交直流调速课程设计
设 计 题 目 双闭环逆直流脉宽PWM调速系统设计
系 信息机电工程系
姓 名
学 号
课 老 师
专 业 年 级 电气工程动化20XX级
2014年X月 X日
目录
交直流调速课程设计务书 1
1 题目：双闭环逆直流脉宽PWM调速系统设计 1
2 设计目 1
3系统方案确定 1
4 设计务 1
5 课程设计报告求： 2
6 结束语 2
直流调速课程设计说明书 3
1 方案设计 3
11 选择双闭环调速系统理 3
12 选择PWM控制系统理 5
13 选择IGBTH桥型电路理 5
14 方案选定 5
15 双闭环逆直流脉宽调速系统原理 6
2 电路结构设计 6
21 PWM变换器介绍 6
22 桥式逆PWM变换器工作原理 7
23 H型电路波形分析 7
24 泵升电路 9
26 双闭环系统稳态结构图 11
27 双闭环直流调速系统动态结构图 12
29 双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 12
3 参数设计 13
31 整流变压器选择 13
32 IGBT参数 14
33 缓电路参数 14
34 整流二极参数 14
35 泵升电路参数 15
4 系统控制电路设计 15
41 PWM信号控制器 15
411 SG3525芯片说明 15
412 SG3525芯片部分功 16
42 驱动电路选 17
421 UAA4002驱动电路特点 17
422 正反驱动功 18
5 双闭环调节器设计 19
51 电流环设计 19
511确定时间常数 20
512 选择电流调节器结构 21
513选择电流调节器参数 21
514 检验似条件 21
515计算ACR电阻电容 22
52转速环设计 22
521 确定时间常数 22
522 ASR结构设计 22
523 选择ASR参数 23
524 校验似条件 23
525 计算ASR电阻电容 23
526 检验转速超调量 23
527 校验渡程时间 24
53 反馈单元 24
531 转速检测装置选择 24
532 电流检测单元 24
6 结束语 25
7 系统总电路图 26
参考文献 27
交直流调速课程设计务书
1 题目：双闭环逆直流脉宽PWM调速系统设计
2 设计目
1先修课程（电力电子学动控制原理等）进步理解运
2运电力拖动控制系统理知识设计出行直流调速系统通建模仿真验证理分析正确性制作硬件电路
3时够加强学常单元电路设计常集成芯片电阻电容等元件选择等工程训练达综合提高学生工程设计动手力目
3系统方案确定
动控制系统设计般历机械负载调速性（动静）→电机参数→电路→控制方案（系统方案确定）→系统设计→仿真研究→参数整定→直理实现求→硬件设计→制板焊接调试等程中系统方案确定关重发挥学观动作避免方案结果雷选定系统方案时规定外参数学已选定
1电路采二极控整流逆变器采带续流二极功率开关IGBT构成H型双极式控制逆PWM变换器
2速度调节器电流调节器采PI调节器U*nmU*im Ucm10V
3机械负载反抗性恒转矩负载系统飞轮矩（含电机传动机构）GD 2 ＝15Nm2
4电源：选择三相交流380V供电变压器二次相电压52V
5励直流电动机参数：见题集419（p96）nN1000rmin电枢回路总电阻R2Ω电流载倍数λ2
6PWM装置放系数Ks11PWM装置延迟时间Ts04ms
4 设计务
a) 总体方案确定
b) 电路原理波形分析元件选择参数计算
c) 系统原理图稳态结构图动态结构图硬件结构图
d) 控制电路设计原理分析元件参数选择
e) 调节器PWM信号产生电路设计
f) 检测反馈电路设计计算
5 课程设计报告求：
1准相互抄袭代做查出格处理
2报告字数：少8000字（含图公式计算式等）
3形式求：福建农林学科生课程设计（工科）规范化求撰写求文字通字迹工整公式书写规范报告书图表允许徒手画必须清晰正确图题
4必须画出系统总图总图准徒手画电路图应清洁正确规范未进行具体设计功块允许框图表示功块间连线允许标号标注
6 结束语
直流调速课程设计说明书
前 言
现代科学技术革命程中电气动化20世纪四十年进行两次重技术更新次元器件更新功率半导体器件晶闸取代传统交流机组线性组件运算放器取代电磁放器件次技术更新现代控制理计算机技术电气工程控制器模拟式进入数字式前次技术更新中电气系统动态设计采典控制理方法次技术更新设计思想概念次飞跃质变电气系统结构性改观整电气动化系统中电力拖动调速系统中核心部分
现代电力拖动控制系统惯性晶闸电力晶体电力电子器件集成电路调节器等组成合理简化处理整系统般低阶似运算放器核心源校正网络（调节器）RC等元件构成源校正网络相实现更精确例微分积分控制规律种样控制系统简化似成少数典型低阶系统结构果事先典型系统作较深入研究开环数频率特性作预期特性弄清楚参数系统校正指标关系写成简单公式制成简明图表设计实际系统时校正简化成典型系统形式利现成公式图表进行参数计算样建立工程设计性
1 方案设计
11 选择双闭环调速系统理
常正反转运行调速系统龙门刨床等缩短起制动程时间提高生产率重素起动（制动）渡程中希始终保持电流允许值调节系统加（减）速度运行达稳态转速时电流立降电磁转矩负载转矩相衡迅速转入稳态运行类理想起动（制动）程示图11起动电流呈矩形波转速线性增长电流（转矩）受限制时调速系统获快起动（制动）程
图11 时间优理想渡程
实际电路电感作电流突变现允许条件快起动关键获段电流保持值Idm恒定程反馈控制规律采某物理量负反馈保持该量基变采电流负反馈应该够似恒流程问题应该起动程中电流负反馈没转速负反馈达稳态转速希转速负反馈电流负反馈发挥作
转速电流两种负反馈分起作系统中设置两调节器分引入转速负反馈电流负反馈调节转速电流二者间实行嵌套（称串级）连接转速调节器输出作电流调节器输入电流调节器输出控制电力电子变换器UPE闭环结构电流环里面称作环转速环外边称作外环形成转速电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）获良静动态性转速电流两调节器般采PI调节器
图12 转速电流反馈控制直流调速系统原理图
12 选择PWM控制系统理
PWM调速系统具较优越性：
（1）PWM调速系统电路线路简单需功率器件少
（2）开关频率高电流容易连续谐波少电机损耗发热较
（3）低速性稳速精度高调速范围广
（4）果快速响应电动机配合系统频带宽动态响应快动态抗扰力强
（5）功率开关器件工作开关状态导通损耗开关频率适时开关损耗装置效率高
13 选择IGBTH桥型电路理
IGBT优点：
（1）IGBT开关速度高开关损耗
（2）相电压电流定额情况IGBT安全工作区GTR具耐脉电流击力
（3）IGBT通态压降VDMOSFET低特电流较区域
（4）IGBT输入阻抗高输入特性电流MOSFET类似
众PWM变换器实现方法中H型PWM变换器常见种电路具备电流连续电动机四象限运行摩擦死区低速稳性等优点次设计H型PWM直流控制器研究象
14 方案选定
直流双闭环调速系统结构图图13示转速调节器电流调节器串极联结转速调节器输出作电流调节器输入电流调节器输出控制PWM装置中脉宽调制变换器作：脉宽度调制方法恒定直流电源电压调制成频率定宽度变脉电压序列改变均输出电压调节电机转速达设计求总体方案简化图图示：
图13 双闭环调速系统结构简化图
双闭环转速电流调节方法然相成较高保证系统性保证生产工艺求满足保证稳态速度稳定时兼顾启动时启动电流动态程启动程阶段电流负反馈没转速负反馈电流负反馈发挥作控制转速实现转速静差调节控制电流系统充分利电机载力条件获佳渡程满足生产需求
15 双闭环逆直流脉宽调速系统原理
转速电流双闭环直流调速系统直流电机调压基调速方式电机负载扰动干扰存时表现出良静态动态转速性时电流环控制限幅作电机动态程中超载情况满足转速调整快速性起动特性采H桥式电路结构实现电机四象限运行提高电机运转灵活性电路拓扑结构中功率开关驱动方式直流脉宽调制（PWM）方式电路中两桥臂角线两功率开关组驱动电机工作时角线功率开关PWM驱动信号相互角线两组功率PWM信号互补规定电机运转正方应两组功率分正驱动反驱动正驱动功率占空反驱动占空50电机正旋转着正驱动脉占空增电机正电枢电压增转速升高反然两组功率占空相等时电机转速零通调节正反组功率占空实现电机正反方调速
2 电路结构设计
21 PWM变换器介绍
逆PWM变换器电路种形式常桥式(H型)电路图4电动机M两端电压Uab极性全控型电力电子器件开关状态改变逆PWM变换器控制方式单极式双极式受限单极式等种通常采双极式控制逆PWM变换器
22 桥式逆PWM变换器工作原理
逆PWM变换器电路种形式常桥式(H型)电路图21电动机M两端电压Uab极性全控型电力电子器件开关状态改变逆PWM变换器控制方式单极式双极式受限单极式等种通常采双极式控制逆PWM变换器
脉宽度调制方法恒定直流电源电压调制成频率定宽度变脉电压序列均输出电压调节电机转速桥式逆PWM变换器电路图4示电动机M两端电压极性开关器件驱动电压极性变化变化
图21 桥式逆PWM变换器电路
23 H型电路波形分析
双极式控制逆PWM变换器四驱动电压波形图5示四电力晶体分两组VT1VT4组VT2VT3组组中两电力晶体基极驱动电压波形相关系：Ug1Ug4Ug2Ug3开关周期0≤t＜ton时UABUs电枢电流id回路1流通ton≤t＜T时驱动电压反号id回路2二极续流UABUsUAB周期具正负相间脉波形双极式名称
图22 双极式控制逆PWM变换器驱动电压输出电压电流波形
图中汇出双极式控制时电压电流波形电动机电枢电压均值体现驱动电压正负脉宽窄正脉较宽时ton＞T2UAB均值正电动机正转反反转果正负脉相等tonT2均输出电压零电动机停止
直流电动机电枢电压UAB正负变化电流波形波动电流波形存两种情况图22id1id2Id相电动机负载较重情况时负载电流续流阶段电流维持正方电动机始终工作第Ⅰ象限电动状态Id2相负载轻情况均电流续流阶段电流快衰减零二极终止续流反开关器件导通电枢电流反电动机处制动状态Id2电流中线段34工作第二象限制动状态电枢电流方决定电流续流二极VD开关器件VT流
双极式控制逆PWM变换器输出均电压
占空电压系数定义逆变换器相双极式控制逆变换器中逆变换器关系样占空电压系数关系式：
调速时调范围01相应1 ~ +1＞12时正电动机正转＜12时负电动机反转12时0电动机停止电动机停止时电枢电压瞬时值等零正负脉宽相等交变脉电压电流交变交变电流均值零产生均转矩徒然增电动机损耗双极式控制缺点处电动机停止时高频微振电流消正反时静摩擦死区起谓动力润滑作
双极式控制桥式逆PWM变换器优点：
①电流定连续
②电动机四象限运行
③电动机停止时微振电流消静摩擦死区
④低速稳性开关器件驱动脉较宽利保证器件导通
24 泵升电路
脉宽调速系统电动机转速高变低时（减速者停车）储存电动机负载转动部分动变成电通PWM变换器回馈直流电源直流电源功率二极整流器供电时部分量回馈电网整流器输出端滤波电容器充电电源电压升高称作泵升电压高泵升电压会损坏元器件必须采取预防措施防止高泵升电压出现采分流电阻R开关元件(电力电子器件)VT组成泵升电压限制电路图示：
图23 泵升电压限制电路
滤波电容器C两端电压超规定泵升电压允许值时VT导通回馈量部分消耗分流电阻R种办法简单实量损失会分流电阻R发热功率较系统提高效率分流电路中接入逆变部分量回馈电网中样系统较复杂选择种方式
25 双闭环直流调速系统原理图
H桥式逆直流脉宽调速系统电路图24示PWM逆变器直流电源交流电网控二极整流器产生采电容滤波获恒定直流电压电容量较突加电源时相短路势必产生充电电流容易损坏整流二极限制充电电流整流器滤波电容间串入限流电阻R0（电抗）合电源延时开关R0短路免运行中造成附加损耗
滤波电容器PWM装置体积重量中占份额电容量选择PWM装置设计中重问题PWM变换器中滤波电容作滤波外电机制动时吸收运行系统动作直流电源二极整流器供电回馈电电机制动时滤波电容充电电容两端电压升高称作泵升电压限制泵升电压镇流电阻Rb消耗掉量泵升电压达允许值时接通VT5
图24 桥式逆直流脉宽调速系统电路原理图
26 双闭环系统稳态结构图
双闭环直流调速系统稳态结构图图25示两调节器均采带限幅作PI调节器转速调节器ASR输出限幅电压Uim﹡决定电流定值电流调节器ACR输出限幅电压Ucm限制电力电子变换器输出电压Udm图中带限幅输出特性表示PI调节器作调节器饱时输出达限幅值输入量变化影响输出非反输入信号调节器退出饱换句话说饱调节器暂时隔断输入输出间联系相该调节环开环调节器饱时PI调节器工作线性调节状态作输入偏差电压ΔU稳态时零
正常运行时电流调节器般会达饱状态静特性说转速调节器饱饱两种情况
图25 双闭环直流调速系统稳态结构框图
27 双闭环直流调速系统动态结构图
双闭环调速系统实际动态结构图图26示包括电流滤波转速滤波两定信号滤波环节设置滤波环节必性反馈信号检测中常含谐波扰动量抑制种扰动量系统影响需增加低通滤波样滤波环节传递函数阶惯性环节表示滤波时间常数需选定然抑制扰动量时滤波环节延迟反馈信号作衡延迟作定信号通道加入等时间常数惯性环节称做定滤波环节意义定信号反馈信号相延滞二者时间恰配合带设计方便
图26 双闭环调速系统动态结构图
29 双闭环直流PWM调速系统硬件结构图
双闭环直流调速系统电路中 UPE 直流 PWM 功率变换器系统特点：双闭环系统结构实现脉触发转速定检测软件实现转速电流调节系统电路检测电路控制电路定电路显示电路组成图27双闭环直流 PWM 调速系统硬件结构图
图27 双闭环直流 PWM 调速系统硬件结构图
3 参数设计
31 整流变压器选择
（1）二次相电压计算
调速系统采三相桥式整流电路带转速反馈时般情况变压器二次侧采Y联结：定条件52V
（2） 次二次相电流计算
二次相电流：整流器作电枢供电般取通查表知
次相电流 变压器电压
（3）变压器容量计算
次容量：通查表知
均总容量
32 IGBT参数
IGBT做绝缘栅极双极晶体种器件具MOS门极高速开关性双极动作高耐压电流容量两种特点开关速度达1ms额定电流密度100Acm2电压驱动身损耗设计中选IGBT型号中中高反压指BVceo（集电极发射极间高反击穿电压）电流指Icm(集电极输出电流)耗散功率指Pcm（集电极耗散功率）
已知：电源电压功率开关应承受（2～3）电压该设计中选IGBT型号IRGPC50U具体参数：
极限电压Vm：600V极限电流Im：27A损耗功率P：200W额定电压U：220V额定电流I：12A
33 缓电路参数
H桥电路中采缓电路电阻电容组成IGBT缓电路功侧重开关程中电压吸收抑制IGBT工作频率高达3050KHZ电路电感引起颇产生电压危IGBT安全逆变器中IGBT开通时出现尖峰电流原刚导通IGBT负载电流叠加桥臂中互补反联续流二极反恢复电流二极恢复阻断前刚导通IGBT形成变桥臂瞬间贯穿短路ic出现尖峰需串抑制电感串联缓电路放IGBT容量
缓电路参数：实验出参数R10KΩ电容C075uF
34 整流二极参数
根二极整流均 高反工作电压 分应满足：
V
选功率硅整流二极型号参数示：
型号
额定正均电流（A)
额定反峰值
电压URM（V)
正均
压降 （V)
反均
漏电流（mA)
散热器型号
ZP10A
10
200~2000
05~07
6
SZ14
35 泵升电路参数
图23示泵升电路电容量电解电容电阻VT组成泵升电路中电解电容选取C2000uF电压U450VVT选取IRGPC50U型号IGBT电阻选取R20Ω
4 系统控制电路设计
41 PWM信号控制器
SG3525种性优良功齐全通性强单片机集成脉宽调制控制器简单方便灵活简化脉宽调制器设计调制
411 SG3525芯片说明
电压调节芯片 SG3525 具体部结构图42 示中脚 16 SG3525 基准电压源输出精度达（51±1％）V采温度补偿设流保护电路脚 5脚 6脚 7 双门限较器电容充放电电路加外接电阻电容电路构SG3525 振荡器振荡器设外步输入端(脚 3)脚 1 脚 2 分芯片误差放器反相输入端相输入端该放器两级差分放器直流开环增益 70dB 左右根系统动态静态特性求误差放器输出脚 9 脚 1 间般添加适反馈补偿网络
图41 SG3525芯片引脚图
图42 SG3525部引脚框图
412 SG3525芯片部分功
（1）基准电压源 基准电压源三端稳压电路输入电压VCC（8～35）V变化通常采+15V输出电压VST＝51V精度1±采温度补偿作芯片部电路电源芯片外围电路提供标准电源外输出电流达400mA没流保护电路
（2）振荡电路： 双门限电压均基准电源取高门限电压低门限电压部横流源CT充电端压VC线性升构成锯齿波升时较器动作充电程结束升时间t1：较器动作时放电电路接通CT放电VC降形成锯齿波降时较器动作放电程结束完成工作循环降时间间t2
锯齿波基周期T：
见锯齿波升远长降升作工作降作回扫
（3）误差放器：两级差分放器构成直流开环放倍数80dB左右电压反馈信号uf端子1接放器反相输入端放器相输入端接基准电压该误差放器模输入电压范围1 5V5 2V
（4）PWM信号产生分相电路： 较器反相端接误差放器输出信号ue振荡器输出信号uc加较器相输入端较器输出信号PWM信号该信号锁存器锁存分相电路二进制计数器两非门构成输入信号振荡器时钟信号时钟信号前触发输出频率减半互补方波方波PWM信号输入非门逻辑电路结果输入负时输出正样1P2P输出半周期交正宽度PWM信号负脉相等脉窄时钟信号输入逻辑非门电路两门输出时段低电产生死区时间
（5）脉输出级电路输出末级采推挽输出电路驱动场效应功率时关断速度更快11脚14脚相位相差1800拉电流灌电流峰值达200mA存开闭滞输出吸收间出现重迭导通重迭处电流尖脉起持续时间约l00ns13脚处接约0luf电容滤电压尖峰
42 驱动电路选
驱动电路作控制电路输出PWM信号放足保证GTR导通关断程度时具实现电路控制电路相隔离障动保护延时等功GTR驱动电路分立元件制作采专集成电路里选汤姆森公司生产UAA4002型产品该产品规模集成基极驱动电路GTR实现较理想基极电流优化驱动身保护正驱动电流05A反驱动力3A具GTR实现电流保护导通时间限制（ton112us）导通时间限制正反驱动电源电压监视身热保护
421 UAA4002驱动电路特点
UAA4002种塑封16脚双列直插式规模集成电路结构图图44示具特点：
（1） 接受逻辑信号形式导通指令变成动调节功率开关基极电流维持功率开关处界饱状态缩短关断时存储时间UAA4002输出电流05A需增添外部晶体数扩电流输出力
（2） 关断时UAA4002功率开关基极施加3A负电流确保效关断缩短存储时间
（3） UAA4002部集成高速逻辑处理器保护功率开关逻辑处理器监视集电极发射极饱压降集电极电流监视该集成电路正负电源电压芯片温度户确定导通时间存储保持障信息直导通结束避免反复开关现象
（4） 灵活方便需取消功
图44 UAA4002方框结构图
422 正反驱动功
正驱动功率开关导通图45示合开关K1达林顿T1导通行调节积极驱动电流Im流功率导通维持界饱状态种行调节方式补偿功率开关分散性需控制功率进优化晶体开关性
反驱动功率开关关断闭合开关K2达林顿T2导通负极性电压加基极反基极电流迅速清中存储电荷
图45 UAA4002输出电路图
5 双闭环调节器设计
调节器工程设计方法基思路： 先选择调节器结构确保系统稳定时满足需稳态精度选择调节器参数满足动态性指标设计环控制系统般原：环开始环环逐步外扩展里：先电流环手首先设计电流调节器然整电流环作转速调节系统中环节设计转速调节器
51 电流环设计
①电路采二极控整流逆变器采带续流二极功率开关IGBT构成H型双极式控制逆PWM变换器
②速度调节器电流调节器采PI调节器U*nmU*im Ucm10V
③机械负载反抗性恒转矩负载系统飞轮矩（含电机传动机构）GD 2＝15Nm2
④电源：选择三相交流380V供电变压器二次相电压52V
⑤励直流电动机参数：H型双极式PWM变换器直流调速系统采宽调速直流电动机额定力矩49N·m电枢电阻Ra164电枢回路总电感L102mH额定电流Inom6A额定电压Unom110V调速系统负载电流Io1A电源电压Us122V电力晶体集电极电阻Re25设K1K22nN1000rmin电枢回路总电阻R2Ω电流载倍数λ2
⑥PWM装置放系数Ks11PWM装置延迟时间Ts04ms
图51 电流环动态结构图
电动势系数：
511确定时间常数
电力拖动系统机电时间常数：
电枢回路电磁时间常数：
（1）脉宽调制器PWM变换器滞时间常数传递函数计算
电动机启动电流Is
启动电流额定电流
晶体放区时间常数
电流升时间计算公式
式中k1—晶体导通时饱驱动系数般取k115 ~ 2题中取k12
电流降时间计算公式：
式中k2—晶体截止时负驱动系数般取k21 ~ 2题中取k22
佳开关频率
开关频率f选44kHz开关频率已满足电流连续求开关周期
脉宽调制器PWM变换器放系数
脉宽调制器PWM变换器传递函数
（2）电流滤波时间常数 Toi取05ms
（3）电流环时间常数
512 选择电流调节器结构
根设计求典型I型系统设计电流调节器选PI型传递函数：
513选择电流调节器参数
求时应取
514 检验似条件
（1） 求
现
（2） 求
现
（3） 求
见均满足求
515计算ACR电阻电容
通查表知：电容标准值（）01015022033047101522
取40k 取
取022uF
取01uF
图52 含定滤波反馈滤波PI型电流调节器
述参数电流环达动态指标满足设计求
52转速环设计
521 确定时间常数
（1）电流环等效时间常数
（2）取转速滤波时间常数
（3）
522 ASR结构设计
根稳态静差动态指标求典型II型系统设计转速环ASR选PI调节器传递函数
523 选择ASR参数
取h5
524 校验似条件
（1）求现
（2）求
见均满足求
525 计算ASR电阻电容
通查表知：电容标准值（uF）01015022033047101522
取 取1440
取01uF
取10uF
图53 含定滤波反馈滤波PI型转速调节器
526 检验转速超调量
h5时
见转速超调量满足求
527 校验渡程时间
空载起动额定转速渡程时间：
见满足设计求
53 反馈单元
531 转速检测装置选择
(1)选测速发电机永磁式ZYS231110型额定数P231WU110VI021An1900rmin
(2)测速反馈电位器RP2选择考虑测速发电机输出高电压时电流约额定值20样测速发电机电枢压降检测信号线性度影响较
测速发电机工作高电压
测速反馈电位器阻值
时RP2消耗功率
电位器温度高实选瓦数应消耗功率倍选RP24W取2000
532 电流检测单元
系统求电流检测反映电枢电流反映电流极性选霍尔电流传感器图54示：
图54 霍尔电流传感器
霍尔电流传感器结构图示环形导磁材料作成磁芯套测电流流导线导线中电流感生磁场聚集起磁芯开气隙置霍尔线性器件器件通电便霍尔输出电压导线中流通电流
6 结束语
学老师帮助长段时间努力完成课程设计具体设计程中设计计算分析绘图更进步明白作设计员清晰头脑整体布局严谨态度实事求决心精益求精追求完美种精神开始设计方案拟定总体设计中清楚解接完成务时锻炼学力面问题时候采取具体行动然会影响结果时候问题出现需种正确解决问题心态力底强态度端正目明确身置具体问题中更解决问题
7 系统总电路图
参考文献
[1]李宏 电力电子设备器件集成电路应指南[M] 北京：机械工业出版社2001
[2]郑琼林耿文学 电力电子技术精选[M] 北京：电子工业出版社1996
[3]康华光 电子技术基础[M] 北京：高等教育出版社1999
[4]陈伯时 电力拖动动控制系统运动控制系统[M]北京：机械工业出版社2007
[5]吴守潇减英杰 电气传动脉宽调制控制技术[M]北京：机械工业出版社2002
[6]李荣生 电气传动控制系统设计指导[M] 北京：机械工业出版社20046
[7]王兆安刘进军 电力电子技术[M] 北京：机械工业出版社 20095
福建农林学金山学院课程设计
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交直流调速课程设计
设 计 题 目 双闭环逆直流脉宽PWM调速系统设计
系 信息机电工程系
姓 名
学 号
课 老 师
专 业 年 级 电气工程动化20XX级
2014年X月 X日
目录
交直流调速课程设计务书 1
1 题目：双闭环逆直流脉宽PWM调速系统设计 1
2 设计目 1
3系统方案确定 1
4 设计务 1
5 课程设计报告求： 2
6 结束语 2
直流调速课程设计说明书 3
1 方案设计 3
11 选择双闭环调速系统理 3
12 选择PWM控制系统理 5
13 选择IGBTH桥型电路理 5
14 方案选定 5
15 双闭环逆直流脉宽调速系统原理 6
2 电路结构设计 6
21 PWM变换器介绍 6
22 桥式逆PWM变换器工作原理 7
23 H型电路波形分析 7
24 泵升电路 9
26 双闭环系统稳态结构图 11
27 双闭环直流调速系统动态结构图 12
29 双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 12
3 参数设计 13
31 整流变压器选择 13
32 IGBT参数 14
33 缓电路参数 14
34 整流二极参数 14
35 泵升电路参数 15
4 系统控制电路设计 15
41 PWM信号控制器 15
411 SG3525芯片说明 15
412 SG3525芯片部分功 16
42 驱动电路选 17
421 UAA4002驱动电路特点 17
422 正反驱动功 18
5 双闭环调节器设计 19
51 电流环设计 19
511确定时间常数 20
512 选择电流调节器结构 21
513选择电流调节器参数 21
514 检验似条件 21
515计算ACR电阻电容 22
52转速环设计 22
521 确定时间常数 22
522 ASR结构设计 22
523 选择ASR参数 23
524 校验似条件 23
525 计算ASR电阻电容 23
526 检验转速超调量 23
527 校验渡程时间 24
53 反馈单元 24
531 转速检测装置选择 24
532 电流检测单元 24
6 结束语 25
7 系统总电路图 26
参考文献 27
交直流调速课程设计务书
1 题目：双闭环逆直流脉宽PWM调速系统设计
2 设计目
1先修课程（电力电子学动控制原理等）进步理解运
2运电力拖动控制系统理知识设计出行直流调速系统通建模仿真验证理分析正确性制作硬件电路
3时够加强学常单元电路设计常集成芯片电阻电容等元件选择等工程训练达综合提高学生工程设计动手力目
3系统方案确定
动控制系统设计般历机械负载调速性（动静）→电机参数→电路→控制方案（系统方案确定）→系统设计→仿真研究→参数整定→直理实现求→硬件设计→制板焊接调试等程中系统方案确定关重发挥学观动作避免方案结果雷选定系统方案时规定外参数学已选定
1电路采二极控整流逆变器采带续流二极功率开关IGBT构成H型双极式控制逆PWM变换器
2速度调节器电流调节器采PI调节器U*nmU*im Ucm10V
3机械负载反抗性恒转矩负载系统飞轮矩（含电机传动机构）GD 2 ＝15Nm2
4电源：选择三相交流380V供电变压器二次相电压52V
5励直流电动机参数：见题集419（p96）nN1000rmin电枢回路总电阻R2Ω电流载倍数λ2
6PWM装置放系数Ks11PWM装置延迟时间Ts04ms
4 设计务
a) 总体方案确定
b) 电路原理波形分析元件选择参数计算
c) 系统原理图稳态结构图动态结构图硬件结构图
d) 控制电路设计原理分析元件参数选择
e) 调节器PWM信号产生电路设计
f) 检测反馈电路设计计算
5 课程设计报告求：
1准相互抄袭代做查出格处理
2报告字数：少8000字（含图公式计算式等）
3形式求：福建农林学科生课程设计（工科）规范化求撰写求文字通字迹工整公式书写规范报告书图表允许徒手画必须清晰正确图题
4必须画出系统总图总图准徒手画电路图应清洁正确规范未进行具体设计功块允许框图表示功块间连线允许标号标注
6 结束语
直流调速课程设计说明书
前 言
现代科学技术革命程中电气动化20世纪四十年进行两次重技术更新次元器件更新功率半导体器件晶闸取代传统交流机组线性组件运算放器取代电磁放器件次技术更新现代控制理计算机技术电气工程控制器模拟式进入数字式前次技术更新中电气系统动态设计采典控制理方法次技术更新设计思想概念次飞跃质变电气系统结构性改观整电气动化系统中电力拖动调速系统中核心部分
现代电力拖动控制系统惯性晶闸电力晶体电力电子器件集成电路调节器等组成合理简化处理整系统般低阶似运算放器核心源校正网络（调节器）RC等元件构成源校正网络相实现更精确例微分积分控制规律种样控制系统简化似成少数典型低阶系统结构果事先典型系统作较深入研究开环数频率特性作预期特性弄清楚参数系统校正指标关系写成简单公式制成简明图表设计实际系统时校正简化成典型系统形式利现成公式图表进行参数计算样建立工程设计性
1 方案设计
11 选择双闭环调速系统理
常正反转运行调速系统龙门刨床等缩短起制动程时间提高生产率重素起动（制动）渡程中希始终保持电流允许值调节系统加（减）速度运行达稳态转速时电流立降电磁转矩负载转矩相衡迅速转入稳态运行类理想起动（制动）程示图11起动电流呈矩形波转速线性增长电流（转矩）受限制时调速系统获快起动（制动）程
图11 时间优理想渡程
实际电路电感作电流突变现允许条件快起动关键获段电流保持值Idm恒定程反馈控制规律采某物理量负反馈保持该量基变采电流负反馈应该够似恒流程问题应该起动程中电流负反馈没转速负反馈达稳态转速希转速负反馈电流负反馈发挥作
转速电流两种负反馈分起作系统中设置两调节器分引入转速负反馈电流负反馈调节转速电流二者间实行嵌套（称串级）连接转速调节器输出作电流调节器输入电流调节器输出控制电力电子变换器UPE闭环结构电流环里面称作环转速环外边称作外环形成转速电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）获良静动态性转速电流两调节器般采PI调节器
图12 转速电流反馈控制直流调速系统原理图
12 选择PWM控制系统理
PWM调速系统具较优越性：
（1）PWM调速系统电路线路简单需功率器件少
（2）开关频率高电流容易连续谐波少电机损耗发热较
（3）低速性稳速精度高调速范围广
（4）果快速响应电动机配合系统频带宽动态响应快动态抗扰力强
（5）功率开关器件工作开关状态导通损耗开关频率适时开关损耗装置效率高
13 选择IGBTH桥型电路理
IGBT优点：
（1）IGBT开关速度高开关损耗
（2）相电压电流定额情况IGBT安全工作区GTR具耐脉电流击力
（3）IGBT通态压降VDMOSFET低特电流较区域
（4）IGBT输入阻抗高输入特性电流MOSFET类似
众PWM变换器实现方法中H型PWM变换器常见种电路具备电流连续电动机四象限运行摩擦死区低速稳性等优点次设计H型PWM直流控制器研究象
14 方案选定
直流双闭环调速系统结构图图13示转速调节器电流调节器串极联结转速调节器输出作电流调节器输入电流调节器输出控制PWM装置中脉宽调制变换器作：脉宽度调制方法恒定直流电源电压调制成频率定宽度变脉电压序列改变均输出电压调节电机转速达设计求总体方案简化图图示：
图13 双闭环调速系统结构简化图
双闭环转速电流调节方法然相成较高保证系统性保证生产工艺求满足保证稳态速度稳定时兼顾启动时启动电流动态程启动程阶段电流负反馈没转速负反馈电流负反馈发挥作控制转速实现转速静差调节控制电流系统充分利电机载力条件获佳渡程满足生产需求
15 双闭环逆直流脉宽调速系统原理
转速电流双闭环直流调速系统直流电机调压基调速方式电机负载扰动干扰存时表现出良静态动态转速性时电流环控制限幅作电机动态程中超载情况满足转速调整快速性起动特性采H桥式电路结构实现电机四象限运行提高电机运转灵活性电路拓扑结构中功率开关驱动方式直流脉宽调制（PWM）方式电路中两桥臂角线两功率开关组驱动电机工作时角线功率开关PWM驱动信号相互角线两组功率PWM信号互补规定电机运转正方应两组功率分正驱动反驱动正驱动功率占空反驱动占空50电机正旋转着正驱动脉占空增电机正电枢电压增转速升高反然两组功率占空相等时电机转速零通调节正反组功率占空实现电机正反方调速
2 电路结构设计
21 PWM变换器介绍
逆PWM变换器电路种形式常桥式(H型)电路图4电动机M两端电压Uab极性全控型电力电子器件开关状态改变逆PWM变换器控制方式单极式双极式受限单极式等种通常采双极式控制逆PWM变换器
22 桥式逆PWM变换器工作原理
逆PWM变换器电路种形式常桥式(H型)电路图21电动机M两端电压Uab极性全控型电力电子器件开关状态改变逆PWM变换器控制方式单极式双极式受限单极式等种通常采双极式控制逆PWM变换器
脉宽度调制方法恒定直流电源电压调制成频率定宽度变脉电压序列均输出电压调节电机转速桥式逆PWM变换器电路图4示电动机M两端电压极性开关器件驱动电压极性变化变化
图21 桥式逆PWM变换器电路
23 H型电路波形分析
双极式控制逆PWM变换器四驱动电压波形图5示四电力晶体分两组VT1VT4组VT2VT3组组中两电力晶体基极驱动电压波形相关系：Ug1Ug4Ug2Ug3开关周期0≤t＜ton时UABUs电枢电流id回路1流通ton≤t＜T时驱动电压反号id回路2二极续流UABUsUAB周期具正负相间脉波形双极式名称
图22 双极式控制逆PWM变换器驱动电压输出电压电流波形
图中汇出双极式控制时电压电流波形电动机电枢电压均值体现驱动电压正负脉宽窄正脉较宽时ton＞T2UAB均值正电动机正转反反转果正负脉相等tonT2均输出电压零电动机停止
直流电动机电枢电压UAB正负变化电流波形波动电流波形存两种情况图22id1id2Id相电动机负载较重情况时负载电流续流阶段电流维持正方电动机始终工作第Ⅰ象限电动状态Id2相负载轻情况均电流续流阶段电流快衰减零二极终止续流反开关器件导通电枢电流反电动机处制动状态Id2电流中线段34工作第二象限制动状态电枢电流方决定电流续流二极VD开关器件VT流
双极式控制逆PWM变换器输出均电压
占空电压系数定义逆变换器相双极式控制逆变换器中逆变换器关系样占空电压系数关系式：
调速时调范围01相应1 ~ +1＞12时正电动机正转＜12时负电动机反转12时0电动机停止电动机停止时电枢电压瞬时值等零正负脉宽相等交变脉电压电流交变交变电流均值零产生均转矩徒然增电动机损耗双极式控制缺点处电动机停止时高频微振电流消正反时静摩擦死区起谓动力润滑作
双极式控制桥式逆PWM变换器优点：
①电流定连续
②电动机四象限运行
③电动机停止时微振电流消静摩擦死区
④低速稳性开关器件驱动脉较宽利保证器件导通
24 泵升电路
脉宽调速系统电动机转速高变低时（减速者停车）储存电动机负载转动部分动变成电通PWM变换器回馈直流电源直流电源功率二极整流器供电时部分量回馈电网整流器输出端滤波电容器充电电源电压升高称作泵升电压高泵升电压会损坏元器件必须采取预防措施防止高泵升电压出现采分流电阻R开关元件(电力电子器件)VT组成泵升电压限制电路图示：
图23 泵升电压限制电路
滤波电容器C两端电压超规定泵升电压允许值时VT导通回馈量部分消耗分流电阻R种办法简单实量损失会分流电阻R发热功率较系统提高效率分流电路中接入逆变部分量回馈电网中样系统较复杂选择种方式
25 双闭环直流调速系统原理图
H桥式逆直流脉宽调速系统电路图24示PWM逆变器直流电源交流电网控二极整流器产生采电容滤波获恒定直流电压电容量较突加电源时相短路势必产生充电电流容易损坏整流二极限制充电电流整流器滤波电容间串入限流电阻R0（电抗）合电源延时开关R0短路免运行中造成附加损耗
滤波电容器PWM装置体积重量中占份额电容量选择PWM装置设计中重问题PWM变换器中滤波电容作滤波外电机制动时吸收运行系统动作直流电源二极整流器供电回馈电电机制动时滤波电容充电电容两端电压升高称作泵升电压限制泵升电压镇流电阻Rb消耗掉量泵升电压达允许值时接通VT5
图24 桥式逆直流脉宽调速系统电路原理图
26 双闭环系统稳态结构图
双闭环直流调速系统稳态结构图图25示两调节器均采带限幅作PI调节器转速调节器ASR输出限幅电压Uim﹡决定电流定值电流调节器ACR输出限幅电压Ucm限制电力电子变换器输出电压Udm图中带限幅输出特性表示PI调节器作调节器饱时输出达限幅值输入量变化影响输出非反输入信号调节器退出饱换句话说饱调节器暂时隔断输入输出间联系相该调节环开环调节器饱时PI调节器工作线性调节状态作输入偏差电压ΔU稳态时零
正常运行时电流调节器般会达饱状态静特性说转速调节器饱饱两种情况
图25 双闭环直流调速系统稳态结构框图
27 双闭环直流调速系统动态结构图
双闭环调速系统实际动态结构图图26示包括电流滤波转速滤波两定信号滤波环节设置滤波环节必性反馈信号检测中常含谐波扰动量抑制种扰动量系统影响需增加低通滤波样滤波环节传递函数阶惯性环节表示滤波时间常数需选定然抑制扰动量时滤波环节延迟反馈信号作衡延迟作定信号通道加入等时间常数惯性环节称做定滤波环节意义定信号反馈信号相延滞二者时间恰配合带设计方便
图26 双闭环调速系统动态结构图
29 双闭环直流PWM调速系统硬件结构图
双闭环直流调速系统电路中 UPE 直流 PWM 功率变换器系统特点：双闭环系统结构实现脉触发转速定检测软件实现转速电流调节系统电路检测电路控制电路定电路显示电路组成图27双闭环直流 PWM 调速系统硬件结构图
图27 双闭环直流 PWM 调速系统硬件结构图
3 参数设计
31 整流变压器选择
（1）二次相电压计算
调速系统采三相桥式整流电路带转速反馈时般情况变压器二次侧采Y联结：定条件52V
（2） 次二次相电流计算
二次相电流：整流器作电枢供电般取通查表知
次相电流 变压器电压
（3）变压器容量计算
次容量：通查表知
均总容量
32 IGBT参数
IGBT做绝缘栅极双极晶体种器件具MOS门极高速开关性双极动作高耐压电流容量两种特点开关速度达1ms额定电流密度100Acm2电压驱动身损耗设计中选IGBT型号中中高反压指BVceo（集电极发射极间高反击穿电压）电流指Icm(集电极输出电流)耗散功率指Pcm（集电极耗散功率）
已知：电源电压功率开关应承受（2～3）电压该设计中选IGBT型号IRGPC50U具体参数：
极限电压Vm：600V极限电流Im：27A损耗功率P：200W额定电压U：220V额定电流I：12A
33 缓电路参数
H桥电路中采缓电路电阻电容组成IGBT缓电路功侧重开关程中电压吸收抑制IGBT工作频率高达3050KHZ电路电感引起颇产生电压危IGBT安全逆变器中IGBT开通时出现尖峰电流原刚导通IGBT负载电流叠加桥臂中互补反联续流二极反恢复电流二极恢复阻断前刚导通IGBT形成变桥臂瞬间贯穿短路ic出现尖峰需串抑制电感串联缓电路放IGBT容量
缓电路参数：实验出参数R10KΩ电容C075uF
34 整流二极参数
根二极整流均 高反工作电压 分应满足：
V
选功率硅整流二极型号参数示：
型号
额定正均电流（A)
额定反峰值
电压URM（V)
正均
压降 （V)
反均
漏电流（mA)
散热器型号
ZP10A
10
200~2000
05~07
6
SZ14
35 泵升电路参数
图23示泵升电路电容量电解电容电阻VT组成泵升电路中电解电容选取C2000uF电压U450VVT选取IRGPC50U型号IGBT电阻选取R20Ω
4 系统控制电路设计
41 PWM信号控制器
SG3525种性优良功齐全通性强单片机集成脉宽调制控制器简单方便灵活简化脉宽调制器设计调制
411 SG3525芯片说明
电压调节芯片 SG3525 具体部结构图42 示中脚 16 SG3525 基准电压源输出精度达（51±1％）V采温度补偿设流保护电路脚 5脚 6脚 7 双门限较器电容充放电电路加外接电阻电容电路构SG3525 振荡器振荡器设外步输入端(脚 3)脚 1 脚 2 分芯片误差放器反相输入端相输入端该放器两级差分放器直流开环增益 70dB 左右根系统动态静态特性求误差放器输出脚 9 脚 1 间般添加适反馈补偿网络
图41 SG3525芯片引脚图
图42 SG3525部引脚框图
412 SG3525芯片部分功
（1）基准电压源 基准电压源三端稳压电路输入电压VCC（8～35）V变化通常采+15V输出电压VST＝51V精度1±采温度补偿作芯片部电路电源芯片外围电路提供标准电源外输出电流达400mA没流保护电路
（2）振荡电路： 双门限电压均基准电源取高门限电压低门限电压部横流源CT充电端压VC线性升构成锯齿波升时较器动作充电程结束升时间t1：较器动作时放电电路接通CT放电VC降形成锯齿波降时较器动作放电程结束完成工作循环降时间间t2
锯齿波基周期T：
见锯齿波升远长降升作工作降作回扫
（3）误差放器：两级差分放器构成直流开环放倍数80dB左右电压反馈信号uf端子1接放器反相输入端放器相输入端接基准电压该误差放器模输入电压范围1 5V5 2V
（4）PWM信号产生分相电路： 较器反相端接误差放器输出信号ue振荡器输出信号uc加较器相输入端较器输出信号PWM信号该信号锁存器锁存分相电路二进制计数器两非门构成输入信号振荡器时钟信号时钟信号前触发输出频率减半互补方波方波PWM信号输入非门逻辑电路结果输入负时输出正样1P2P输出半周期交正宽度PWM信号负脉相等脉窄时钟信号输入逻辑非门电路两门输出时段低电产生死区时间
（5）脉输出级电路输出末级采推挽输出电路驱动场效应功率时关断速度更快11脚14脚相位相差1800拉电流灌电流峰值达200mA存开闭滞输出吸收间出现重迭导通重迭处电流尖脉起持续时间约l00ns13脚处接约0luf电容滤电压尖峰
42 驱动电路选
驱动电路作控制电路输出PWM信号放足保证GTR导通关断程度时具实现电路控制电路相隔离障动保护延时等功GTR驱动电路分立元件制作采专集成电路里选汤姆森公司生产UAA4002型产品该产品规模集成基极驱动电路GTR实现较理想基极电流优化驱动身保护正驱动电流05A反驱动力3A具GTR实现电流保护导通时间限制（ton112us）导通时间限制正反驱动电源电压监视身热保护
421 UAA4002驱动电路特点
UAA4002种塑封16脚双列直插式规模集成电路结构图图44示具特点：
（1） 接受逻辑信号形式导通指令变成动调节功率开关基极电流维持功率开关处界饱状态缩短关断时存储时间UAA4002输出电流05A需增添外部晶体数扩电流输出力
（2） 关断时UAA4002功率开关基极施加3A负电流确保效关断缩短存储时间
（3） UAA4002部集成高速逻辑处理器保护功率开关逻辑处理器监视集电极发射极饱压降集电极电流监视该集成电路正负电源电压芯片温度户确定导通时间存储保持障信息直导通结束避免反复开关现象
（4） 灵活方便需取消功
图44 UAA4002方框结构图
422 正反驱动功
正驱动功率开关导通图45示合开关K1达林顿T1导通行调节积极驱动电流Im流功率导通维持界饱状态种行调节方式补偿功率开关分散性需控制功率进优化晶体开关性
反驱动功率开关关断闭合开关K2达林顿T2导通负极性电压加基极反基极电流迅速清中存储电荷
图45 UAA4002输出电路图
5 双闭环调节器设计
调节器工程设计方法基思路： 先选择调节器结构确保系统稳定时满足需稳态精度选择调节器参数满足动态性指标设计环控制系统般原：环开始环环逐步外扩展里：先电流环手首先设计电流调节器然整电流环作转速调节系统中环节设计转速调节器
51 电流环设计
①电路采二极控整流逆变器采带续流二极功率开关IGBT构成H型双极式控制逆PWM变换器
②速度调节器电流调节器采PI调节器U*nmU*im Ucm10V
③机械负载反抗性恒转矩负载系统飞轮矩（含电机传动机构）GD 2＝15Nm2
④电源：选择三相交流380V供电变压器二次相电压52V
⑤励直流电动机参数：H型双极式PWM变换器直流调速系统采宽调速直流电动机额定力矩49N·m电枢电阻Ra164电枢回路总电感L102mH额定电流Inom6A额定电压Unom110V调速系统负载电流Io1A电源电压Us122V电力晶体集电极电阻Re25设K1K22nN1000rmin电枢回路总电阻R2Ω电流载倍数λ2
⑥PWM装置放系数Ks11PWM装置延迟时间Ts04ms
图51 电流环动态结构图
电动势系数：
511确定时间常数
电力拖动系统机电时间常数：
电枢回路电磁时间常数：
（1）脉宽调制器PWM变换器滞时间常数传递函数计算
电动机启动电流Is
启动电流额定电流
晶体放区时间常数
电流升时间计算公式
式中k1—晶体导通时饱驱动系数般取k115 ~ 2题中取k12
电流降时间计算公式：
式中k2—晶体截止时负驱动系数般取k21 ~ 2题中取k22
佳开关频率
开关频率f选44kHz开关频率已满足电流连续求开关周期
脉宽调制器PWM变换器放系数
脉宽调制器PWM变换器传递函数
（2）电流滤波时间常数 Toi取05ms
（3）电流环时间常数
512 选择电流调节器结构
根设计求典型I型系统设计电流调节器选PI型传递函数：
513选择电流调节器参数
求时应取
514 检验似条件
（1） 求
现
（2） 求
现
（3） 求
见均满足求
515计算ACR电阻电容
通查表知：电容标准值（）01015022033047101522
取40k 取
取022uF
取01uF
图52 含定滤波反馈滤波PI型电流调节器
述参数电流环达动态指标满足设计求
52转速环设计
521 确定时间常数
（1）电流环等效时间常数
（2）取转速滤波时间常数
（3）
522 ASR结构设计
根稳态静差动态指标求典型II型系统设计转速环ASR选PI调节器传递函数
523 选择ASR参数
取h5
524 校验似条件
（1）求现
（2）求
见均满足求
525 计算ASR电阻电容
通查表知：电容标准值（uF）01015022033047101522
取 取1440
取01uF
取10uF
图53 含定滤波反馈滤波PI型转速调节器
526 检验转速超调量
h5时
见转速超调量满足求
527 校验渡程时间
空载起动额定转速渡程时间：
见满足设计求
53 反馈单元
531 转速检测装置选择
(1)选测速发电机永磁式ZYS231110型额定数P231WU110VI021An1900rmin
(2)测速反馈电位器RP2选择考虑测速发电机输出高电压时电流约额定值20样测速发电机电枢压降检测信号线性度影响较
测速发电机工作高电压
测速反馈电位器阻值
时RP2消耗功率
电位器温度高实选瓦数应消耗功率倍选RP24W取2000
532 电流检测单元
系统求电流检测反映电枢电流反映电流极性选霍尔电流传感器图54示：
图54 霍尔电流传感器
霍尔电流传感器结构图示环形导磁材料作成磁芯套测电流流导线导线中电流感生磁场聚集起磁芯开气隙置霍尔线性器件器件通电便霍尔输出电压导线中流通电流
6 结束语
学老师帮助长段时间努力完成课程设计具体设计程中设计计算分析绘图更进步明白作设计员清晰头脑整体布局严谨态度实事求决心精益求精追求完美种精神开始设计方案拟定总体设计中清楚解接完成务时锻炼学力面问题时候采取具体行动然会影响结果时候问题出现需种正确解决问题心态力底强态度端正目明确身置具体问题中更解决问题
7 系统总电路图
参考文献
[1]李宏 电力电子设备器件集成电路应指南[M] 北京：机械工业出版社2001
[2]郑琼林耿文学 电力电子技术精选[M] 北京：电子工业出版社1996
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[4]陈伯时 电力拖动动控制系统运动控制系统[M]北京：机械工业出版社2007
[5]吴守潇减英杰 电气传动脉宽调制控制技术[M]北京：机械工业出版社2002
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[7]王兆安刘进军 电力电子技术[M] 北京：机械工业出版社 20095
福建农林学金山学院课程设计
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