基AT89C52智吸尘器控制系统
摘 设计智吸尘器控制系统智车控制系统相似AT89C52单片机控制核心加步进电机光电传感器超声波传感器压敏传感器电源电路电路构成系统AT89C52单片机通IO口控制吸尘器前进退转寻迹RPR220型光电完成超声波传感器躲避障碍物压敏传感器检测吸尘器垃圾桶否装满蜂鸣器进行报警提示显示台四位LED数码显示定时OFF时分ONOFF四键进行吸尘器定时工作状态显示启动控制
关键词 AT89S52单片机 8255 步进电机 传感器 数码
The intelligent control system of dust catcher
Abstract The design of intelligent control systems and intelligent vacuum cleaner car similar to the control system SCM is AT89C52 for the control of the core to stepper motor photoelectric sensors ultrasonic sensors pressuresensitive sensors and power circuit as well as other circuit SCM system is adopted by the AT89C52 IO I control the vacuum cleaner back and forward to RPR220 track finding by the completion of the photoelectric type Ultrasonic sensors are used to avoid obstacles and pressuresensitive sensor is used to detect the vacuum cleaner is filled with trash again after a warning buzzer tipsTaiwan is displayed by four LED digital display and TimingOFFWhenminONOFFfour buttons to control the timing of vacuum cleaners and working status shows start control
Keywords AT89S52 SCM 8255 The stepper motor Sensor Digital pipe
目 录
引 言 5
第章 系统设计模块方案证 6
11 系统方框图 6
12 模块方案较证 6
121 控器模块 6
122 寻迹模块 7
123 避障模块 8
124 垃圾桶检测装置 8
125 电机模块 8
126 电机驱动模块 9
127 显示台显示模块 9
128 电源模块 9
129 延时时钟电路 9
1210 终方案 10
第二章 硬件实现单元电路设计 10
21 微控制器模块设计 10
22 光电寻迹电路设计 11
221 光电寻迹电路设计分析 11
222 寻迹光电安装 12
23 超声波避障电路设计 13
231 超声波传感器基原理 13
232 超声波发射电路设计 13
233 超声波接收电路设计 14
234 超声波传感安装 15
24 垃圾桶检测装置设计 15
241 应变式传感器原理 15
242 垃圾桶检测装置电路分析 15
243 电阻应变片传感器安装 16
25 电机驱动电路设计 16
26 显示电路设计 17
27 时钟电路设计 17
28 电源电路设计 18
29 报警电路设计 19
210 键盘设计 19
第三章 软件设计 20
31 智吸尘器软体设计 20
32 定时设置软体设计 20
3 3 吸尘器工作1软体设计 21
3 4 吸尘器工作2软体设计 22
总 结 23
致谢语 24
参考文献 25
附 件 26
附录1 智吸尘器控制系统供电流程图 26
附录2 智吸尘器控制系统总原理图 28
附录3 智吸尘器控制系统软体 30
引 言
着微电子技术断发展微处理器芯片集成程度越越高单片机已块芯片时集成CPU存储器定时器／计数器行串行接口门狗前置放器A／D转换器D／A转换器等种电路容易计算机技术测量控制技术结合组成智化测量控制系统种技术促机器技术突飞猛进发展目前已完全设计制造出具某特殊功简易智机器
第台工业机器诞生机器发展已遍机械电子冶金交通宇航国防等领域年机器智水断提高迅速改变着生活方式断探讨改造认识然程中制造代劳动机器直类梦想
着科学技术发展机器感觉传感器种类越越中视觉传感器成动行走驾驶重部件视觉典型应领域式智导航系统视觉种技术言图处理技术已相发达基图理解技术落机器视觉需通量运算识结构化环境简单目标视觉传感器核心器件摄CCD目前CCD已做动聚焦CCD传感器价格体积方式占优势求清晰图需粗略感觉系统中考虑接觉传感器种实效方法
机器实现动导引功避障功必须感知导引线障碍物感知导引线相机器视觉功动寻迹基动导引车（AGV—autoguided vehicle）系统实现车动识路线判断动规避障碍选择正确行进路线采面颜色较差线条作引导传感器感知导引线障碍判断
智吸尘器动车智行走技术改制成种技术现泛电器采利传感探测外界环境状况通PC处理实现功操作智完成成目务谓机器技术
第章 系统设计模块方案证
11 系统方框图
图11 智吸尘器控制系统基方框图
系统设计采篇程控制器寻迹信号避障信号垃圾桶检测信号进行采集处理控制信号输出控制设计求系统具定时工作功功采外制延时时钟电路篇程控制器互相配合实现功清楚定时工作状态方便操作系统里加显示模块达需求外考滤篇程控制器出输信号般较弱篇程控制器输出信号直接控制控象篇程控制器输出信号加驱动控制控象
系统供电电源设计考虑系统供电求较高电源设计采电动车12V蓄电池供电进行DCDC处理整系统供电包括吸尘器吸尘机工作电压设计求设计设计智吸尘器虚拟机电源求会实际产品电源求区没实际产品电源求高整系统基框图图11示
12 模块方案较证
121 控器模块
方案1：采编程逻辑期间CPLD 作控器CPLD实现种复杂逻辑功规模密度高体积稳定性高IO资源丰富易进行功扩展采行输入输出方式提高系统处理速度适合作规模控制系统控制核心系统需复杂逻辑功数处理速度求非常高济角度考虑决定放弃方案
方案2：采Atmel公司AT89C52单片机作控制器Atmel公司AT89C52低功耗高性51核CMOS 8位单片机片含8k空间反复擦1000次Flash读存储器具256 bytes机存取数存储器（RAM）32IO口316位编程定时计数器该系列51单片机烧写器直接串口口单片机中载程序
制作51系统板体积载程序方便放吸尘器会占太空间作模拟仿真仪
方便角度考虑选择方案2
122 寻迹模块
方案1：采光敏电阻组成光敏探测器光敏电阻阻值着周围环境光线变化改变光线射白色物面时光线发射强烈光线射黑色物面时光线发射较弱光敏电阻两种物体时阻值会发生明显变化阻值变化值较器较输出高电低电
种方案受外界光影响够稳定工作考虑更加稳定工作方案
方案2：采红外发射接收制作光电寻迹传感器红外发射发出红外线发出红外线射物质反射回光线红外接收接收反射回光线接收工作输出高电红外接收接收发射发出光线接收工作输出底电样检测面否坑制作组装寻迹传感器基够满足求工作够稳定会受外界光线影响放弃方案
方案3：采RPR220型光电RPR220型光电种体化反射型光电探测器发射器砷化镓红外发光二极接收器高灵敏度硅面光电三极
RPR220型光电采DIP4封装具特点：
1塑料透镜提高灵敏度
2置见光滤器减离散光影响
3体积结构紧凑
RPR220型光电发射器发出光反射回时接收器工作（三极导通）低电输出反高电输出
RPR220型光电调理电路简单工作性稳定
选择方案3
123 避障模块
方案1：采红外光电开关进行避障红外光电开关工作原理根投光器发出光束物体阻断部分反射回受光器终作出判断反应利检测物体红外光束遮光反射步回路选通检测物体物体限金属反射光线物体均检测光线反射回时输出低电没光线反射回时输出高电惜果检测物体投光器发出光束反射回话会造成检测错误
方案2：采超声波传感器进行避障超声波传感器工作原理：超声波压电陶瓷超声波传感器发出遇障碍物便反射回压电陶瓷超声波传感器接收然信号进放处理送入单片机样遇样障碍物正确检测会造成误判结果
面两方案进行较终选择方案2
124 垃圾桶检测装置
方案1：采压电式传感器制作检测器检测垃圾桶状况装置压电式传感器具体积高频响应受潮易产生漏电压电式传感器适合系统设计采
方案2：采应变式传感器制作检测器检测垃圾桶状况装置应变式传感器根应原理通应变片弹性元件机械构件应变应变力转换电阻微变化进行电量测量装置具测量范围宽精度高动态响应结构简单体积重量轻起方便双价格低廉产品
面两种方案决定采第二种方案作垃圾桶检测装置
125 电机模块
系统然智吸尘器控制系统模拟台实现驱动电机选择显没重假实际产品驱动电机选择显十分重设计求设计两种方案进行较
方案1：采直流减速电机直流减速电机转动力矩体积重量轻装配简单方便部高速电动机提供原始动力带动变速（减速）齿轮组产生扭力安转角度精确定位行走速快适全吸尘器吸尘器行走速度求缓慢转定位求精确没采直流减速电机做吸尘器行走工具
方案2：采步进电机作该系统驱动电机步进电机转角度精确定位实现吸尘器前进路程位置精确定位步进电机输出力矩较低转速较缓慢够符合吸尘器求
选择第二种方案
126 电机驱动模块
方案1：采分立元件构成驱动电路分立元件构成电机驱动电路结构简单价格低廉实际应中应广泛种电路工作性够稳定驱动力较低
方案2：采专芯片L298N作电机驱动芯片L298N具高电压电流全桥驱动芯片相应频率高片L298N分控制两电机带控制端该芯片作电机驱动操作方便稳定性性优良
选方案2
127 显示台显示模块
方案1：采数码静态扫描显示数码显示速度快简单显示效果简洁明直接七段译码器进行驱动译码方便程序篇写
方案2：采LCD液晶进行显示LCD显示清晰显示容丰富清晰显示信息量价格高适合功采
采方案1做显示台
128 电源模块
系统模拟台实现电源求高面设计方案
方案1：采12V蓄电池系统供电蓄电池具较强电流驱动力稳定电压输出性方案适实际产品
方案2：采3节42V充电式锂电池作电源DCDC处理系统供电采种供电方式设计方便满足模拟台供电求设计DCDC处理采LDC TV技术中DCDC处理电路样实际产品
两种方案较采第二种方案
129 延时时钟电路
方案1：采分立元件制成延时时钟器分立元件制作延时时钟器然价格低廉设计会着延时时间长采元件着升设计带便工作状态稳定没考滤方案
方案2：采数字电路触发器制作延时时钟电路数字电路信号处理方便清晰彩数字电路COMS触发器话电源压降会较点易电耗电
方案3：采NE555时基振荡电路制作时钟电路NE555时基振荡芯片价格便宜设计简便延时时间长稳定性高
面方案选择选择方案
1210 终方案
1 Atmel公司AT89C52单片机作控制器
2 采光敏电阻组成光敏探测器
3 采超声波传感器组成超声波避障器
4 采应变式传感器作垃圾桶检测装置
5 采步进电机作该系统驱动电机
6 采专芯片L298N作电机驱动芯片
7 采静态扫描显示七段译码芯片CD4511驱动译码显示
8 采3节42V充电式锂电池作电源LDC TV技术中DCDC处理电路电压进行转换处理
9采NE555时基振荡电路作系统延时时钟电路
第二章 硬件实现单元电路设计
21 微控制器模块设计
Atmel公司AT89C52低功耗高性51核CMOS 8位单片机片含8k空间反复擦1000次Flash读存储器具256 bytes机存取数存储器（RAM）32IO口316位编程定时计数器该系列51单片机烧写器直接串口口单片机中载程序外设计51系统板操作简单方便载线制作
系统功较IO口满足求采块IO扩展芯片8255扩展AT89C52单片机IO口
面图2151系统IO扩展芯片电路图：
图21 AT89C52单片IO接口电路
22 光电寻迹电路设计
面方案较求设计两种光电寻迹电路两种电路次进行较分析调试选出佳电路
221 光电寻迹电路设计分析
系统寻迹电路光电外部环境采集转换通信号处理电路送入单片进行处理
图22 光电检测电路A
图22示电路中R201电阻起限流电阻作光电RPR200中发光二极发射出光线果光反射回时光电RPR200中三极接收反射光导通R202电阻端变高电时VT201饱导通三极VT201集电极输出低电果没光反射回时光电RPR200中三极接收反射导通R202电阻端电压低电时VT201处截状态三极VT201集电极输出高电外三极VT201该电路中起滤波整形作
试验示波器验证该电路工作性般完善输出杂散干扰波成分果输出加施密特触发器实现良输出波形电路供电电源压降较
图23 光电检测电路B
图23示电路中采较器光电构成寻迹电路电路中调电阻R3调节较器门限电压光电RPR220工作时光电RPR220中接收截＋5V电压R202分压输入较器U201输入端较器较输入端电压反输入端电压较器U201输出端高电输出反光电RPR220工作光电RPR220中接收导通输入较输入端电压拉掉时较器输入端电压反输入端电压较器U201输出端低电输出
试验示波器验证较器输出波形相规直接供单片机查询外试验验证电路供电电源压降较选择电路作寻迹电路
光电接收反射光时送单片电高电接收时接收时送单片机电低电寻迹电路送出控制电加反器实现样隐定寻迹电路送电二寻迹电路出异常时送单片信号光电接收反射光输出信号保持致便篇程
222 寻迹光电安装
寻迹传感器设计中吸尘器吸尘口车体底盘间中端装传感器起寻迹作点车体底盘两边成称装两传感器作场边界检测样防止吸尘器出场
23 超声波避障电路设计
231 超声波传感器基原理
超声波传感器利超声波特性研制成传感器超声波种振动频率高声波机械波换晶片电压激励发生振动产生具频率高波长短绕射现象特方性够成射线定传播等特点超声波液体固体穿透领尤阳光透明固体中穿透十米深度超声波碰杂质分界面会产生显著反射形成反射成回波碰活动物体产生普勒效应
超声波探头压电晶片组成发射超声波接收超声波功率超声探头作探测作核心塑料外套者金属外套中块压电晶片构成晶片材料许种晶片直径厚度相探头性前必须预先解性
超声波传感器性指标：
（1）工作频率工作频率压电晶片振频率加两端交流电压频率晶片振频率相等时输出量灵敏度高
（2）工作温度压电材料居里点般较高特时诊断超声波探头功率较工作温度较低长时间工作产生失效医疗超声探头温度较高需单独制冷设备
（3）灵敏度取决制造晶片身机电耦合系数灵敏度高反灵敏度低
超声波传感表准工作频率般30KHZ40KHZ70KHZ三种般常40KHZ系统采40KHZ频率超声波传感器
232 超声波发射电路设计
超声波发射电路彩超声波频率通电声转换器该频率成折射式发射介质空间里系统设计40KHZ超声波发射器
图24 40kHZ超声波发射电路
图24NE555时基电路外围元件构成40kHZ谐振荡器电路调节电路中调电阻器TP_R303阻值改变振荡频率NE555第3脚输出端驱动超声波换器TCT4010F1发射出超声波信号电路简单易制电路工作电压9V工作电流40~50mA发射超声波信号8mb
233 超声波接收电路设计
超声波接收电路接收指定超声波声信号转换成电信转置系统设计40KHZ超声波接收器
图25 40kHZ超声波接收电路
图25单稳式超声波接收器电路原理图超声波换器TCT4010R1谐振频率40kHZTCT4010R1选频40kHZ外干扰信号衰减谐振40kHZ信号（发射机信号）送入VT1~VT3组成高通放器放C5VD1检出直流分量较器U302较供单片机查询电路工作电压3V静态电流10mA检测距离通调电阻器TPR311阻值决定长达8m短达030m
234 超声波传感安装
吸尘器吸尘体中间前端安置作前方障碍探路样吸尘器方安置免倒退时撞某东西安置起超声波传感器作射器安置作接收器方超声波传感器射线形式发射
24 垃圾桶检测装置设计
241 应变式传感器原理
应变式传感器根应变原理通应变片弹性元件机械构件应变应变力转换电阻微变化进行电量测量装置
电阻应变片种测件应变变化转换成种电信号敏感器件压阻式应变传感器组成部分电阻应变片应金属电阻应变片半导体应变片两种金属电阻应变片丝状应变片金属箔状应变片两种通常应变片通特殊粘剂紧密粘合产生力学应变基体基体受力发生应力变化时电阻应变片起产生形变应变片阻值发生改变加电阻电压发生变化种应变片受力时产生阻值变化通常较般种应变片组成应变电桥通续放器进行放传输处理电路执行机构
242 垃圾桶检测装置电路分析
垃圾桶检测装置压敏传感器垃圾桶垃圾量达定升度时触发产生物理量变化转控制电量信号装置具体情况图241示电阻应变片压敏传感器触发外力作时电阻应变片阻值产生变化应变电桥RP输出电压变应应变电桥输出电压微弱VT101VT102两放分立元件制成二极放器放采送续处理器图26中FB101电感C102电容起耦合滤波作U302运放集成LM393R104R105组成较器改变调电阻R104阻值调解垃圾桶检测装置敏度
图26 电阻应变片传感器检测压力压敏电路
243 电阻应变片传感器安装
电阻应片传感器贴粘块薄膜金属片薄膜金属片形状智吸尘器垃圾桶桶盖样垃圾桶桶盖式桶盖部成凸塞式薄膜金属片安凸塞出位置
25 电机驱动电路设计
采电机驱动芯片L298N作电机驱动驱动电路设计图27示：
图27 L298电机驱动电路
L298NIN1IN2IN3IN4四引脚接单片机通单片机编程实现两步进电机正反转转速
26 显示电路设计
显示模块采静态扫描显示静态扫描显示省单片机IO口显示形式利眼视差设计眼变化速度断扫描显示出变化时间差30ms
显示驱动采七段译码器CD4511样做数码显示驱动带篇程方便体系统采显示电路图28示
图28 三位数码显示电路
27 时钟电路设计
555时基振荡芯片设计时钟延时电路中555构成谐振荡器振荡频率fo＝143[（RI＋2R2）C] 图29示
图29 NE555时基振荡延时时钟电路
28 电源电路设计
产器功庞系统供电功率高采电动车供电电源12V12V蓄电池做电源采现代LCD TVDC－DC处理技术处理系统供电实际产品需求设计课题设计智吸尘器控制系统虚似系统课题供电没做重点求面图210LCD TVDC－DC处理技术原理图
图210 电源电路
图281中U701U702U703U704稳压集成芯芯片稳压性非常电路中R701R702R706限流电阻外电路中Q701Q702元件构成电压开关电路Q701开关G脚电压高电时电压会S脚流D脚G脚电压低时S脚D脚断开电压法S脚流D脚输出
电源供电流程参见附件附图1
29 报警电路设计
系统报警电路求高吸尘器装满垃圾状态发出足够响响声提示采单片机P27口做报警器出输出信号外犹单片机输出信号较弱法蜂鸣器发出足够响亮响声单片机送出信号加简易放器放推动蜂鸣器工作具体图211示
图211 蜂鸣报警器电路
210 键盘设计
键触发瞬间键信号会产生瞬间颤拌信号样会造成单片程序进行错乱码消瞬间颤拌信号采键双非门处理稳定键信号供单片机查询处理键盘电路具体图212示
图212 键盘
智吸尘器控制系统总原理图请参见附录2
第三章 软件设计
31 智吸尘器软体设计
软体编写键扫描软体程序扫描ONOFF键定时OFF键键否动作ONOFF键开关键键没动作面程序法运行键偶次动作面程序样法运行ONOFF键奇次动作紧接着定时OFF键扫描定时OFF定时工作开关键吸尘器两种工作状态选择键软体设计流程请参见图31流程图软体里整系统初时化
图31 智吸尘器软体设计流程图
32 定时设置软体设计
定时设置扫描时键分键否动作软体时键动作次增加1时分键动作次加10分钟软体设计流程见图32流程图
图32 智吸尘器定时设置软体设计流程图
3 3 吸尘器工作1软体设计
吸尘器工作1软体采集寻迹电路信号避障电路信号进行处理做相应反应控制吸尘器做智化行走工作吸尘器工作1扫描形式进行扫描处理信号软体具体设计思路见图33流程图
图33 智吸尘器工作形式1软体设计流程图
3 4 吸尘器工作2软体设计
吸尘器工作2软体建立工作1状态加定时时间步运行软体软体设计流程见图34流程图
图34 智吸尘器定时工作软体设计流程图
智吸尘器软体编程请参见附录3
总 结
项目设计中采具丰富资源Atmel公司AT89C52单片机光电传感器金属传感器超声波传感器等实现相应信号检测吸尘器控制系统结构简单稳定具较高控制精度抗干扰力强实现智吸尘器智化工作范围行驶吸尘
次设计程中出现许问题首先单片机语言长段时间没接触原重新熟悉浪费长段时间次传感器方面段时间学检测技术门课里面讲传感器知识画书少接触现实中传感器次设计传感器方面手知道选择该什样型号传感器类特性样做硬件设计时候较常传感器较器制作传感探测电路设计项目时知道学校图书走少回网泡少天收集书籍材料然重路走真辛苦
通月资料收集断努力学老师指导传感器件单片机构成智化系统更加深入解认识巩固传感电路知识数字电路知识模拟电路知识认识掌握熟练掌握Protel 99 SE电路设计软件种电子元件封装知识特点进步促进单片机认识运解单片机特点部结构工作方式原理掌握51系列单片机相关兼容单片机指令系统加强编写汇编语言程序力增强调试汇编程序力锻炼思维锻炼系统设计分析解决问题力系统存足方进步改正完善工作奠定良基础获益非浅
通次毕业设计回顾五年学深刻理解电子设计问题设计程增添实践验然发现少身足处参加工作定基础衷心感谢学校提供样学实践机会
参考文献
01张洪润 单片机原理应北京清华学出版 2005年04月
02张毅刚 单片机原理应学京高等教育出版社 2005年05月
03孙育 AT89S51系列单片机应北京清华学出版社 2005年01月
04黄智伟 全国学生电子设计竞赛训练教程学京电子工业出版社 2007年06月
05眭碧霞 单片机应西安电子科技学出版社 2003年04月
06邹振春 单片机原理接口技术学京机械工业出版社 2002年07月
07沙占友 单片机外围电路设计北京：电子工业出版社 2003年01月
08王煜东 传感器应学京机械工业出版社 2007年07月
19陈 杰 传感器检测技术学京高等教育出版社 2002年02月
10赵 负 传感器集成电路手册 北京：化学工业出版社 2002年03月
11刘征宇 新74系列IC特性代换手册福建科学技术出片社 2003年04月
12ST L298N数手册 httpwwwcqvipcom
13福安51单片机工作室 httpwwwfa51mcucn
14海步进电机控制系统限公司 httpwwwbukaicn
15毕业设计电子通信 httpwww5zlwcom
16Atmel AT89C52数手册 httpwww21iccom
附 件
附录1 智吸尘器控制系统供电流程图
附录2 智吸尘器控制系统总原理图
附录3 智吸尘器控制系统软体
＝＝＝＝程序＝＝＝＝
org 0000h
ajmp stin
org 0030h
stinmov dptr#0ff7fh
mov a#0b8h
movx @dptr a
mov a#00h
movx @dptra
mov paa
mov pba
mov pcc
mov p0#00h
mov p1#00h
mov p2#00h
mov p3#00h
ajmp start
start org 0089h
jnb p23start
mov p24#01h
jb P22 timing
work1mov p24#01h
mov p17#00h
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
＝＝＝＝work1＝＝＝＝
work1mov p24#01h
mov p17#00h
jb p12ir1
jb p13ir2
jb p14ir3
jb p10uas1
jb p11uas2
jb p15psS
mov a#0ffh
mov p2#30h
mov @drtra
ajmp wort1
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝timing＝＝＝＝
timingmov p24#01h
mov p17#00h
jb p22work1
Jb p21when
Jb p20min
Jb p22wok2
ajmp riming
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
＝＝＝＝＝work2＝＝＝＝
work2mov p24#01h
mov p17#01h
acall tim
timstartacall led
acall work
jnb r6timstart
ajmp start
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
＝＝＝＝work＝＝＝＝＝
work acall sxxs0
acall adzh
acall xjqkcl
jnb xjjsxunjiyx
clr zjen
clr yjen
mov xczt#00h
mov ysss#03h
setb yszt
xunjiyx01 jb yszt
clr xjjs
xunjiyx02 acall csh
mov xczt#01h
acall xcqj
clr p25
clr p27
ajmp main0
main0 call sxxs
mov r3#07
m001acall adzh
mov r7#20
djnz r7
djnz r3m001
acall qkcl
jnb mgjsmain0
clr zjen
clr yjen
mov xczt#00h
mov ysss#03h
setb yszt
jb yszt
ajmp xunjiyx
qkcl mov r7xczt
cjne r7#00hqkcl000
ajmp qkclfh
qkcl000 acall qkcl010
mov aad04
clr c
subb a#20h
jc qkcl001
mov aad05
clr c
subb a#20h
jc qkcl001
setb mgjs
ajmp qkclfh
qkcl001 mov aad01
dec ntwky
clr c
subb aad02
jnc qkcl002
inc ntwkz
inc ntwkz
mov aad02
clr c
subb aad01
qkcl002cjne a#10hqkcl003
qkcl003jnz qkcl004
clr pwmtz
mov ntwkzntwkzy
mov ntwkyntwkzy
acall qkcl010
ajmp qkclfh
qkcl004setb pwmtz
qkclfhret
qkcl010mov axczt
cjne a#01hqkcl020
mov aad00
cjne a#05hqkcl011
qkcl011jnc qkcl020
acall pztf
jnc qkcl020
acall pytf
jnc qkcl020
mov xczt#04h
acall xcht
ajmp qkfh
qkcl020acall pztf
jnc qkcl021
acall pytf
jnc qkcl021
ajmp qkfh
qkcl021mov axczt
cjne a#01hqkcl022
mov lsjsl#34
qkcl022cjne a#04hqkcl023
mov lsjsl#10
qkcl023setb lsjstb
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摘 设计智吸尘器控制系统智车控制系统相似AT89C52单片机控制核心加步进电机光电传感器超声波传感器压敏传感器电源电路电路构成系统AT89C52单片机通IO口控制吸尘器前进退转寻迹RPR220型光电完成超声波传感器躲避障碍物压敏传感器检测吸尘器垃圾桶否装满蜂鸣器进行报警提示显示台四位LED数码显示定时OFF时分ONOFF四键进行吸尘器定时工作状态显示启动控制
关键词 AT89S52单片机 8255 步进电机 传感器 数码
The intelligent control system of dust catcher
Abstract The design of intelligent control systems and intelligent vacuum cleaner car similar to the control system SCM is AT89C52 for the control of the core to stepper motor photoelectric sensors ultrasonic sensors pressuresensitive sensors and power circuit as well as other circuit SCM system is adopted by the AT89C52 IO I control the vacuum cleaner back and forward to RPR220 track finding by the completion of the photoelectric type Ultrasonic sensors are used to avoid obstacles and pressuresensitive sensor is used to detect the vacuum cleaner is filled with trash again after a warning buzzer tipsTaiwan is displayed by four LED digital display and TimingOFFWhenminONOFFfour buttons to control the timing of vacuum cleaners and working status shows start control
Keywords AT89S52 SCM 8255 The stepper motor Sensor Digital pipe
目 录
引 言 5
第章 系统设计模块方案证 6
11 系统方框图 6
12 模块方案较证 6
121 控器模块 6
122 寻迹模块 7
123 避障模块 8
124 垃圾桶检测装置 8
125 电机模块 8
126 电机驱动模块 9
127 显示台显示模块 9
128 电源模块 9
129 延时时钟电路 9
1210 终方案 10
第二章 硬件实现单元电路设计 10
21 微控制器模块设计 10
22 光电寻迹电路设计 11
221 光电寻迹电路设计分析 11
222 寻迹光电安装 12
23 超声波避障电路设计 13
231 超声波传感器基原理 13
232 超声波发射电路设计 13
233 超声波接收电路设计 14
234 超声波传感安装 15
24 垃圾桶检测装置设计 15
241 应变式传感器原理 15
242 垃圾桶检测装置电路分析 15
243 电阻应变片传感器安装 16
25 电机驱动电路设计 16
26 显示电路设计 17
27 时钟电路设计 17
28 电源电路设计 18
29 报警电路设计 19
210 键盘设计 19
第三章 软件设计 20
31 智吸尘器软体设计 20
32 定时设置软体设计 20
3 3 吸尘器工作1软体设计 21
3 4 吸尘器工作2软体设计 22
总 结 23
致谢语 24
参考文献 25
附 件 26
附录1 智吸尘器控制系统供电流程图 26
附录2 智吸尘器控制系统总原理图 28
附录3 智吸尘器控制系统软体 30
引 言
着微电子技术断发展微处理器芯片集成程度越越高单片机已块芯片时集成CPU存储器定时器／计数器行串行接口门狗前置放器A／D转换器D／A转换器等种电路容易计算机技术测量控制技术结合组成智化测量控制系统种技术促机器技术突飞猛进发展目前已完全设计制造出具某特殊功简易智机器
第台工业机器诞生机器发展已遍机械电子冶金交通宇航国防等领域年机器智水断提高迅速改变着生活方式断探讨改造认识然程中制造代劳动机器直类梦想
着科学技术发展机器感觉传感器种类越越中视觉传感器成动行走驾驶重部件视觉典型应领域式智导航系统视觉种技术言图处理技术已相发达基图理解技术落机器视觉需通量运算识结构化环境简单目标视觉传感器核心器件摄CCD目前CCD已做动聚焦CCD传感器价格体积方式占优势求清晰图需粗略感觉系统中考虑接觉传感器种实效方法
机器实现动导引功避障功必须感知导引线障碍物感知导引线相机器视觉功动寻迹基动导引车（AGV—autoguided vehicle）系统实现车动识路线判断动规避障碍选择正确行进路线采面颜色较差线条作引导传感器感知导引线障碍判断
智吸尘器动车智行走技术改制成种技术现泛电器采利传感探测外界环境状况通PC处理实现功操作智完成成目务谓机器技术
第章 系统设计模块方案证
11 系统方框图
图11 智吸尘器控制系统基方框图
系统设计采篇程控制器寻迹信号避障信号垃圾桶检测信号进行采集处理控制信号输出控制设计求系统具定时工作功功采外制延时时钟电路篇程控制器互相配合实现功清楚定时工作状态方便操作系统里加显示模块达需求外考滤篇程控制器出输信号般较弱篇程控制器输出信号直接控制控象篇程控制器输出信号加驱动控制控象
系统供电电源设计考虑系统供电求较高电源设计采电动车12V蓄电池供电进行DCDC处理整系统供电包括吸尘器吸尘机工作电压设计求设计设计智吸尘器虚拟机电源求会实际产品电源求区没实际产品电源求高整系统基框图图11示
12 模块方案较证
121 控器模块
方案1：采编程逻辑期间CPLD 作控器CPLD实现种复杂逻辑功规模密度高体积稳定性高IO资源丰富易进行功扩展采行输入输出方式提高系统处理速度适合作规模控制系统控制核心系统需复杂逻辑功数处理速度求非常高济角度考虑决定放弃方案
方案2：采Atmel公司AT89C52单片机作控制器Atmel公司AT89C52低功耗高性51核CMOS 8位单片机片含8k空间反复擦1000次Flash读存储器具256 bytes机存取数存储器（RAM）32IO口316位编程定时计数器该系列51单片机烧写器直接串口口单片机中载程序
制作51系统板体积载程序方便放吸尘器会占太空间作模拟仿真仪
方便角度考虑选择方案2
122 寻迹模块
方案1：采光敏电阻组成光敏探测器光敏电阻阻值着周围环境光线变化改变光线射白色物面时光线发射强烈光线射黑色物面时光线发射较弱光敏电阻两种物体时阻值会发生明显变化阻值变化值较器较输出高电低电
种方案受外界光影响够稳定工作考虑更加稳定工作方案
方案2：采红外发射接收制作光电寻迹传感器红外发射发出红外线发出红外线射物质反射回光线红外接收接收反射回光线接收工作输出高电红外接收接收发射发出光线接收工作输出底电样检测面否坑制作组装寻迹传感器基够满足求工作够稳定会受外界光线影响放弃方案
方案3：采RPR220型光电RPR220型光电种体化反射型光电探测器发射器砷化镓红外发光二极接收器高灵敏度硅面光电三极
RPR220型光电采DIP4封装具特点：
1塑料透镜提高灵敏度
2置见光滤器减离散光影响
3体积结构紧凑
RPR220型光电发射器发出光反射回时接收器工作（三极导通）低电输出反高电输出
RPR220型光电调理电路简单工作性稳定
选择方案3
123 避障模块
方案1：采红外光电开关进行避障红外光电开关工作原理根投光器发出光束物体阻断部分反射回受光器终作出判断反应利检测物体红外光束遮光反射步回路选通检测物体物体限金属反射光线物体均检测光线反射回时输出低电没光线反射回时输出高电惜果检测物体投光器发出光束反射回话会造成检测错误
方案2：采超声波传感器进行避障超声波传感器工作原理：超声波压电陶瓷超声波传感器发出遇障碍物便反射回压电陶瓷超声波传感器接收然信号进放处理送入单片机样遇样障碍物正确检测会造成误判结果
面两方案进行较终选择方案2
124 垃圾桶检测装置
方案1：采压电式传感器制作检测器检测垃圾桶状况装置压电式传感器具体积高频响应受潮易产生漏电压电式传感器适合系统设计采
方案2：采应变式传感器制作检测器检测垃圾桶状况装置应变式传感器根应原理通应变片弹性元件机械构件应变应变力转换电阻微变化进行电量测量装置具测量范围宽精度高动态响应结构简单体积重量轻起方便双价格低廉产品
面两种方案决定采第二种方案作垃圾桶检测装置
125 电机模块
系统然智吸尘器控制系统模拟台实现驱动电机选择显没重假实际产品驱动电机选择显十分重设计求设计两种方案进行较
方案1：采直流减速电机直流减速电机转动力矩体积重量轻装配简单方便部高速电动机提供原始动力带动变速（减速）齿轮组产生扭力安转角度精确定位行走速快适全吸尘器吸尘器行走速度求缓慢转定位求精确没采直流减速电机做吸尘器行走工具
方案2：采步进电机作该系统驱动电机步进电机转角度精确定位实现吸尘器前进路程位置精确定位步进电机输出力矩较低转速较缓慢够符合吸尘器求
选择第二种方案
126 电机驱动模块
方案1：采分立元件构成驱动电路分立元件构成电机驱动电路结构简单价格低廉实际应中应广泛种电路工作性够稳定驱动力较低
方案2：采专芯片L298N作电机驱动芯片L298N具高电压电流全桥驱动芯片相应频率高片L298N分控制两电机带控制端该芯片作电机驱动操作方便稳定性性优良
选方案2
127 显示台显示模块
方案1：采数码静态扫描显示数码显示速度快简单显示效果简洁明直接七段译码器进行驱动译码方便程序篇写
方案2：采LCD液晶进行显示LCD显示清晰显示容丰富清晰显示信息量价格高适合功采
采方案1做显示台
128 电源模块
系统模拟台实现电源求高面设计方案
方案1：采12V蓄电池系统供电蓄电池具较强电流驱动力稳定电压输出性方案适实际产品
方案2：采3节42V充电式锂电池作电源DCDC处理系统供电采种供电方式设计方便满足模拟台供电求设计DCDC处理采LDC TV技术中DCDC处理电路样实际产品
两种方案较采第二种方案
129 延时时钟电路
方案1：采分立元件制成延时时钟器分立元件制作延时时钟器然价格低廉设计会着延时时间长采元件着升设计带便工作状态稳定没考滤方案
方案2：采数字电路触发器制作延时时钟电路数字电路信号处理方便清晰彩数字电路COMS触发器话电源压降会较点易电耗电
方案3：采NE555时基振荡电路制作时钟电路NE555时基振荡芯片价格便宜设计简便延时时间长稳定性高
面方案选择选择方案
1210 终方案
1 Atmel公司AT89C52单片机作控制器
2 采光敏电阻组成光敏探测器
3 采超声波传感器组成超声波避障器
4 采应变式传感器作垃圾桶检测装置
5 采步进电机作该系统驱动电机
6 采专芯片L298N作电机驱动芯片
7 采静态扫描显示七段译码芯片CD4511驱动译码显示
8 采3节42V充电式锂电池作电源LDC TV技术中DCDC处理电路电压进行转换处理
9采NE555时基振荡电路作系统延时时钟电路
第二章 硬件实现单元电路设计
21 微控制器模块设计
Atmel公司AT89C52低功耗高性51核CMOS 8位单片机片含8k空间反复擦1000次Flash读存储器具256 bytes机存取数存储器（RAM）32IO口316位编程定时计数器该系列51单片机烧写器直接串口口单片机中载程序外设计51系统板操作简单方便载线制作
系统功较IO口满足求采块IO扩展芯片8255扩展AT89C52单片机IO口
面图2151系统IO扩展芯片电路图：
图21 AT89C52单片IO接口电路
22 光电寻迹电路设计
面方案较求设计两种光电寻迹电路两种电路次进行较分析调试选出佳电路
221 光电寻迹电路设计分析
系统寻迹电路光电外部环境采集转换通信号处理电路送入单片进行处理
图22 光电检测电路A
图22示电路中R201电阻起限流电阻作光电RPR200中发光二极发射出光线果光反射回时光电RPR200中三极接收反射光导通R202电阻端变高电时VT201饱导通三极VT201集电极输出低电果没光反射回时光电RPR200中三极接收反射导通R202电阻端电压低电时VT201处截状态三极VT201集电极输出高电外三极VT201该电路中起滤波整形作
试验示波器验证该电路工作性般完善输出杂散干扰波成分果输出加施密特触发器实现良输出波形电路供电电源压降较
图23 光电检测电路B
图23示电路中采较器光电构成寻迹电路电路中调电阻R3调节较器门限电压光电RPR220工作时光电RPR220中接收截＋5V电压R202分压输入较器U201输入端较器较输入端电压反输入端电压较器U201输出端高电输出反光电RPR220工作光电RPR220中接收导通输入较输入端电压拉掉时较器输入端电压反输入端电压较器U201输出端低电输出
试验示波器验证较器输出波形相规直接供单片机查询外试验验证电路供电电源压降较选择电路作寻迹电路
光电接收反射光时送单片电高电接收时接收时送单片机电低电寻迹电路送出控制电加反器实现样隐定寻迹电路送电二寻迹电路出异常时送单片信号光电接收反射光输出信号保持致便篇程
222 寻迹光电安装
寻迹传感器设计中吸尘器吸尘口车体底盘间中端装传感器起寻迹作点车体底盘两边成称装两传感器作场边界检测样防止吸尘器出场
23 超声波避障电路设计
231 超声波传感器基原理
超声波传感器利超声波特性研制成传感器超声波种振动频率高声波机械波换晶片电压激励发生振动产生具频率高波长短绕射现象特方性够成射线定传播等特点超声波液体固体穿透领尤阳光透明固体中穿透十米深度超声波碰杂质分界面会产生显著反射形成反射成回波碰活动物体产生普勒效应
超声波探头压电晶片组成发射超声波接收超声波功率超声探头作探测作核心塑料外套者金属外套中块压电晶片构成晶片材料许种晶片直径厚度相探头性前必须预先解性
超声波传感器性指标：
（1）工作频率工作频率压电晶片振频率加两端交流电压频率晶片振频率相等时输出量灵敏度高
（2）工作温度压电材料居里点般较高特时诊断超声波探头功率较工作温度较低长时间工作产生失效医疗超声探头温度较高需单独制冷设备
（3）灵敏度取决制造晶片身机电耦合系数灵敏度高反灵敏度低
超声波传感表准工作频率般30KHZ40KHZ70KHZ三种般常40KHZ系统采40KHZ频率超声波传感器
232 超声波发射电路设计
超声波发射电路彩超声波频率通电声转换器该频率成折射式发射介质空间里系统设计40KHZ超声波发射器
图24 40kHZ超声波发射电路
图24NE555时基电路外围元件构成40kHZ谐振荡器电路调节电路中调电阻器TP_R303阻值改变振荡频率NE555第3脚输出端驱动超声波换器TCT4010F1发射出超声波信号电路简单易制电路工作电压9V工作电流40~50mA发射超声波信号8mb
233 超声波接收电路设计
超声波接收电路接收指定超声波声信号转换成电信转置系统设计40KHZ超声波接收器
图25 40kHZ超声波接收电路
图25单稳式超声波接收器电路原理图超声波换器TCT4010R1谐振频率40kHZTCT4010R1选频40kHZ外干扰信号衰减谐振40kHZ信号（发射机信号）送入VT1~VT3组成高通放器放C5VD1检出直流分量较器U302较供单片机查询电路工作电压3V静态电流10mA检测距离通调电阻器TPR311阻值决定长达8m短达030m
234 超声波传感安装
吸尘器吸尘体中间前端安置作前方障碍探路样吸尘器方安置免倒退时撞某东西安置起超声波传感器作射器安置作接收器方超声波传感器射线形式发射
24 垃圾桶检测装置设计
241 应变式传感器原理
应变式传感器根应变原理通应变片弹性元件机械构件应变应变力转换电阻微变化进行电量测量装置
电阻应变片种测件应变变化转换成种电信号敏感器件压阻式应变传感器组成部分电阻应变片应金属电阻应变片半导体应变片两种金属电阻应变片丝状应变片金属箔状应变片两种通常应变片通特殊粘剂紧密粘合产生力学应变基体基体受力发生应力变化时电阻应变片起产生形变应变片阻值发生改变加电阻电压发生变化种应变片受力时产生阻值变化通常较般种应变片组成应变电桥通续放器进行放传输处理电路执行机构
242 垃圾桶检测装置电路分析
垃圾桶检测装置压敏传感器垃圾桶垃圾量达定升度时触发产生物理量变化转控制电量信号装置具体情况图241示电阻应变片压敏传感器触发外力作时电阻应变片阻值产生变化应变电桥RP输出电压变应应变电桥输出电压微弱VT101VT102两放分立元件制成二极放器放采送续处理器图26中FB101电感C102电容起耦合滤波作U302运放集成LM393R104R105组成较器改变调电阻R104阻值调解垃圾桶检测装置敏度
图26 电阻应变片传感器检测压力压敏电路
243 电阻应变片传感器安装
电阻应片传感器贴粘块薄膜金属片薄膜金属片形状智吸尘器垃圾桶桶盖样垃圾桶桶盖式桶盖部成凸塞式薄膜金属片安凸塞出位置
25 电机驱动电路设计
采电机驱动芯片L298N作电机驱动驱动电路设计图27示：
图27 L298电机驱动电路
L298NIN1IN2IN3IN4四引脚接单片机通单片机编程实现两步进电机正反转转速
26 显示电路设计
显示模块采静态扫描显示静态扫描显示省单片机IO口显示形式利眼视差设计眼变化速度断扫描显示出变化时间差30ms
显示驱动采七段译码器CD4511样做数码显示驱动带篇程方便体系统采显示电路图28示
图28 三位数码显示电路
27 时钟电路设计
555时基振荡芯片设计时钟延时电路中555构成谐振荡器振荡频率fo＝143[（RI＋2R2）C] 图29示
图29 NE555时基振荡延时时钟电路
28 电源电路设计
产器功庞系统供电功率高采电动车供电电源12V12V蓄电池做电源采现代LCD TVDC－DC处理技术处理系统供电实际产品需求设计课题设计智吸尘器控制系统虚似系统课题供电没做重点求面图210LCD TVDC－DC处理技术原理图
图210 电源电路
图281中U701U702U703U704稳压集成芯芯片稳压性非常电路中R701R702R706限流电阻外电路中Q701Q702元件构成电压开关电路Q701开关G脚电压高电时电压会S脚流D脚G脚电压低时S脚D脚断开电压法S脚流D脚输出
电源供电流程参见附件附图1
29 报警电路设计
系统报警电路求高吸尘器装满垃圾状态发出足够响响声提示采单片机P27口做报警器出输出信号外犹单片机输出信号较弱法蜂鸣器发出足够响亮响声单片机送出信号加简易放器放推动蜂鸣器工作具体图211示
图211 蜂鸣报警器电路
210 键盘设计
键触发瞬间键信号会产生瞬间颤拌信号样会造成单片程序进行错乱码消瞬间颤拌信号采键双非门处理稳定键信号供单片机查询处理键盘电路具体图212示
图212 键盘
智吸尘器控制系统总原理图请参见附录2
第三章 软件设计
31 智吸尘器软体设计
软体编写键扫描软体程序扫描ONOFF键定时OFF键键否动作ONOFF键开关键键没动作面程序法运行键偶次动作面程序样法运行ONOFF键奇次动作紧接着定时OFF键扫描定时OFF定时工作开关键吸尘器两种工作状态选择键软体设计流程请参见图31流程图软体里整系统初时化
图31 智吸尘器软体设计流程图
32 定时设置软体设计
定时设置扫描时键分键否动作软体时键动作次增加1时分键动作次加10分钟软体设计流程见图32流程图
图32 智吸尘器定时设置软体设计流程图
3 3 吸尘器工作1软体设计
吸尘器工作1软体采集寻迹电路信号避障电路信号进行处理做相应反应控制吸尘器做智化行走工作吸尘器工作1扫描形式进行扫描处理信号软体具体设计思路见图33流程图
图33 智吸尘器工作形式1软体设计流程图
3 4 吸尘器工作2软体设计
吸尘器工作2软体建立工作1状态加定时时间步运行软体软体设计流程见图34流程图
图34 智吸尘器定时工作软体设计流程图
智吸尘器软体编程请参见附录3
总 结
项目设计中采具丰富资源Atmel公司AT89C52单片机光电传感器金属传感器超声波传感器等实现相应信号检测吸尘器控制系统结构简单稳定具较高控制精度抗干扰力强实现智吸尘器智化工作范围行驶吸尘
次设计程中出现许问题首先单片机语言长段时间没接触原重新熟悉浪费长段时间次传感器方面段时间学检测技术门课里面讲传感器知识画书少接触现实中传感器次设计传感器方面手知道选择该什样型号传感器类特性样做硬件设计时候较常传感器较器制作传感探测电路设计项目时知道学校图书走少回网泡少天收集书籍材料然重路走真辛苦
通月资料收集断努力学老师指导传感器件单片机构成智化系统更加深入解认识巩固传感电路知识数字电路知识模拟电路知识认识掌握熟练掌握Protel 99 SE电路设计软件种电子元件封装知识特点进步促进单片机认识运解单片机特点部结构工作方式原理掌握51系列单片机相关兼容单片机指令系统加强编写汇编语言程序力增强调试汇编程序力锻炼思维锻炼系统设计分析解决问题力系统存足方进步改正完善工作奠定良基础获益非浅
通次毕业设计回顾五年学深刻理解电子设计问题设计程增添实践验然发现少身足处参加工作定基础衷心感谢学校提供样学实践机会
参考文献
01张洪润 单片机原理应北京清华学出版 2005年04月
02张毅刚 单片机原理应学京高等教育出版社 2005年05月
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04黄智伟 全国学生电子设计竞赛训练教程学京电子工业出版社 2007年06月
05眭碧霞 单片机应西安电子科技学出版社 2003年04月
06邹振春 单片机原理接口技术学京机械工业出版社 2002年07月
07沙占友 单片机外围电路设计北京：电子工业出版社 2003年01月
08王煜东 传感器应学京机械工业出版社 2007年07月
19陈 杰 传感器检测技术学京高等教育出版社 2002年02月
10赵 负 传感器集成电路手册 北京：化学工业出版社 2002年03月
11刘征宇 新74系列IC特性代换手册福建科学技术出片社 2003年04月
12ST L298N数手册 httpwwwcqvipcom
13福安51单片机工作室 httpwwwfa51mcucn
14海步进电机控制系统限公司 httpwwwbukaicn
15毕业设计电子通信 httpwww5zlwcom
16Atmel AT89C52数手册 httpwww21iccom
附 件
附录1 智吸尘器控制系统供电流程图
附录2 智吸尘器控制系统总原理图
附录3 智吸尘器控制系统软体
＝＝＝＝程序＝＝＝＝
org 0000h
ajmp stin
org 0030h
stinmov dptr#0ff7fh
mov a#0b8h
movx @dptr a
mov a#00h
movx @dptra
mov paa
mov pba
mov pcc
mov p0#00h
mov p1#00h
mov p2#00h
mov p3#00h
ajmp start
start org 0089h
jnb p23start
mov p24#01h
jb P22 timing
work1mov p24#01h
mov p17#00h
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
＝＝＝＝work1＝＝＝＝
work1mov p24#01h
mov p17#00h
jb p12ir1
jb p13ir2
jb p14ir3
jb p10uas1
jb p11uas2
jb p15psS
mov a#0ffh
mov p2#30h
mov @drtra
ajmp wort1
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝timing＝＝＝＝
timingmov p24#01h
mov p17#00h
jb p22work1
Jb p21when
Jb p20min
Jb p22wok2
ajmp riming
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
＝＝＝＝＝work2＝＝＝＝
work2mov p24#01h
mov p17#01h
acall tim
timstartacall led
acall work
jnb r6timstart
ajmp start
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
＝＝＝＝work＝＝＝＝＝
work acall sxxs0
acall adzh
acall xjqkcl
jnb xjjsxunjiyx
clr zjen
clr yjen
mov xczt#00h
mov ysss#03h
setb yszt
xunjiyx01 jb yszt
clr xjjs
xunjiyx02 acall csh
mov xczt#01h
acall xcqj
clr p25
clr p27
ajmp main0
main0 call sxxs
mov r3#07
m001acall adzh
mov r7#20
djnz r7
djnz r3m001
acall qkcl
jnb mgjsmain0
clr zjen
clr yjen
mov xczt#00h
mov ysss#03h
setb yszt
jb yszt
ajmp xunjiyx
qkcl mov r7xczt
cjne r7#00hqkcl000
ajmp qkclfh
qkcl000 acall qkcl010
mov aad04
clr c
subb a#20h
jc qkcl001
mov aad05
clr c
subb a#20h
jc qkcl001
setb mgjs
ajmp qkclfh
qkcl001 mov aad01
dec ntwky
clr c
subb aad02
jnc qkcl002
inc ntwkz
inc ntwkz
mov aad02
clr c
subb aad01
qkcl002cjne a#10hqkcl003
qkcl003jnz qkcl004
clr pwmtz
mov ntwkzntwkzy
mov ntwkyntwkzy
acall qkcl010
ajmp qkclfh
qkcl004setb pwmtz
qkclfhret
qkcl010mov axczt
cjne a#01hqkcl020
mov aad00
cjne a#05hqkcl011
qkcl011jnc qkcl020
acall pztf
jnc qkcl020
acall pytf
jnc qkcl020
mov xczt#04h
acall xcht
ajmp qkfh
qkcl020acall pztf
jnc qkcl021
acall pytf
jnc qkcl021
ajmp qkfh
qkcl021mov axczt
cjne a#01hqkcl022
mov lsjsl#34
qkcl022cjne a#04hqkcl023
mov lsjsl#10
qkcl023setb lsjstb
mov ntwkzntwkzy
mov ntwkyntwkzy
clr pwmtz
jb lsjstb
clr zjen
clr yjen
movr3#07
m003acall adzh
mov r7#20
djnz r7
djnz r3m003
mov r7xczt
cjne r7#01hq040
acall pqtf
jnc qkcl024
acall pztf
jnc qkcl025
acall pytf
jnc qkcl026
mov xczt#04h
acall xcht
ajmp qkfh
q040ajmp qkcl040
qkcl024 acall pztf
jnc qkcl027
acall pytf
jnc qkcl028
acall xcqj
ajmp qkfh
qkcl025 acall pytf
jnc qkcl029
mov xczt#02h
mov lsjsl#15
setb lsjstb
acall xczz
jb lsjstb
mov xczt#01h
acall xcqj
ajmp qkfh
qkcl026 mov xczt#03h
mov lsjsl#15
setb lsjstb
acall xcyz
jb lsjstb
mov xczt#01h
acall xcqj
ajmp qkfh
qkcl027acall pytf
jnc qkcl030
inc jdzz
mov a#jdzq
add ajdzz
mov r1a
mov @r1#00000110b
mov xczt#02h
mov lsjsl#16
setb lsjstb
acall xczz
jb lsjstb
mov xczt#01h
acall xcqj
ajmp qkfh
qkcl028 inc jdzz
mov a#jdzq
add ajdzz
mov r1a
mov @r1#00000011b
mov xczt#01h
acall xcqj
ajmp qkfh
qkcl029 inc jdzz
mov a#jdzq
add ajdzz
mov r1a
mov @r1#00000101b
mov xczt#02h
mov lsjsl#16
setb lsjstb
acall xczz
jb lsjstb
mov xczt#01h
acal xcqj
ajmp qkfh
qkcl030inc jdzz
mov a#jdzq
add ajdzz
mov r1a
mov @r1#00000111b
mov xczt#02h
mov lsjsl#16
setb lsjstb
acall xczz
jb lsjstb
mov xczt#01h
acall xcqj
ajmp qkfh
eng
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