ESTUN
AC 伺服驱动器
ProNet 户手册
wwwestunservocom 产品体系
伺服电机 伺服驱动器
系列 功率 型号 200V 400V
200W EMJ02A□A ProNet 02A□□
400W EMJ04A□A ProNet 04A□□
750W EMJ08A□A ProNet 08A□□ 功率
EMJ
3000min1
1000W EMJ10A□A ProNet 10A□□
10kW EMG10A□A ProNet 10A□□
15kW EMG15A□A ProNet 15A□□
20kW EMG20A□A ProNet 20A□□
30kW EMG30A□A ProNet 30A□□
EMG
2000min1
50kW EMG50A□A ProNet 50A□□
10kW EML10A□A ProNet 10A□□
20kW EML20A□A ProNet 20A□□
30kW EML30A□A ProNet 30A□□
中功率
EML
1000min1
40kW EML40A□A ProNet 50A□□
75kW EMB75D□A ProNet 75D□□
11kW EMB1AD□A ProNet 1AD□□
中惯量
功率
EMB
1500min1
15kW EMB1ED□A ProNet 1ED□□ ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 中惯量
● 峰值转矩达额定转矩 300
● 种类样（200W~1000W带制动器等）
● 高转速 4500min1进行高速运行
● 配备 17 位增量式绝值编码器选配
旋转变压器
■ 途事例
● 贴片机
● 印刷电路板孔机
● 机械手
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EMJ – 08 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EMJ 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
02 200W P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
04 400W D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
08 750W S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
10 1000W R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
５设计序
３电源电压 记号 规格
记号 规格 A 标准
A 200VAC ６轴端
记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EMJ 02A□A□□ 04A□A□□ 08A□A□□ 10A□A□□
额定输出功率 W 200 400 750 1000
额定转矩 N·m 064 127 239 318
瞬间转矩 N·m 191 382 716 955
额定电流 Arms 13 27 40 53
瞬间电流 Arms 39 81 120 159
额定转速 min1 3000
高转速 min1 4500
转子转动惯量 x104kg·m2 019(023) 031(035) 135(147) 174(187)
标准 17 位增量式：131072PR
编码器
选项 17 位绝值：131072PR 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 49ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
EMJ02A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
201510050
5000
4000
3000
2000
1000
0
A B
EMJ04A□A□□
0
1000
2000
3000
4000
5000
01234
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
A B
EMJ08A□A□□
Torque (N·m)
86420
5000
4000
3000
2000
1000
0
Motor
Speed (min )
1
A B
BA
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
10755250
5000
4000
3000
2000
1000
0
EMJ10A□A□□ESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EMJ L LL
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
02A□A□□ 153(193) 123(163) 30 3 6 60 70 50 55 14 M5x10L 16 4 5 5 3
04A□A□□ 183(223) 153(193) 30 3 6 60 70 50 55 14 M5x10L 16 4 5 5 3
08A□A□□ 191(234) 156(199) 35 3 9 80 90 70 6 19 M6x15L 22 4 6 6 35
10A□A□□ 211(254) 176(219) 35 3 9 80 90 70 6 19 M6x15L 22 4 6 6 35
注：括号数值表示带制动器电机尺寸
● 电机插头规格
插头（针）： CGRSB4BFMASL8001 (CHOGORI)
● 编码器插头规格
插头（针）：CGRSD7BFMASL8001 (CHOGORI)
增量式绝值编码器 旋转变压器
★注意：增量式编码器 BAT+BAT信号
针号 信号 颜色
1 U 相 红色
2 V 相 蓝色
3 W 相 白色
4 FG 绿色黄色
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
1 S+ 蓝色 1 SIN+ 蓝色
2 S 蓝黑色 2 SIN 黄色
★3 BAT+ 棕色 3 COS+ 红色
★4 BAT 棕黑色 4 COS 黑色
5 PG5V 红色 5 R1 红白
6 PG0V 黑色 6 R2 黄白
7 FG 屏蔽 7 FG 屏蔽
1
32
4
1
2
3 4
5
6
7ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 高速驱动种机械进轴
● 种类样（10kW~50kW带制动器等）
● 配备 17 位增量式绝值编码器选配
旋转变压器
● 标准配置 IP65
■ 途事例
● 机床
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EMG – 10 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EMG 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
10 10kW P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
15 15kW D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
20 20kW S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
30 30kW R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
50 50kW ５设计序
记号 规格
３电源电压 A 标准
记号 规格 ６轴端
A 200VAC 记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EMG 10A□A□□ 15A□A□□ 20A□A□□ 30A□A□□ 50A□A□□
额定输出功率 kW 10 15 20 30 50
额定转矩 N·m 478 716 955 143 239
瞬间转矩 N·m 143 215 287 430 716
额定电流 Arms 60 90 120 180 280
瞬间电流 Arms 180 270 360 540 840
额定转速 min1 2000
高转速 min1 3000
转子转动惯量 x104kg·m2 100(106) 145(151) 190(196) 413(445) 657(689)
标准 17 位增量式：131072PR
编码器
选项 17 位绝值：131072PR 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 245ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
BA
0
500
1000
1500
2500
3000
0481216
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMG10A□A□□
2000 2000
EMG15A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
24181260
3000
2500
1500
1000
500
0
A B BA
0
500
1000
1500
2500
3000
0 8 16 24 32
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMG20A□A□□
2000
2000
EMG30A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
483624120
3000
2500
1500
1000
500
0
A B BA
0
500
1000
1500
2500
3000
020406080
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMG50A□A□□
2000ESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EMG L LL KB1 KB2 KL1 KL2
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
10A□A□□ 215(2695) 160(2145) 84 135(1895) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
15A□A□□ 240(2945) 185(2395) 109 160(2145) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
20A□A□□ 265(3195) 210(2645) 134 185(2395) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
30A□A□□ 307(378) 228(299) 143 203(274) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
50A□A□□ 347(418) 268(339) 183 243(314) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
注：括号数值表示带制动器电机尺寸
● 电机插座规格
插座：MS3102A204P (EMG10A15A20A)MS3102A2222P (EMG30A50A)
插头：MS3108B204S (EMG10A15A20A)MS3108B2222S (EMG30A50A)
电缆夹：MS305712A
● 编码器插座规格
插座：MS3102A2029P
插头：MS3108B2029S
电缆夹：MS305712A
增量式绝值编码器 旋转变压器
★注意：增量式编码器 BAT+BAT信号
针号 信号 颜色
A U 相 红色
B V 相 蓝色
C W 相 白色
D FG 绿色黄色
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色
L S 蓝黑色 L SIN 黄色
★T BAT+ 棕色 T COS+ 红色
★S BAT 棕黑色 S COS 黑色
H PG5V 红色 H R1 红白色
G PG0V 黑色 G R2 黄白色
J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 驱动种机械进轴
● 种类样（10kW~40kW带制动器等）
● 配备 17 位增量式绝值编码器选配
旋转变压器
● 标准配置 IP65
■ 途事例
● 机床
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EML – 10 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EML 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
10 10kW P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
20 20kW D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
30 30kW S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
40 40kW R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
５设计序
３电源电压 记号 规格
记号 规格 A 标准
A 200VAC ６轴端
记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EML 10A□A□□ 20A□A□□ 30A□A□□ 40A□A□□
额定输出功率 kW 10 20 30 40
额定转矩 N·m 955 191 287 382
瞬间转矩 N·m 287 573 860 1146
额定电流 Arms 60 120 180 240
瞬间电流 Arms 180 360 540 720
额定转速 min1 1000
高转速 min1 1500
转子转动惯量 x104kg·m2 190(196) 535(567) 778(810) 1022(1054)
标准 17 位增量式：131072PR
编码器
选项 17 位绝值：131072PR 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 245ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
BA
0
500
1500
0 326496128
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EML40A□A□□
1000
1000
EML10A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
32241680
1500
500
0
A B BA
0
500
1500
016324864
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EML20A□A□□
1000 1000
EML30A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
967248240
1500
500
0
A BESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EML L LL KB1 KB2 KL1 KL2
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
10A□A□□ 265(3195) 210(2645) 134 185(1875) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
20A□A□□ 332(401) 253(322) 168 228(245) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
30A□A□□ 372(443) 293(364) 208 268(287) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
40A□A□□ 412(478) 333(399) 243 308(322) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
注：括号数值表示带制动器电机值
● 电机插座规格
插座：MS3102A204P (EML10A)MS3102A2222P (EML20A30A40A)
插头：MS3108B204S (EML10A)MS3108B2222S (EML20A30A40A)
电缆夹：MS305712A
针号 信号 颜色
A U 相 红色
B V 相 蓝色
C W 相 白色
D FG 绿色黄色
● 编码器插座规格
插座：MS3102A2029P
插头：MS3108B2029S
电缆夹：MS305712A
增量式绝值编码器 旋转变压器
★注意：增量式编码器 BAT+BAT信号
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色
L S 蓝黑色 L SIN 黄色
★T BAT+ 棕色 T COS+ 红色
★S BAT 棕黑色 S COS 黑色
H PG5V 红色 H R1 红白色
G PG0V 黑色 G R2 黄白色
J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 电源电压 400V
● 驱动种机械进轴
● 种类样（75kW~150kW带制动器等）
● 配备 17 位绝值编码器选配旋转变压器
● 标准配置 IP65
■ 途事例
● 机床
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EMB – 1E D S A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EMB 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
75 75kW P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
1A 110kW D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
1E 150kW S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
３电源电压 ５设计序
记号 规格 记号 规格
D 400VAC A 标准
６轴端
记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EMB 75D□A□□ 1AD□A□□ 1ED□A□□
额定输出功率 kW 75 110 150
额定转矩 N·m 478 700 955
瞬间转矩 N·m 1194 175 191
额定电流 Arms 180 280 380
瞬间电流 Arms 560 700 840
额定转速 min1 1500
高转速 min1 2000
转子转动惯量 x104kg·m2 1862(1936) 2716(2789) 3388(3461)
标准 17 位绝值：131072PR
编码器
选项 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 245ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
EMB75D□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
16012080400
2000
1500
1000
500
0
A B BA
0
500
1000
1500
2000
0 50 100 150 200
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMB1AD□A□□ EMB1ED□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
200150100500
2000
1500
1000
500
0
A BESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EMB L LL KB1 KB2 KL1
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
75D□A□□ 530(625) 414(509) 366(461) 302(397) 184 116 4 20 220 235 200 135 42 M16×32L 90 6 12 8 5
1AD□A□□ 580(675) 464(559) 416(511) 352(447) 184 116 4 20 220 235 200 135 42 M16×32L 90 6 12 8 5
1ED□A□□ 615(710) 499(594) 451(546) 387(482) 184 116 4 20 220 235 200 135 55 M20×40L 90 6 16 10 6
注：括号数值表示带制动器电机值
● 编码器插座规格
插座：MS3102A2029P
插头：MS3108B2029S
电缆夹：MS305712A
绝值编码器 旋转变压器
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色
L S 蓝黑色 L SIN 黄色
T BAT+ 棕色 T COS+ 红色
S BAT 棕黑色 S COS 黑色
H PG5V 红色 H R1 红白色
G PG0V 黑色 G R2 黄白色
J FG 屏蔽 J FG 屏蔽
ESTUN 伺服驱动器
型
■ 特性
● 采电流前馈控制加速度前馈控制速度
观测器惯量观测器等功助新
功响应性产品提高三倍
够线实时检测负载惯量时调
整增益达控制效果
● 增加控制模式切换功通设定合理切
换条件效减超调量调整时间
● 匹配 17 位串行编码器明显提高
定位精度增强低速稳性响应性
● 增加扩展模块接口目前选配总线通信
模块
■ 型号说明
ProNet – 10 A M A
ESTUN 伺服驱动器 １＋２ ３ ４ ５
ProNet 型
１＋２额定输出功率 ３电源电压 ５编码器接口
记号 规格 记号 规格 记号 规格
10 10kW A 200VAC A 17 位串行编码器
15 15kW D 400VAC B 旋转变压器
20 20kW
30 30kW ４控制形态
50 50kW 记号 规格
75 75kW M 控制速度转矩位置
1A 11kW
1E 15kW
E 控制速度转矩位置
（支持扩展模块）
ESTUN 伺服驱动器
■ 额定值规格
伺服驱动器型号： ProNet 08A 10A 15A 20A 30A 50A 75D 1AD 1ED
适伺服电机型号： EMJ 08A 10A
适伺服电机型号： EMG 10A 15A 20A 30A 50A
适伺服电机型号： EML 10A 20A 30A 40A
适伺服电机型号： EMB 75D 1AD 1ED
连续输出电流 [Arms] 40 60 90 120 180 280 180 280 380
输出电流 [Arms] 120 180 280 420 560 840 560 700 840
电路 三相 200~230VAC +10~15 (5060Hz) 三相 380~440VAC +10~15 (5060Hz)
控制电路 单相 200~230VAC +10~15 (5060Hz) 单相 380~440VAC +10~15 (5060Hz) 输入电源
电源功率 [kVA] 13 18 25 35 45 75 120 180 220
控制方式 IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式
增量省线型：2500PR 反馈
17 位绝值：131072PR
温度保存温度 温度：0~+55℃保存温度：20~+85℃
湿度保存湿度 90 RH (结露)
海拔高度 1000m
条件
耐振动耐击 耐振动：49ms2耐击：196ms2
构造 基座安装
速度控制范围 15000
负载变动率 0~100负载时：±001（额定转速）
电压变动率 额定电压±10：0（额定转速）
性 速度变动率
温度变动率 25±25℃：±01（额定转速）
指令电压 DC±10V额定转矩（ DC±1~10V 范围设定）
输入电压：±12V
输入阻抗 约 47KΩ 转矩控制 模拟量输入
信号
电路时间参数 63μs
指令电压 DC±10V额定转速（ DC±1~10V 范围设定）
输入电压：±12V
输入阻抗 约 47KΩ
模拟量输入
信号
电路时间参数 63μs
旋转方选择 通PCON 进行方切换 设定速度指令
速度选择 选择第 1~3速度
速度控制
功 软启动设定 0~10s（分设定加速减速）
种类 选择意种：符号+脉列CCW+CW90°相位差二相脉（A 相+B 相）
形式 总线驱动器（约+5V）集电极开路
指令脉
频率
线驱动：
符号+脉列CCW+CW：4Mpps
90°相位差二相脉：1Mpps
集电极开路：
符号+脉列CCW+CW：200kpps
90°相位差二相脉：200kpps
注：发生占空偏差时频率会降
位置控制
设定位置指令 位置设定 设定 16 位置节点
编码器分频脉输出 A 相B 相C 相：线驱动输出
分频脉数：意分频
通道数 8 通道
序输入信号
功
进行种信号分配正负逻辑变更：
伺服（SON）例控制（PCON）报警复位（ALMRST）位置偏差清零（CLR）
正转驱动禁止（POT）反转驱动禁止（NOT）正转电流限制（PCL）反转电流限制（NCL）
通道数 4 通道
输入输出信号
序输出信号
功
伺服报警（ALM）
进行种信号分配正负逻辑变更：
定位完成（COIN）速度致（VCMP）电机旋转检测（TGON）伺服准备绪（SRDY）
转矩限制输出（CLT）制动器联锁（BK）
动态制动器(DB)功 电源断开伺服报警伺服时超程时工作
生处理功 05kW~50kW：置生电阻75kW~15kW：外置生电阻
保护功 电流电压欠电压负载生障超速编码器断线参数错误等
辅助功 报警记录JOG 运行惯量识等
显示功 CHARGE（红色）POWER（绿色）7 段 LEDx5 (置数字式操作器功)
置功
通信功 RS485 通信端口采 MODBUS 协议
CAN 通信端口采 CANOpen 协议
ESTUN 伺服驱动器
■ 外形尺寸 mm
● 三相 200V05kW10kW15kW：ProNet08A10A15A
● 三相 200V20kW30kW50kW：ProNet20A30A50A ESTUN 伺服驱动器
● 三相 400V75kW11kW15kW：ProNet75D1AD1ED
接线连接
注意
●请勿回路电缆输入输出信号电缆／编码器电缆套绑扎起
接线时回路电缆输入输出信号电缆／编码器电缆应离开30cm
距离太会导致误动作
●输入输出信号电缆编码器电缆请双股绞合线芯双股绞合屏蔽线
●输入输出信号电缆接线长度3 m编码器电缆接线长度20 m
●关闭电源SERVODRIVE（伺服单元）残留高电压防止触电5分钟
请勿触摸电源端子放电完毕CHARGE 指示灯会熄灭请确认CHARGE 指示灯熄灭进行
连接检查
■ 回路端子名称功
端子记号 名称 回路电源
电压[V]
伺服单元型号
ProNet 功
200 □□A 三相200～230VAC+1015 (5060Hz)
L1L2L3 回路电源输入端
子 400 □□D 三相380～440VAC+1015 (5060Hz)
UVW 伺服电机连接端子 － － 伺服电机连接
200 □□A 单相200～230VAC+1015 (5060Hz)
L1CL2C
控制回路电源输入
端子
400 □□D 单相380～440VAC+1015 (5060Hz)
接端子 － － 电源接端子电机接端子连接
进行接处理
B1B2B3 200 □□A
置生电阻器请B2B3间
短接置生电阻器容量足时
B2B3间置开路（拆短接线）
B1B2间连接外置生电阻器外置
生电阻器请行购买
B1B2
外置生电阻器连
接端子
400 □□D B1B2 间连接外置生电阻器
200 □□A
通常 间进行短路处理需
电源高谐波进行抑制时
间连接DC电抗器
电源高谐波抑制
DC电抗器连接端子
400 □□D －
回路负侧端子 － － 通常需连接
接线连接
■ 输入输出信号连接
● 输入信号名称功
控制模式 信号名 引脚号 功
SON 14 伺服ON：电机变通电状态
通参数设置选择该信号功
例控制切换 ON时速度环控制方式PI控制切换P控制
旋转方切换 部设定速度选择功时该信号切换旋转方
控制方式切换 切换控制方式
零钳位 [速度控制]ON时指令速度0
PCON 15
指令脉禁止 [位置控制]ON时停止指令脉输入
POT
NOT
16
17
正转驱动禁止
反转驱动禁止
超程禁止：ON时停止伺服电机运转
通参数设置选择该信号功
正转电流限制
反转电流限制
ON时电流限制功效
PCL
NCL
41
42
部速度选择 选择部设定速度
ALMRST 39 报警复位：解伺服报警状态
速度
位置
力矩
DICOM 13 IO信号供电电源需户提供24VDC电源
VREF+ 1
速度
VREF 2
速度指令差分输入：±10V
PULS+ 30
PULS 31
SIGN+ 32
SIGN 33
脉输入形式：
*符号＋脉列
*CCW+CW脉
*两相正交脉（90°相移）
PPI 34 集电极开路指令电源（驱动器分预置2KΩ05W电阻）
位置
CLR 40 位置偏差脉清：位置控制时清位置偏差脉
TREF+ 26
力矩
TREF 27
转矩指令差分输入：±10V 接线连接
● 输出信号名称功
控制模式 信号名 引脚号 功
ALM+ 5
ALM 6
伺服报警：
检测异常状态时OFF
TGON+ 7
TGON 8
电机旋转检测：
电机旋转时转速达设定值时ON
SRDY+ 9
SRDY 10
伺服准备绪：
控制回路回路加电伺服未发生报警ON
PAO+ 20
PAO 21
A相信号
PBO+ 22
PBO 23
B相信号
两相脉（A相B相）编码器分频输出信号
PCO+ 24
PCO 25
C相信号 原点脉（C相）信号
速度
位置
力矩
FG 金属壳体 果CN1连接器电缆屏蔽线连接该金属外壳连接机壳
VCMP+ 11
速度
VCMP 12
速度致：
伺服电机转速指令速度处致状态时ON
COIN+ 11
位置
COIN 12
定位完成：
定位完成（偏差脉达设定值）ON
CLT
BK
—
保留功通修改参数设置分配TGONSRDYVCMP（COIN）信号引脚
CLT：转矩限制输出达设定值时ON
BK：制动器连锁输出ON时解制动
保留
—
418192935
36373843
44454749
未引脚 接线连接
● 输入输出连接器(CN1)端子排列
端子记号 名称 功 端子记号 名称 功
1 VREF+ 26 TREF+
2 VREF
速度指令差分输入：±10V
27 TREF
转矩指令差分输入：±10V
3 AGND 模拟 28 AGND 模拟
4 — 保留 29 — 保留
5 ALM+ 30 PULS+
6 ALM
伺服报警
31 PULS
指令脉输入
7 TGON+ 32 SIGN+
8 TGON
电机旋转检测
33 SIGN
指令脉输入
9 SRDY+ 34 PPI 集电极开路指令电源
10 SRDY
伺服准备绪
35 — 保留
11 COIN+ 36 — 保留
12 COIN
定位结束
37 — 保留
13 DICOM IO信号24VDC供电电源 38 — 保留
14 SON 伺服ON 39 ALMRST 报警清
15 PCON 例控制切换 40 CLR 位置偏差脉清
16 POT 正转驱动禁止 41 PCL 正转转矩外部限制
17 NOT 反转驱动禁止 42 NCL 反转转矩外部限制
18 — 保留 43 — 保留
19 — 保留 44 — 保留
20 PAO+ 45 — 保留
21 PAO
编码器A相信号
46 DGND 数字
22 PBO+ 47 — 保留
23 PBO
编码器B相信号
两相脉编码
器分频输出
脉信号
48 DGND 数字
24 PCO+ 49 — 保留
25 PCO
编码器C相信号 原点脉信号
50 DGND 数字
(注) 1 述输入输出通户参数设定进行功分配功分配变更
输入：SONPCONPOTNOTALMRSTCLRPCLNCL
输出：TGONSRDYCOIN
关详细容请参参数详解Pn509Pn510 Pn511
■ 编码器信号连接
● 编码器连接器(CN2)端子排列
端子记号 名称 功 端子记号 名称 功
1 PA PG输入A相 11 PU PG输入U相
2 PA PG输入A相 12 PU PG输入U相
3 PB PG输入B相 13 PV PG输入V相
4 PB PG输入B相 14 PV PG输入V相
5 PC PG输入C相 15 PW PG输入W相
6 PC PG输入C相 16 PW PG输入W相
7 PS PG串行信号输入 17 BAT+ 电池(+)[绝值编码器时]
8 PS PG串行信号输入 18 BAT 电池()[绝值编码器时]
9 19
10
PG5V PG电源＋5V
20
GND PG电源0V
接线连接
■ 通讯信号连接
● 通讯连接器(CN3)端子排列
端子记号 名称 功
1 5V
2 5V
5VDC电源
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
● 通讯连接器(CN4)端子排列
端子记号 名称 功
1 — 保留
2 — 保留
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
接线连接
■ 标准接线例
● 三相 200V 电源规格 接线连接
● 三相 400V 电源规格
接线连接
■ 电缆连接器
名称 长度 型号 规格 详图
CN1 连接器套件
(CN1 ) — ECCN150 插 头：101503000PE (3M)
插头外壳：1035052A0008 (3M)
连接器套件
(CN2 ) — ECCN220 插 头：101203000PE (3M)
插头外壳：1032052A0008 (3M)
3m PMPJB2403
5m PMPJB2405
10m PMPJB2410
15m PMPJB2415
增量式编码器电缆
(EMJ 型伺服电机)
20m PMPJB2420
3m PMPGA2403
5m PMPGA2405
10m PMPGA2410
15m PMPGA2415
增量式编码器电缆
(EMG 型EML 型EMB 型
伺服电机)
20m PMPGA2420
3m PSPJB2403
5m PSPJB2405
10m PSPJB2410
15m PSPJB2415
绝值编码器电缆
(EMJ 型伺服电机)
20m PSPJB2420
3m PSPGA2403
5m PSPGA2405
10m PSPGA2410
15m PSPGA2415
CN2
↑
↓
编码器
绝值编码器电缆
(EMG 型EML 型EMB 型
伺服电机)
20m PSPGA2420
3m PDMJB1803
5m PDMJB1805
10m PDMJB1810
15m PDMJB1815
动力电缆
(EMJ 型伺服电机)
20m PDMJB1820
3m PDMGA1603
5m PDMGA1605
10m PDMGA1610
15m PDMGA1615
动力电缆
(EMG10AEMG15A
EML10A 伺服电机)
20m PDMGA1620
3m PDMGA1403
5m PDMGA1405
10m PDMGA1410
15m PDMGA1415
动力电缆
(EMG20A 伺服电机)
20m PDMGA1420
3m PDMGD1403
5m PDMGD1405
10m PDMGD1410
15m PDMGD1415
动力电缆
(EML20A 伺服电机)
20m PDMGD1420
3m PDMGD1203
5m PDMGD1205
10m PDMGD1210
15m PDMGD1215
动力电缆
(EMG30AEMG50A
EML30AEML40A
伺服电机) 20m PDMGD1220
3m PDMBE1203
5m PDMBE1205
10m PDMBE1210
15m PDMBE1215
动力电缆
(EMB75DEMB1AD
伺服电机)
20m PDMBE1220
3m PDMBE1003
5m PDMBE1005
10m PDMBE1010
15m PDMBE1015
伺服驱动器端子
↑
↓
电机
动力电缆
(EMB1ED 伺服电机)
20m PDMBE1020
CN3 PC(电脑)连接电缆 2m
PSCCC2402
操作说明
键说明
名称 功
INC 键
DEC 键
键显示参数设定设定值
INC 键增加设定值
DEC 键减设定值
MODE 键
键选择状态显示模式参数设定模
式监视模式辅助功模式
设定参数时键保存设定退出
ENTER 键 键显示参数设定设定值
进入参数状态清报警
基模式切换
通面板操作器基模式进行切换进行运行状态显示参数设定运行指令等
操作
基模式中包含状态显示模式参数设定模式监视模式辅助功模式MODE键
模式图显示序次切换
电源 ON
状态显示模式
参数设定模式
监视模式
辅助功模式
状态显示模式操作
状态显示模式中位数简码表示伺服驱动器状态
■状态显示模式选择
电源 ON显示状态显示模式未处状态显示模式 MODE 键切换该模式
■状态显示模式显示容
速度转矩控制模式位置控制模式状态显示模式显示容异
速度转矩控制模式时
位数 简码
速度致*
机状态 TGON
控制电源 ON 电源准备绪
输入速度指令中 扭矩指令输入中
* 转矩控制模式时常时亮灯
位数显示容
位数 显示容
控制电源 ON 伺服驱动器控制电源 ON 时亮灯
机状态 机状态时亮灯
伺服 ON 时熄灯
速度致 电机速度指令速度偏移规定值时亮灯
规定值：Pn501(标准 10minr)
TGON
电机转速高规定值时亮灯
低规定值时熄灯
规定值：设定 Pn503 中（标准 20rmin）
输入速度指令中
输入速度指令规定值时亮灯
规定值时熄灯
规定值：设定 Pn503 中（标准 20rmin）
转矩指令输入中
输入扭矩指令规定值时亮灯
规定值时熄灯
规定值：额定扭矩 10％
电路电源准备绪 电路电源正常时亮灯
电路电源 OFF 时熄灯
简码显示容
简码 显示容
机状态中
伺服 OFF 状态（电机处非通电状态）
运行中
伺服 ON 状态（电机处通电状态）
禁止正转驱动状态
POT OFF 状态
禁止反转驱动状态
NOT OFF 状态
报警状态
显示报警号码
位置控制时
位数 简码
定位完成
机状态 TGON
控制电源 ON 电源准备绪
指令脉输入中 清信号输入中
位数显示容
位数 显示容
控制电源 ON 伺服驱动器控制电源 ON 时亮灯
机状态 机状态时亮灯
伺服 ON 时熄灯
定位 位置指令实际电机位置偏移规定值时亮灯
规定值：Pn501(标准 10 脉)
TGON
电机转速高规定值时亮灯
低规定值时熄灯
规定值：设定 Pn50 中（标准 20rmin）
指令脉指令中 正输入指令脉时亮灯
没输入指令脉时熄灯
清信号输入中 正输入清信号时亮灯
没输入清信号时熄灯
电路电源准备绪 电路电源正常时亮灯
电路电源 OFF 时熄灯
简码显示容
简码 显示容
机状态中
伺服 OFF 状态（电机处非通电状态）
运行中
伺服 ON 状态（电机处通电状态）
禁止正转驱动状态
1CN12（POT）OFF 状态
禁止反转驱动状态
1CN13（NOT）OFF 状态
报警状态
显示报警号码
前状态报警 ENTER 清前报警
参数设定模式操作
通设定参数选择调整功参数览表附录中
■参数数变更步骤
参数设定想调整参数数进行设定附录参数览表中确认修改范围
里参数 Pn012 容 100 变更 85 操作步骤
1． MODE 键选择参数设定模式
2． INC 键 DEC 键选择参数号码
3． ENTER 键显示步骤 2 中选参数数
4． INC 键 DEC 键变更希数 00085持续键数值变化加快数达
值（值） INC 键（ DEC 键）数增加（减）
5． 次 ENTER MODE 键返回参数号码显示
外步骤 2 中时 MODE ENTER 键进入参数号移位状态移位修改
参数号修改完成时 MODE ENTER 键退出参数号移位状态步骤 34 中
进行参数移位操作长 ENTER 键参数移位编辑状态然移位编辑参数编辑完
成直接 MODE 键保存退出长 ENTER 键退出参数移位编辑状态轻
ENTER 键退参数号显示画面
注意：
果数码左边位显示b前参数二进制显示
果显示H前参数 16 进制显示该类参数移位编辑状态进行修改
操作否法修改
监控模式操作
监视模式输入伺服驱动器指令值输入输出信号状态伺服驱动器部状
态进行监视
电机处运行状态监视模式进行变更
■监视模式方法
显示监视号码Un001数1500例操作步骤作说明
1． MODE 键选择监视模式
2． INC 键 DEC 键选择显示监视号码
3． ENTER 键时显示步骤 2 中选择监视数
4． 次 ENTER 键返回监视号码显示
5． 显示监视号码 Un001 数1500操作程
■监视模式显示容
监视模式显示容：
监视号 监视容
Un000 电机实际转速 rmin
Un001 输入速度指令值 rmin
Un002 输入转矩指令百分（相额定转矩）
Un003 部转矩指令百分（相额定转矩）
Un004 编码器旋转角脉数
Un005 输入信号监视
Un006 编码器信号监视
Un007 输出信号监视
Un008 脉定频率（单位 1KHz）
Un009 电机转脉数
Un010 电机转脉率
（×10000 实际转脉数）
Un011 偏差脉计数器低 16 位
Un012 偏差脉计数器高 16 位
Un013 定脉数
Un014 定脉数
（×10000）
Un015 负载惯量百分
Un016 电机载率
显示部状态位
位数显示容
监视号 位数号码 显示容
0 1CN_14 输入
1 1CN_15 输入
2 1CN_16 输入
3 1CN_17 输入
4 1CN_39 输入
5 1CN_40 输入
6 1CN_41 输入
Un005
7 1CN_42 输入
监视号 位数号码 显示容
0 W 相
1 V 相
2 U 相
3 C 相
4 B 相
5 A 相
6 （未）
Un006
7 （未）
监视号 位数号码 显示容
0 1CN_051CN_06
1 1CN_071CN_08
2 1CN_091CN_10 Un007
3 1CN_111CN_12
辅助功操作
辅助功模式面板操作器进行应操作辅助功容：
功号 容
Fn000 显示报警历史数
Fn001 恢复参数出厂值
Fn002 点动（JOG）运行模式
Fn003 速度指令偏移动调整
Fn004 速度指令偏移手动调整
Fn005 电机电流检测偏移动调整
Fn006 电机电流检测偏移手动调整
Fn007 伺服软件版显示
Fn008 位置示教功
Fn009 静态惯量检测
Fn010 清绝值圈信息错误
Fn011 清绝值编码器相关错误
显示报警历史数操作
显示报警历史数功中期发生十次报警
显示报警历史数操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择显示报警历史数功号码
3． ENTER 键时显示次报警报警代码
报警序列号 报警代码
4． INC 键 DEC 键显示期发生报警报警代码
5． ENTER 键返回功号码显示
果户清报警历史数显示报警代码时住 ENTER 键保持秒钟
报警历史数清
恢复参数出厂值操作
恢复参数出厂值操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择恢复参数出厂值功号码
3． ENTER 键进入恢复参数出厂值模式
4． 住 ENTER 键保持秒钟参数恢复成出厂值
5． 松开 ENTER 键返回功号码显示
点动（JOG）运行模式操作
点动（JOG）运行模式运行电机操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择点动（JOG）运行模式功号码
3． ENTER 键进入点动（JOG）运行模式
4． MODE 键进入伺服 ON（电机通电）状态
5． MODE 键切换伺服 ON 伺服 OFF 两种状态果运行电机必须伺服
ON
6． INC 键 DEC 键键期间电机转动
7． ENTER 键返回功号码显示时伺服 OFF（电机非通电状态）
模拟指令偏移动调整
速度• 转矩控制(模拟指令)时作模拟指令电压指令0V会出现电机微
速度旋转情况位控制装置外部电路指令电压里微量(mV单位)偏移(偏
移量)时会发生种情况
模拟指令偏移动调整模式计算测量偏移量动电压进行调整功速度
指令扭矩指令进行调整
位控制装置外部电路电压指令出现偏移(偏移量)时伺服驱动器会动偏移量作
调整
指令电压
偏移量
速度指令
者转矩指令
指令电压
速度指令
者转矩指令
伺服驱动器
动调整偏移
旦进行指令偏移动调整该偏移量保存伺服驱动器部
该偏移量通速度指令偏移手动模式进行确认请参 模拟指令偏移手动调整
位控制装置配位置环情况伺服记录停止时偏移脉调零时
指令偏移动调整模式时请指令偏移手动调整模式请参 模拟指令偏移
手动调整
零速度指令时带零钳位功速度控制强制停止电机运行请参 零钳位
注意
请伺服OFF状态动调整模拟指令偏移
模拟指令偏移动调整操作步骤
1． 请输入位控制装置外部电路作零指令电压
2． MODE 键选择辅助功模式
3． INC 键 DEC 键选择速度指令偏移动调整功号码
4． ENTER 键进入速度指令偏移动调整模式
5． MODE 键显示闪烁秒钟速度偏移动调整
6． ENTER 键返回功号码显示
7． 速度指令偏移动调整结束
模拟指令偏移手动调整
模拟指令偏移手动调整速度• 扭矩控制(模拟指令)模式功请场合时
位控制装置配位置环情况伺服锁定停止时偏移脉调零时
意识偏移量设定某量时
确认动调整设定偏移量数时
基功模拟指令偏移动调整模式必须边直接输入偏移量边进行调整偏
移量设定速度指令者扭矩指令
面图显示偏移调整范围设定单位
注意
采动调整设定偏移量超手动调整范围（1024~+1024）时手动调整效 模拟指令偏移手动调整操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择速度指令偏移手动调整功号码
3． ENTER 键进入速度指令偏移手动调整模式
4． 伺服 ON 信号（SON）置 ON显示变显示
5． 长 ENTER 键 1 秒钟速度指令偏移量
6． INC 键 DEC 键调整偏移量
7． 长 ENTER 键 1 秒钟返回步骤 4 显示
8． ENTER 键返回功号码显示
速度指令偏移手动调整结束
电机电流检测信号偏移调整
公司产品出厂时已电机电流检测信号偏移进行调整户般必进行调整
根电流偏移判断转矩脉动想进步降低转矩脉动需提高精度时进行调整
节偏移动调整方法手动调整方法予说明
注意
伺服OFF状态电机电流检测信号偏移进行调整
意中起动功尤意中起动手动调整时会出现特性恶化情况
伺服驱动器相转矩脉动发生明显时请进行偏移动调整
■电机电流检测信号偏移动调整
请步骤进行电机电流检测信号偏移量动调整
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择电机电流检测偏移动调整功号码
3． ENTER 键进入电机电流检测偏移动调整模式
4． MODE 键显示闪烁秒钟偏移动调整
5． ENTER 键返回功号码显示
电机电流检测信号偏移动调整结束
■电机电流检测信号偏移手动调整
请序进行电机电流检测信号偏移手动调整
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择电机电流检测偏移手动调整功号码
3． ENTER 键进入电机电流检测偏移手动调整模式
4． MODE 键切换 U 相（Cu1_o） V 相（Cu2_o）电流检测信号偏移调整模式
5． 长 ENTER 键 1 秒钟显示前相电流检测数
6． INC 键 DEC 键调整偏移
7． 长 ENTER 键 1 秒钟返回步骤 3 步骤 4 显示
8． ENTER 键返回功号码显示
电机电流检测信号偏移手动调整结束
注意
电机电流检测偏移手动调整范围：1024~+1024
伺服软件版确认
伺服软件版显示操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择伺服软件版显示功号码
3． ENTER 键时显示 DSP 软件版号（高位显示 d E F 等）
4． MODE 键时显示 FPGADSP 软件版号（高位显示 P）
5． MODE 键切换回 DSP 软件版号显示
6． ENTER 键返回功号显示
位置示教功
位置示教操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择伺服软件版显示功号码
3． ENTER 键显示
4． 长 ENTER 键显示
5． 示教已完成松开 ENTER 键
静态惯量检测
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择伺服软件版显示功号码
3． ENTER 键显示
4． MODE 键开始运转时显示电机动态速度
5． 电机停时显示电机负载总惯量单位 kgcm²
惯量检测结束
注意
检测前请保证电机 CCW（逆时针）方位移行程 6 圈 清绝值圈信息错误
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择清绝值圈信息错误功号码
3． ENTER 键显示
4． MODE 键进行清操作
5． 操作完成
注意
该操作会编码器绝位置清请注意机械安全外清圈数时清编
码器错误
清绝值编码器相关错误
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择清绝值编码器相关错误功号码
3． ENTER 键显示
4． MODE 键进行清操作
5． 操作完成
MODBUS 通讯功
RS485 通讯接线
ProNet 驱动器具 RS485 接口 MODBUS 通讯功功修改参数监
视伺服驱动器状态等驱动器通讯连接器端子定义：
CN3 端子定义：
端子记号 名称 功
1 5V
2 5V
5VDC电源
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
CN4 端子定义：
端子记号 名称 功
1 — 保留
2 — 保留
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
说明：
（1）干扰环境电缆长度 100 米传输速度 9600bps 时请 15 米
通讯电缆确保传输准确率
（2） RS485 时时连接 31 台驱动器485 网络末端需分接 120 欧电
阻欲连接更设备必须中继扩展连接台数
（3）驱动器 CN3 总作通讯电缆输入端子CN4 总作通讯电缆输出端子（果
需连接站电缆该端子连接站设备果需连接站该端子
加衡电阻）台 ProNet 驱动器连接时严禁直连意 2 台驱动 CN3
举例RS485 网络 PLC ABC 三台 ProNet 驱动器组成电缆接线：
PLC → 驱动器 A CN3A CN4 → 驱动器B CN3B CN4 → 驱动器C
CN3C CN4 → 120 欧终端电阻 MODBUS 通讯相关参数
参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn700 16 进制位参 需 ALL
Pn7000 MODBUS 通讯波特率
[0] 4800bps
[1] 9600bps
[2] 19200bps
Pn7001 通讯协定选择
[0] 7N2（ModbusASCII）
[1] 7E1（ModbusASCII）
[2] 7O1（ModbusASCII）
[3] 8N2（ModbusASCII）
[4] 8E1（ModbusASCII）
[5] 8O1（ModbusASCII）
[6] 8N2（ModbusRTU）
[7] 8E1（ModbusRTU）
[8] 8O1（ModbusRTU）
Pn7002 通讯协议选择
[0] 协议 SCI 通讯
[1] MODBUS SCI 通讯
Pn7003 保留
Pn701 轴址 需 ALL MODBUS 协议通讯时轴址
MODBUS 通讯协议
EDBM 驱动器参数 Pn213 设置 1 2 MODBUS 协议进行通讯MODBUS 通
讯两种模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式者
RTU（Remote Terminal Unit）模式
面两种通讯模式进行简介绍
编码含义
ASCII 模式：
8bit 数两 ASCII 字符组成例： 1byte 数 64H（十六进制表示法）
ASCII 码64表示包含6’ ASCII 码（36H）4’ ASCII 码（34H）
数字 0 9字母 A F ASCII 码表：
字符符号 0’ 1’ 2’ 3’ 4’ 5’ 6’ 7’
应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
字符符号 8’ 9’ A’ B’ C’ D’ E’ F’
应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
RTU 模式：
8bit 数两 4bit 十六进制数组成般十六进制组成数例：十进制
100 1byte RTU 数表示 64H
数结构：
10bit 字符格式（ 7bit 数）
11bit 字符格式（ 8bit 数）
通讯协议结构：
通讯协议数格式：
ASCII 模式：
STX 起始字符：’＝＞(3AH)
ADR 通讯址＝＞1byte 包含 2 ASCII 码
CMD 指令码＝＞1byte 包含 2 ASCII 码
DATA(n1)
……
DATA(0)
数容＝＞nword2nbyte 包含 4n ASCII 码n 12
LRC 校验码＝＞1byte 包含 2 ASCII 码
End 1 结束码 1＝＞（0DH）（CR）
End 0 结束码 0＝＞（0AH）（LF）
RTU 模式：
STX 少 10ms 传输时间静止时段
ADR 通讯址＝＞1byte
CMD 指令码＝＞1byte
DATA(n1)
……
DATA(0)
数容＝＞nword2nbyten 12
CRC CRC 校验码＝＞1byte
End 1 少 10ms 传输时间静止时段
通讯协议数格式说明：
STX（通讯起始）
ASCII 模式：：’字符
RTU 模式：超 4 字节通讯时间（根通讯速度动改变）静止时间
ADR（通讯址）
合法通讯址范围 1 254 间
例址 32（十六进制 20）伺服进行通讯：
ASCII 模式：ADR2’0’＞2’32H0’30H
RTU 模式：ADR20H
CMD（命令指令） DATA（数）
数格式根命令码定常命令码：
命令码：03H读取 N 字（word）N 20
例：址 01H 伺服读取起始址 0200H 开始 2 字 ASCII 模式：
指令信息： 回应信息：
STX
ADR
CMD
起始资料址
’
0’
1’
0’
3’
0’
2’
LRC 校验
0’
0’
0’
0’
0’
2’
F’
资料数
(word计算)
End 1
8’
(0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
ADR
CMD
’
0’
1’
0’
3’
STX
起始资料址
0200H容
0’
4’
0’
0’
B’
资料数
( byte计算)
第二笔资料址
0201H容
1’
1’
F’
4’
0’
LRC 校验
End 1
End 0
E’
8’
(0DH)(CR)
(0AH)(LF)
RTU 模式：
指令信息： 回应信息：
CMD
起始资料址
资料数
(word计算)
03H
02H(址高位)
00H(址低位)
00H
02H
ADR 01H
CRC校验低位 C5H(校验低位)
CRC校验高位 B3H(校验高位)
CMD
起始资料址
0200H容
第二笔资料址
0201H容
03H
00H(数高位)
B1H(数低位)
1FH(数高位)
40H(数低位)
ADR 01H
CRC校验低位 A3H(校验低位)
CRC校验高位 D3H(校验高位)
资料数
(byte计算) 04H
指令码：06H写入 1 字（word）
例： 100（0064H）写入局号 01H 伺服址 0200H
ASCII 模式：
指令信息： 回应信息：
STX
ADR
CMD
起始资料址
’
0’
1’
0’
6’
0’
2’
LRC 校验
0’
0’
0’
0’
6’
4’
9’
资料容
End 1
3’
(0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
ADR
CMD
’
0’
1’
0’
6’
STX
资料址
0’
2’
0’
资料址
0200H容
0’
0’
0’
6’
4’
LRC 校验
End 1
End 0
9’
3’
(0DH)(CR)
(0AH)(LF)
RTU 模式：
指令信息： 回应信息：
CMD
起始资料址
资料容
06H
02H(址高位)
00H(址低位)
00H(数高位)
64H(数高位)
ADR 01H
CRC校验低位 89H(校验低位)
CRC校验高位 99H(校验高位)
CMD
起始资料址
资料容
06H
02H(址高位)
00H(址低位)
00H(数高位)
64H(数低位)
ADR 01H
CRC校验低位 89H(校验低位)
CRC校验高位 99H(校验高位)
LRC（ASCII 模式） CRC（RTU 模式）侦误值计算：
ASCII 模式 LRC 计算：
ASCII 模式采 LRC（Longitudinal Redunancy Check）侦误值LRC 侦误值 ADR
笔资料容结果 256 单位超出部分（例加总结果
十六进制 128H取 28H）然计算补数结果 LRC 侦误值
例：局号 01H 伺服驱动器 0201 址读取 1 字（word） STX
ADR
CMD
起始资料址
’
0’
1’
0’
3’
0’
2’
LRC 校验
0’
1’
0’
0’
0’
1’
F’
资料数
(word计算)
End 1
8’
(0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
ADR 数加笔数：
01H+03H+02H+01H+00H01H08H
08H 取 2 补数 F8H LRC F’8’
RTU 模式 CRC 计算：
RTU 模式采 CRC（Cyclical Redundancy Check）侦误值
CRC 侦误值计算步骤：
步骤：载入容 FFFFH 16bit 寄存器称CRC寄存器
步骤二：指令讯息第位（bit0） 16bit CRC 寄存器低位位（LSB）进行 XOR
运算结果存回 CRC 寄存器
步骤三：检查 CRC 寄存器低位（LSB）位 0 CRC 寄存器值右移位
位 1 CRC 寄存器值右移位 A001H 进行 XOR 运算
步骤四：回步骤三知道步骤三已执行 8 次进行步骤五
步骤五：指令讯息位重复步骤二步骤四知道位样处理时 CRC
寄存器容 CRC 侦误值
说明：计算出 CRC 侦误值指令讯息中须先填 CRC 低位填 CRC 高
位请参考例子
例：局号 01H 伺服 0101H 址读取 2 字（word） ADR 资料数位
计算出 CRC 寄存器容 3794H指令讯息示须注意 94H
37H 前面传送
CMD
起始资料址
资料数
（word计）
03H
01H(址高位)
01H(址低位)
00H(高位)
02H(低位)
ADR 01H
CRC校验低位 94H(校验低位)
CRC校验高位 37H(校验高位)
End1End0（通讯侦完成） ASCII 模式：
（0DH）字符＼r’『carriage return』（0AH）字符＼n’『new line』代表通讯结
束
RTU 模式：
超前通讯速率 4 字节通讯时间静止时段表示通讯结束
范例：
面 C 语言产生 CRC 值函数需两参数：
unsigned char * data
unsigned char length
函数回传 unsigned integer 型态 CRC 值
unsigned int crc_chk(unsigned char * dataunsigned char length){
int ij
unsigned int crc_regoxFFFF
While(length ){
crc_ reg ^*data++
for(j0j<8j++){
If(crc_reg & 0x01){
crc_reg( crc_reg >>1)^0xA001
}else{
crc_reg＝crc_reg >>1
}
}
}
return crc_reg
}
通讯出错处理
通讯程中会发生错误常见错误源：
¾ 读写参数时数址
¾ 写参数时数超参数值者参数值
¾ 通讯受干扰数传输错误者校验码错误
出现述通讯错误时驱动器运行受影响时驱动器会反馈回错误帧
错误帧格式：
位机数帧：
start 站址 命令 数址资料等 校验
命令
驱动器反馈错误帧：
start 站址 响应代码 错误代码 校验
命令＋80H
中
错误帧响应代码＝命令＋80H
错误代码＝00H：通讯正常 ＝01H：驱动器识请求功
＝02H：请求中出数址驱动器中存
＝03H：请求中出数驱动器中允许（超参数值）
＝04H：驱动器已开始执行请求完成该请求
例：驱动器轴号 03H参数 Pn002 写入数 06H参数 Pn002 参数范围 0～１
写入数允许驱动器返回错误帧错误代码 03H（超参数
值）结构：
位机数帧：
start 站址 命令 数址资料等 校验
03H 06H 0002H 0006H
驱动器反馈错误帧：
start 站址 响应代码 错误代码 校验
03H 86H 03H
外果位机发送数帧中站址 00H表示帧数广播数驱动器
返回帧 伺服状态数通讯址
通讯数址
十六进制
含义 说明 操作
0000 ~ 02FD 参数区 应参数表中参数 读写
07F1 ~07FA 报警信息存储区 10 历史报警 读
07FB 速度指令零点偏移量 读
07FC 转矩指令零点偏移量 读
07FD Iu 零点偏移量 读
07FE Iv 零点偏移量 读
0806 ~ 0814 监控数（显示数致） 读
0806 速度反馈 单位：rmin 读
0807 输入速度指令值 单位：rmin 读
0808 输入转矩指令百分 相额定转矩 读
0809 部转矩指令百分 相额定转矩 读
080A 编码器旋转脉数 读
080B 输入信号状态 读
080C 编码器信号状态 读
080D 输出信号状态 读
080E 脉定 读
080F 前位置低位 单位：1 指令脉 读
0810 前位置高位 单位：10000 指令脉 读
0811 偏差脉计数器低 16 位 读
0812 偏差脉计数器高 16 位 读
0813 定脉计数器低位 单位：1 指令脉 读
0814 定脉计数器高位 单位：10000 指令脉 读
0815 负载惯量百分 读
0816 电机载例 读
0817 前报警 读
0900 ModBus 通讯 IO 信号 掉电保存 读写
0901 驱动器状态 读
0902 相数值 读
0903 惯量检测数值 读
0904 驱动器运行时间 单位分钟’ 读
090E 软件 DSP 版 数字表示版 读
090F 软件 PLD 版 数字表示版 读
1010 17 位编码器圈信息 单位：1 圈
1011 17 位编码器单圈信息低位
1012 17 位编码器单圈信息高位
单位：1pulse
读限 17
位编码器
中圈数
16bit单圈数
17bit
1021 清历史报警 01：清 读写
1022 清前报警 01：清 读写
1023 JOG 伺服
01：
00：
读写
1024 JOG 正转
01：正转
00：停止
读写
1025 JOG 反转
01：反转
00：停止
读写
1026 接点位置 JOG 正转
（设定启动信号）
01：正转
00：停止
1027 接点位置 JOG 反转
（设定启动信号）
01：反转
00：停止
1028 接点位置暂停
01：暂停
00：取消暂停
1040 清编码器报警 01：清
1041 清编码器圈数 01：清
写限 17
位编码器
说明：
1参数区（通讯址 0000～00DEH）
应参数表中参数例：通讯址 0000H 参数 Pn000通讯址 0065H 参
数 Pn101 0000H 址数进行读写参数 Pn000 读写果通讯传入数
参数范围数会舍弃驱动器回回传操作成功讯息
2报警信息存储区（07F1～07FAH）
历史报警号 说明 通讯址
0 历史报警 1（次报警） 07F1H
1 ~ 8 历史报警 1 ~ 历史报警 9 07F2H ~ 07F9H
9 历史报警 10（时间久远） 07F3H
3监控数区（0806～0814H）
监控数应驱动器面板显示 Un000~Un014
例：通讯读取址 0807H（速度定）数 FB16H速度定1258 转分
4ModBus 通讯 IO 信号
通讯控制输入数字 IO 信号数掉电保存
5驱动器状态（0901H）
1word 表示系统前状态
位表示意义：
6软件版（090EH）
表示驱动器软件版数字表示读出数 D201H表示软件版 D201 参数览表
参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn000
二进制位参
Pn0000 参数伺服 ON
Pn0001 禁止正转输入信号（POT）
Pn0002 禁止正转输入信号（NOT）
Pn0003瞬间停电时输出伺服报警输出
（ALM）
— 0~1111 0 需
Pn001
二进制位参
Pn0010 CCWCW 选择
Pn0011 模拟速度限制
Pn0012 模拟转矩限制
Pn0013 第二电子齿轮
— 0~1111 0 需
Pn002
二进制位参
Pn0020 电子齿轮切换方式
Pn0021 保留
Pn0022 绝编码器增量编码器
Pn0023 保留
— 0~0111 0010 需
Pn003
二进制位参
Pn0030码盘误码报警
Pn0031C 脉保护
Pn0032低速补偿
Pn0033载增强
— 0~1111 0 需
Pn004
16 进制位参
Pn0040 停止方式
Pn0041 偏差计数器清零方式
Pn0042 指令脉形式
Pn0043 脉取反
— 0~0x3425 0 需
Pn005
16 进制位参
Pn0050 转矩前馈形式
Pn0051 控制方式
[0] 速度控制(模拟指令)
[1] 位置控制(脉列指令)
[2] 转矩控制(模拟指令)
[3] 速度控制(接点指令)←→速度控制
(零指令)
[4] 速度控制(接点指令)←→速度控制
(模拟指令)
[5] 速度控制(接点指令)←→位置控制
(脉列指令)
[6] 速度控制(接点指令)←→转矩控制
(模拟指令)
[7] 位置控制(脉列指令)←→速度控制
(模拟指令)
— 0~0x33D3 0 需 参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
[8] 位置控制(脉列指令)←→转矩控制
(模拟指令)
[9] 转矩控制(模拟指令)←→速度控制
(模拟指令)
[A] 速度控制(模拟指令)←→零钳位控
制
[B] 位置控制(脉列指令)←→位置控
制(脉禁止)
[C] 位置控制(参数指令)
[D] 速度控制(参数指令)
[E] 压力控制(模拟指令)
Pn0052超差报警
Pn0053电机型号
Pn006
16 进制位参
Pn0060 总线方式
Pn0061 旋转变压器分辨力选择
Pn0062 保留
Pn0063 保留
— 0~0x0032 0x0020 需
Pn100
实时动调谐设置
0户手动增益
123常规模式456垂直负载
14 负载惯量没变化25 负载惯量
变化36负载惯量变化
— 0~6 1 需
Pn101 负载刚性选择 — 0~15 5 需
Pn102 速度环增益 Hz 1~2500 160 需
Pn103 速度环积分时间 01ms 1~4096 200 需
Pn104 位置环增益 1s 0~1000 40 需
Pn105 转矩指令滤波器常数 01ms 0~250 4 需
Pn106 负载惯量百分 — 0~20000 0 需
Pn107 第二速度环增益 Hz 1~2500 40 需
Pn108 第二速度环积分时间常数 01ms 1~4096 200 需
Pn109 第二位置环增益 Hz 0~1000 40 需
Pn110 第二转矩指令滤波器常数 01ms 0~250 150 需
Pn111 速度偏置 rmin 0~300 0 需
Pn112 前馈 0~100 0 需
Pn113 前馈滤波 01ms 0~640 0 需
Pn114 转矩前馈 0~100 0 需
Pn115 转矩前馈滤波 01ms 0~640 0 需
Pn116
PPI 切换条件
0转矩指令百分
1偏差计数器数值
2定加速度数值
3定速度数值
4固定 PI
— 0~4 0 需 参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn117 转矩切换阀值 0~300 200 需
Pn118 偏差计数器切换阀值 指令脉 0~10000 0 需
Pn119 定加速度切换阀值 10rpms 0~3000 0 需
Pn120 定速度切换阀值 rpm 0~10000 0 需
Pn121
增益切换条件
0固定第组增益
1外部开关增益切换
2转矩百分
3偏差计数器数值
4定加速度数值（10rmin）
5定速度数值
6位置指令输入
— 0~6 0 需
Pn122 切换延迟时间 01ms 0~20000 0 需
Pn123 切换门槛水 0~20000 0 需
Pn124 保留
Pn125 位置增益切换时间 01ms 0~20000 0 需
Pn126 切换滞环 0~20000 0 需
Pn127 低速测速滤波 01ms 0~100 10 需
Pn128 实时调谐时速度增益增加关系 — 0~3 3 需
Pn129 低速校正系数 — 0~30000 0 需
Pn130 摩擦负载 01 0~3000 0 需
Pn131 摩擦补偿速度滞环区 rpm 0~100 0 需
Pn132 粘滞摩擦负载 011000rpm 0~1000 0 需
Pn133 保留 — 1~2000 40 需
Pn134 保留 01ms 1~20000 200 需
Pn135 保留 — 0~100 0 需
Pn136 保留 — 1024~1024 0 需
Pn137 保留 01ms 0~1000 10 需
Pn138 保留 01ms 0~1000 10 需
Pn200 PG 分频 Puls 16~16384 16384 需
Pn201 第电子齿轮分子 — 1~65535 1 需
Pn202 电子齿轮分母 — 1~65535 1 需
Pn203 第二电子齿轮分子 — 1~65535 1 需
Pn204 位置指令滤波时间常数 01ms 0~32767 0 需
Pn205 位置指令滤波形式选择 — 0~1 0 需
Pn300 速度指令输入增益 rpmv 0~3000 150 需
Pn301 部速度 1 rpm 0~6000 100 需
Pn302 部速度 2 rpm 0~6000 200 需
Pn303 部速度 3 rpm 0~6000 300 需
Pn304 参数速度 rpm 0~6000 500 需
Pn305 JOG 速度 rpm 0~6000 500 需参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn306 软启动加速时间 ms 0~10000 0 需
Pn307 软起动减速时间 ms 0~10000 0 需
Pn308 速度滤波时间常数 ms 0~10000 0 需
Pn309 S 曲线升时间 ms 0~10000 0 需
Pn310
速度指令曲线形式
0斜坡
1S 曲线
2次滤波
3二次滤波
— 0~3 0 需
Pn311 S 形状选择 — 0~3 0 需
Pn312 DP 通讯点动速度 rpm 6000~6000 500 需
Pn313 保留 01ms 0~10000 0 需
Pn314 保留 01barv 0~10000 400 需
Pn315 保留 01barv 0~10000 400 需
Pn400 转矩指令增益 01V100 10~100 33 需
Pn401 正转转矩部限制 0~300 300 需
Pn402 反转转矩部限制 0~300 300 需
Pn403 正转外部转矩限制 0~300 100 需
Pn404 反转外部转矩限制 0~300 100 需
Pn405 反接制动转矩限制 0~300 300 需
Pn406 扭矩控制时速度限制 rpm 0~6000 1500 需
Pn407 陷波器 1 频率 Hz 50~5000 5000 需
Pn408 陷波器 1 深度 — 0~11 1 需
Pn408 陷波器 2 频率 Hz 50~5000 5000 需
Pn410 陷波器 2 深度 — 0~11 1 需
Pn500 定位误差 Puls 0~5000 10 需
Pn501 速误差 rpm 0~100 10 需
Pn502 零嵌位转速 rpm 0~3000 10 需
Pn503 旋转检测转速 TGON rpm 0~3000 20 需
Pn504 偏差计数器溢出报警 256Puls 1~32767 1024 需
Pn505 伺服 On 等时间 ms 0~2000 200 需
Pn506 基等流程 10ms 0~500 0 需
Pn507 制动等速度 rpm 10~100 100 需
Pn508 制动等时间 10ms 10~100 50 需
Pn509 输入端口分配信号 16 进制 4 位
端口 — 0~0xBBBB 0x3210 需
Pn510 输入端口分配信号 16 进制 4 位
端口 — 0~0xBBBB 0x7654 需
Pn511 输出信号分配 — 0~0x0444 0x0210 需
Pn512 总线控制输入接点低位 0~1111 0 需
Pn513 总线控制输入接点高位 0~1111 0 需参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn514 输入端口滤波 02ms 0~1000 1 需
Pn515 保留 02ms 0~3 1 需
Pn516 输入端口信号取反 — 0~1111 0 需
Pn517 输入端口信号取反 — 0~1111 0 需
Pn518 保留 ms 50~2000 125 需
Pn519 保留 01ms 0~10000 3 需
Pn520 保留 01ms 0~60000 50 需
Pn600 点位控制位置脉 10000P 9999~9999 0 需
Pn601 点位控制位置脉 1P 9999~9999 0 需
……
Pn631 点位控制位置脉 1P 9999~9999 0 需
Pn632 点位速度控制 rpm 0~6000 500 需
……
Pn647 点位速度控制 rpm 0~6000 500 需
Pn648 点位次滤波 01ms 0~32767 0 需
……
Pn663 点位次滤波 01ms 0~32767 0 需
Pn664 停止时间 50ms 0~300 10 需
……
Pn679 停止时间 50ms 0~300 10 需
Pn680 保留
Pn681
16 进制位参
Pn6810选择单次循环启动参考点
Pn6811换步启动方式
Pn6812换步输入信号方式
Pn6813保留
— 0~x0333 0x0000 需
Pn682 编程方式 — 0~1 0 需
Pn683 编程起始步 — 0~15 0 需
Pn684 编程终止步 — 0~15 1 需
Pn685 搜索行程速度 rpm 0~3000 1500 需
Pn686 离开行程开关速度 rpm 0~3000 30 需
Pn687 示教位置脉 10000P 9999~9999 0 需
Pn688 示教位置脉 1P 9999~9999 0 需
Pn700
16 进制位参
Pn7000 MODBUS 通讯波特率
Pn7001 MODBUS 通讯协定
Pn7002 通讯协议选择
Pn7003 保留
— 0~0x0182 0x0151 需 参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn701 MODBUS 轴址 — 1~247 1 需
Pn702 保留 —
Pn703
16 进制位参
Pn7030 CANopen 通讯波特率
Pn7031 保留
Pn7032 保留
Pn7033 保留
— 0~0x0005 0x0004 需
Pn704 CANopen 轴址 — 1~127 1 需
参数类型说明
类型 编号 简述
功选择开关 Pn000~Pn006 控制方式停止方式功选择
伺服增益等参数 Pn100~Pn129 位置增益速度增益刚性等
位置控制关系参数 Pn200~Pn205 PG 分频电子齿轮等
速度控制关系参数 Pn300~Pn312 速度指令输入软启动等
转矩控制关系参数 Pn400~Pn406 转矩限制等
控制输入输出端口参数 Pn500~Pn520 输入输出端口功分配
点位控制相关参数 Pn600~Pn686 部点位控制相关参数
通讯参数 Pn700~Pn704 通讯相关参数设置 参数详解
参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn000 二进制位参 需 ALL
Pn0000 参数伺服 ON
[0] 外部 SON 效
[1] 外部 SON 效SRDY 输出动开电机激励信号
Pn0001 禁止正转输入
[0] 外部 POT 效行程限位发生时 Pn0040 设定时序
动作
[1] 外部 POT 效
Pn0002 禁止反转输入
[0] 外部 NOT 效行程限位发生时 Pn0040 设定时序
动作
[1] 外部 NOT 效
Pn0003 瞬间停电报警输出
[0] 瞬间停电周期报警
[1] 瞬间停电周期报警
Pn001 二进制位参 需
Pn0010
ALL
Pn0011
T
Pn0012
PS
Pn0013
P
Pn0010 CCWCW 选择
[0] CCW 逆时针旋转正方
[1] CW 时针旋转正方
Pn0011 模拟速度限制
[0] 转矩控制时部参数 Pn406 作转速限制数值
[1] 转矩控制时 Vref 输入模拟电压应数值作速度限制数
值
该参数控制方式效
Pn0012 模拟转矩限制
[0] Pn401~Pn404 作转矩限制
[1] Tref 输入应数值作转矩限制
Pn0013 第二电子齿轮
[0] 没第二电子齿轮 PCON 信号作 PPI 切换
[1] 第二电子齿轮效 PCON 信号作第二电子齿轮
Pn00531 时效
Pn002 二进制位参 需 ALL
Pn0020 电子齿轮切换方式
[0]应时序
t1 t2
PCON效
PCON效
PCON效
指令脉
Pn201
电子齿轮分子1
Pn203
电子齿轮分子2 Pn201
电子齿轮分子1
t1t2>1ms
参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
[1] 应时序
t1 t2
PCON效
PCON效
PCON效
指令脉
Pn201
电子齿轮分子1
Pn203
电子齿轮分子2 Pn201
电子齿轮分子1
t1t2>1ms
设置成 0 1 时序
错误时序
t1 t2
PCON效
PCON效
PCON效
指令脉
Pn201
电子齿轮分子1
Pn203
电子齿轮分子2 Pn201
电子齿轮分子1
t1t2>1ms
Pn0021 保留
Pn0022 串行绝值编码器报警相关
[0]报警效
[1]报警效
Pn0023 保留
Pn003 二进制位参 需 ALL
Pn0030 码盘误码报警
[0] A30~A33 报警效
[1] A30~A33 报警效
Pn0031 C 脉保护
[0] C 脉保护
[1] C 脉保护
Pn0032 低速补偿
[0] 低速校正
[1] 低速校正防止电机爬行时会电机低速振动校正
强弱取决 Pn129 数值
Pn0033 载增强
[0] 没载增强功
[1] 载增强功该功瞬间超 2 倍额定负载载
够增强载力频繁起停场合 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn004 16 进制位参 需
Pn0040
ALL
Pn0041
P
Pn0042
P
Pn0043
P
Pn0040 停止方式
[0] DB 制动停转解制动
[1] 停止
[2] 伺服 OFF 时 DB超程时反接制动停止伺服 OFF
[3] 伺服 OFF 时停止超程时反接制动停止伺服 OFF
[4] 伺服 OFF 时 DB超程时反接制动停止零钳位
[5] 伺服 OFF 时停止超程时反接制动停止零钳位
Pn0041 偏差计数器清零方式
[0] SOFF 时偏差计数器清零超程时清零
[1] 偏差计数器清零
[2] SOFF 超程时（零钳位外）偏差计数器清零
Pn0042 指令脉形式
[0] 符号+脉
[1] CW+CCW
[2] A+B（正交 1 倍频）
[3] A+B（正交 2 倍频）
[4] A+B（正交 4 倍频）
Pn0043 脉取反
[0] PULS 指令取反SIGN 指令取反
[1] PULS 指令取反SIGN 指令取反
[2] PULS 指令取反SIGN 指令取反
[3] PULS 指令取反SIGN 指令取反
Pn005 16 进制位参 需
Pn0050
PS
Pn0051
ALL
Pn0052
P
Pn0050 转矩前馈形式
[0] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采般转矩前馈
[1] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采高速转矩前馈
[2] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采高速转矩前馈
[3] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采般转矩前馈
Pn0051 控制方式
[0] 速度控制(模拟指令)
PCON：OFFPI 控制ONP 控制
[1] 位置控制(脉列指令)
PCON：OFFPI 控制ONP 控制
[2] 转矩控制(模拟指令)
PCON 起作
[3] 速度控制(接点指令)←→速度控制(零指令)
PCON：OFF电机正转ON电机反转
PCLNCL：OFF 电机停转
[4] 速度控制(接点指令)←→速度控制(模拟指令)
PCON：OFF 电机正转ON 电机反转
PCLNCL：OFF 切换 速度控制(模拟指令)
[5] 速度控制(接点指令)←→位置控制(脉列指令)
PCON：OFF 电机正转ON 电机反转
PCLNCL：OFF 切换 位置控制(脉列指令)
[6] 速度控制(接点指令)←→转矩控制(模拟指令) 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
PCON：OFF 电机正转ON 电机反转
PCLNCL：OFF 切换 转矩控制(模拟指令)
[7] 位置控制(脉列指令)←→速度控制(模拟指令)
PCON：OFF 位置控制(脉列指令)
ON 速度控制(模拟指令)
[8] 位置控制(脉列指令)←→转矩控制(模拟指令)
PCON：OFF 位置控制(脉列指令)
ON 转矩控制(模拟指令)
[9] 转矩控制(模拟指令)←→速度控制(模拟指令)
PCON：OFF 转矩控制(模拟指令)
ON 速度控制(模拟指令)
[A] 速度控制(模拟指令)←→零钳位控制
PCON：OFF 速度控制(模拟指令)
ON 零钳位控制
[B] 位置控制(脉列指令)←→位置控制(脉禁止)
PCON：OFF 位置控制(脉列指令)
ON 位置控制(脉禁止)
[C]位置控制(接点指令)
PCON：作换步
PCLNCL：作搜索参考点启动
[D] 速度控制(参数指令)
PCONPCLNCL 效
[E ] 特殊控制
PCON 效
Pn0052 超差报警
[0] 超差报警
[1] 超差报警偏差计数器数值 Pn504 应数值时
报警
[2] 保留
[3] 保留
Pn0053 电机型号选择
[0] EMJ
[1] EMG
[2] EML
[3] EMB
Pn006 16 进制位参 需
Pn0060 总线类型
[0] 总线
[1] PROFIBUSDP V0V1
[2] PROFIBUSDP V2
[3] CANopen 总线
Pn0061 旋转变压器分辨力选择
[0] 10 位
[1] 12 位
[2] 14 位
[3] 16 位 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn0062 保留
Pn0063 保留
Pn100 实时动调谐
设置 需 PS
[0] 户手动增益
[123] 常规模式
[456] 垂直负载
[14] 负载惯量没变化
[25] 负载惯量变化
[36] 负载惯量变化
注意：
伺服电机运动程中高转速 100rpm 时动调谐效
应设成户手动增益
伺服电机加减速 5000rpms 动调谐效应设成户手
动增益
运动程中机械间隙适合动调谐应设成户手动增
益
运动程中速度负载差适合动调谐应设成
户手动增益
Pn101 负载刚性选择 需 PS
值决定伺服系统响应快慢通常情况应量刚性设定
果设定易造成机械击较机械振
动时应应该值设该值动调谐时效
Pn102 速度环增益 需 PS 值决定速度环增益负载惯量百分 Pn106 设置正确
时该值应单位 Hz
Pn103 速度环积分时
间 需 PS 减值缩短定位时间提高速度响应单位 01ms
Pn104 位置环增益 需 P 值决定位置环增益增该值提位置控制伺服
刚性引起振荡单位 1s
Pn105 转矩指令滤波
器常数 需 PST 设置转矩滤波消减轻机械振动设置合理时时会
引入机械振动单位 01ms
Pn106 负载惯量百分
需 PS 负载惯量电机转子惯量率单位
设定值（负载惯量 转子惯量）×100
Pn107 第二速度环增
益 需 PS
Pn108 第二速度环积
分时间常数 需 PS
Pn109 第二位置环增
益 需 P
Pn110 第二转矩指令
滤波器常数 需 PST
参数意义 Pn102~Pn105 相
启动两档增益切换功需设置参数
Pn111 速度偏置 需 P
值设定缩短定位时间设定太 Pn111 没配合
易引起振动速度指令偏差计数Pn500（定位误差）
关系图 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
速度指令
偏差计数
Pn500
Pn500
Pn111
Pn111
Pn112 前馈 需 P 设置位置前馈数值设越高位置响应越快位置偏差越
该值设置易引起振荡单位：
Pn113 前馈滤波 需 P 缓位置前馈引起机械击该值设定太会前馈量滞
较易引起振荡单位：01ms
Pn114 转矩前馈 需 PS
设置转矩前馈值加快速度响应
手动调谐模式该功请正确设置负载转动惯量
Pn106 单位：
Pn115 转矩前馈滤波 需 PS 缓转矩前馈引起机械击单位：01ms
Pn116 PPI 切换条件 需 PS
0转矩指令百分
1偏差计数器数值
2定加速度数值
3定速度数值
4固定 PI
Pn117 转矩切换阀值 需 PS PI 控制切换成 P 控制转矩门槛阀值单位：
Pn118 偏差计数器切
换阀值 需 P PI 控制切换成 P 控制偏差计数器门槛阀值单位：puls
Pn119 定加速度切
换阀值 需 PS PI 控制切换成 P 控制加速度门槛阀值单位：10rpms
Pn120 定速度切换
阀值 需 PS PI 控制切换成 P 控制速度门槛阀值单位：rpm
Pn121 增益切换条件
需 PS
0固定第组增益
1外部开关增益切换(GSEL)
2转矩百分
3偏差计数器数值
4定加速度数值（10rmin）
5定速度数值 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
6位置指令输入
Pn122 切换延迟时间 需 PS 切换条件满足时延迟长时间增益切换
Pn123 切换门槛水 需 PS 增益切换触发水
Pn124 保留
Pn125 位置增益切换
时间 需 P 果两组增益间变化较通该参数滑渡
Pn126 切换滞环 需 PS 该值设置增益切换动作迟滞
Pn127 低速测速滤波 需 PS 该值设置低速测速时滤波该值设定太低速时测速会
滞
Pn128
实时调谐时速
度增益增加关
系
需 PS 实时动调谐时相刚性速度环增益增加倍数该值设
置越实时动调谐时速度环增益越
Pn129 低速校正系数 需 PS 低速时抗外界摩擦抗爬行强度该值太易引起振动
Pn130 摩擦负载 需 PS 摩擦负载固定负载补偿
Pn131 摩擦补偿速度
滞环区 需 PS 摩擦开始补偿阀值
Pn132 粘滞摩擦负载 需 PS 速度成正粘滞阻尼
Pn133 保留 需 —
Pn134 保留 需 —
Pn135 保留 需 —
Pn136 保留 需 —
Pn137 保留 需 —
Pn138 保留 需 —
Pn200 PG 分频 需 PST 模拟编码器输出正交差分脉该值含义电机旋转圈模拟
编码器输出正交脉数
Pn201 第电子齿轮
分子 需 P
Pn202 电子齿轮分母 需 P
Pn203 第二电子齿轮
分子 需 P
电子齿轮指令脉应电机应电机移动
量位装置需关注机械减速编码器脉数
质指令脉进行倍频分频设置
)202(
)203201(
Pn
PnPn
指令脉分倍频分母
分倍频分子
Pn204 位置指令滤波
时间常数 需 P 该值输入脉滑越滑效果越太会滞
Pn205 位置指令滤波
形式选择 需 P [0]：次滤波
[1]：二次滤波
Pn300 速度指令输入
增益 需 S 伏模拟量输入应速度值
Pn301 部速度 1
需 S
部速度值控制方式 3~6 该参数作
端口名称 端口状态 实际部速度数值
PCL OFF
NCL OFF
零速度切换成
控制方式 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn302 部速度 2
需 S
Pn303 部速度 3 需 S
PCL OFF
NCL ON
部速度 1
PCL ON
NCL OFF
部速度 3
PCL ON
NCL ON
部速度 2
PCON：OFF 正转ON 反转
Pn304 参数速度 需 S 该参数设置成正负控制方式设置成 D 时该值决定电机
转速
Pn305 JOG 速度 需 S JOG 运转时速度方键决定
Pn306 软启动加速时
间 需 S 梯形加速度加速 1000rpm 需时间单位 ms
Pn307 软起动减速时
间 需 S 梯形减速度减速 1000rpm 需时间单位 ms
Pn308 速度滤波时间
常数 需 S 次滤波时间常数单位 ms
Pn309 S曲线升时间 需 S 速度点渡速度点 S 曲线渡需时间
Pn310 速度指令曲线
形式
需 S
0斜坡
1S 曲线
2次滤波
3二次滤波
Pn311 S 形状选择 需 S 该值决定 S 曲线渡形态
Pn312 通讯点动速度 需 PST 总线点动通讯速度该值设定正负
Pn313 保留 需 —
Pn314 保留 需 —
Pn315 保留 需 —
Pn400 转矩指令增益 需 T 该参数含义达额定转矩需模拟量输入电压值单位
01v100
Pn401 正转转矩部
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn402 反转转矩部
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn403 正转外部转矩
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn404 反转外部转矩
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn405 反接制动转矩
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn406 扭矩控制时
速度限制 需 T 转矩控制时速度限制值
Pn407 陷波器 1 频率 需 PST 陷波器 1 频率 1某工况设置陷波器参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn408 陷波器 1 深度 需 PST 陷波器 1 深度
Pn409 陷波器 2 频率 需 PST 陷波器 2 频率
Pn410 陷波器 2 深度 需 PST 陷波器 2 深度
会加剧机械振动响应滞
2陷波器频率设置成 5000 时
陷波器效
Pn500 定位误差 需 P 偏差计数器数值该值输出COIN 信号
Pn501 速误差 需 P 速度指令值速度反馈值间误差该参数设置值输
出速信号VCMP
Pn502 零嵌位转速 需 S 输入模拟量应转速该参数设置值时电机时
位置环方式锁定
Pn503 旋转检测转速
TGON 需 PST 电机转速超该参数设定数值认电机已稳定旋转输
出TGON 信号
Pn504 偏差计数器溢
出报警 需 P 偏差计数器数值该参数设置数值认已出现偏差计
数器报警输出报警信号
Pn505 伺服 On 等时
间 需 PST
Pn506 基等流
程 需 PST
Pn507 制动等速度 需 PST
Pn508 制动等时间 需 PST
参数端口输出参数配制成BK 输出效
参数控制保持制动器（防止重力滑持续外力作电
机）时序
伺服 On 等时间：
伺服 ON 输入时首先输出BK 信号然延时该参数设置
时间出电机激励信号
基等流程：
标准设定BK 输出（制动器动作）时伺服 OFF时
根机械构成制动器特性机械重力作时会发
生微少量移动时通户常数延迟伺服 OFF 动作
消移动该参数电机停止较低速度作
制动等速度：
伺服 OFF 电机转速降低该参数设置值输出BK 信号
制动等时间：
伺服 OFF 延时超该参数设置值输出BK 信号
制动等速度制动等时间中条件满足输出
BK 信号
Pn509 输入端口分
配信号 需 PST
Pn5090 应端口 1CN_14
Pn5091 应端口 1CN_15
Pn5092 应端口 1CN_16
Pn5093 应端口 1CN_17
Pn5100 应端口 1CN_39
Pn5101 应端口 1CN_40
Pn5102 应端口 1CN_41
Pn5103 应端口 1CN_42 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn510 输入端口分
配信号 需 PST
位数应信号：
0：SON
1：PCON
2：POT
3：NOT
4：ALMRST
5：CLR
6：PCL
7：NCL
8：GSEL
9：JDPOSJOG+
A：JDPOSJOG
B：JDPOSHALT
C：HOME(仅 CANopen 方式效)
Pn511
输出信号分配
信号
需 PST
Pn5110 应端口 1CN_111CN_12
Pn5111 应端口 1CN_071CN_08
Pn5112 应端口 1CN_091CN_10
位数应信号：
0：COINVCMP
1：TGON
2：SRDY
3：CLT
4：BK
Pn512 总线控制输入
接点低位 需 PST
Pn513 总线控制输入
接点高位 需 PST
总线通讯输入端口
[0]：
[1]：
Pn5120Æ1CN_14
Pn5121Æ1CN_15
Pn5122Æ1CN_16
Pn5123Æ1CN_17
Pn5130Æ1CN_39
Pn5131Æ1CN_40
Pn5132Æ1CN_41
Pn5133Æ1CN_42
Pn514 输入端口滤波 需 PST 输入端口滤波时间设置时间太长会输入端口信号滞
Pn515 保留 PST 厂家
Pn516 输入端口信号
取反 需 PST
[0]：取反
[1]：取反
Pn5160Æ1CN_14 取反
Pn5161Æ1CN_15 取反 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn517 输入端口信号
取反 需 PST
Pn5162Æ1CN_16 取反
Pn5163Æ1CN_17 取反
Pn5170Æ1CN_39 取反
Pn5171Æ1CN_40 取反
Pn5172Æ1CN_41 取反
Pn5173Æ1CN_42 取反
Pn518 保留 需 PST 厂家
Pn519 保留 需 PST 厂家
Pn520 保留 需 P 厂家
Pn600 JPOS0 点位控
制位置脉 需 P
Pn601 JPOS0 点位控
制位置脉 需 P
两参数组合代数 JPOS0 点位需
达位置（电机实际旋转少点位控制时编程方式相关）
Pn602 单位：10000P
Pn603 单位：1P
…… 点位参数含义相
Pn630 JPOS15 点位控
制位置脉 需 P
Pn631 JPOS15 点位控
制位置脉 需 P
两参数组合代数 JPOS0 点位需
达位置（电机实际旋转少点位控制时编程方式相关）
Pn630 单位：10000P
Pn631 单位：1P
Pn632 JPOS0 点位速
度控制 需 P JPOS0 点位控制速度
单位：rpm
…… 点位控制速度
Pn647 JPOS15 点位速
度控制 需 P JPOS15 点位控制速度
单位：rpm
Pn648 JPOS0 点位
次滤波 需 P JPOS0 点位控制次滤波时间电机起动停止更柔
…… 点位次滤波
Pn663 JPOS15 点位
次滤波 需 P JPOS15 点位控制次滤波时间电机起动停止更柔
Pn664 JPOS0 点位停
止时间 需 P JPOS0 点位控制停止时间
单位：50ms
…… 点位控制停止时间
Pn679 JPOS15 点位停
止时间 需 P JPOS15 点位控制停止时间
单位：50ms
Pn680 保留
Pn681 16 进制位参 需 P
Pn6810 单次循环启动参考点选择
[0] 循环运行PCL 启动信号NCL 正找参考点
[1] 单次运行PCL 启动信号NCL 正找参考点
[2] 循环运行NCL 启动信号PCL 正找参考点
[3] 单次运行NCL 启动信号PCL 正找参考点 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn6811 换步启动方式
[0] 延时换步需启动信号SON 延时启动
[1] PCON 换步需启动信号SON 延时 PCON 做启
动 PCON 信号 OFF 时部脉停止
换步
[2] 延时换步启动信号撤销启动信号立关闭部脉
重启动时回程序起始点工步
[3] PCON 换步启动信号撤销启动信号立关闭部
脉重启动时回程序起始点工步
Pn6812 换步输入信号效方式
[0] 换步输入信号电方式
[1] 换步输入信号脉方式
Pn6813 保留
Pn682 编程方式 需 P [0]：增量编程
[1]：绝值编程
Pn683 编程起始步 需 P 选择点位控制起始点
Pn684 编程终止步 需 P 选择点位控制终止点
Pn685 搜索行程速度 需 P 搜索参考点行程开关方电机速度
Pn686 离开行程开关
速度 需 P 搜索参考点离开行程开关电机速度
Pn687 示教位置脉 需 P
两参数组合代数示教前位置辅助
功进行示教会两参数代数赋前位置
Pn600 单位：10000P
Pn601 单位：1P
Pn688 示教位置脉 需 P
Pn700 16 进制位参 需 ALL
Pn7000 MODBUS 通讯波特率
[0] 4800bps
[1] 9600bps
[2] 19200bps
Pn7001 通讯协定选择
[0] 7N2（ModbusASCII）
[1] 7E1（ModbusASCII）
[2] 7O1（ModbusASCII）
[3] 8N2（ModbusASCII）
[4] 8E1（ModbusASCII）
[5] 8O1（ModbusASCII）
[6] 8N2（ModbusRTU）
[7] 8E1（ModbusRTU）
[8] 8O1（ModbusRTU）
Pn7002 通讯协议选择
[0] 协议 SCI 通讯
[1] MODBUS SCI 通讯
Pn7003 保留
Pn701 MODBUS 轴址 需 ALL MODBUS 协议通讯时轴址 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn702 保留
Pn703 16 进制位参 需 ALL
Pn7030 CANopen 通讯波特率
[0] 50Kbps
[1] 100Kbps
[2] 125Kbps
[3] 250Kbps
[4] 500Kbps
[5] 1Mbps
Pn7031 保留
Pn7032 保留
Pn7033 保留
Pn704 MODBUS 轴址 需 ALL CANopen 通讯时轴址
户选择驱动器总线类型脉输入模拟量输入效时控制电机通总线
周期性数需控制电机转速控制模式设置成模拟指令速度控制模式相
原模拟量应转速现直接总线数表示转速指令时功非总线
控制样 报警显示览表
面板操作器
报警显示
报警
输出 报警名称 报警说明
A．01 ╳ 参数破坏 参数数校验结果异常
A．02 ╳ ADC 转换通道出问题 AD 相关电路损坏
A．03 ╳ 超速 电机失控
A．04 ╳ 载 超额定转矩连续运转
A．05 ╳ 位置偏差计数器溢出 部计数器溢出
A．06 ╳ 位置偏差脉溢出 位置偏差脉超出参数 Pn036 值
A．07 ╳ 电子齿轮设置定脉
频率配置合理 电子齿轮设置合理脉频率太高
A．08 ╳ 电流检测第通道问题 第通道部芯片问题
A．09 ╳ 电流检测第二通道问题 第二通道部芯片问题
A．10 ╳ 编码器 PAPBPC 断线 PAPBPC 少 1 相断线
A．11 ╳ 编码器 PUPVPW 断线 PUPVPW 少 1 相断线
A．12 ╳ 流 IPM 模块电流
A．13 ╳ 压 电机运转电路电压高
A．14 ╳ 欠压 电机运转电路电压低
A．15 ╳ 泄放电阻损坏 泄放电阻损坏
A．16 ╳ 生异常 生处理回路异常
A．20 ╳ 电源线缺相 电路电源相没连接
A．21 ╳ 瞬间停电报警 交流电中超电源周期停
电发生
A．30 ╳ 编码器 UVW 非法代码 UVW 全10
A．31 ╳ 编码器 UVW 误码 UVW 编码序
A．32 ╳ 编码器 C 脉准确 C脉出现位置 A．33 ╳ 编码器没 C 脉 编码器旋转圈 C 脉出现
A．41 ╳ 保留 保留
A．42 ╳ 保留 保留
A．43 ╳ 驱动器电机型号错 驱动器参数电机匹配
A．44 ╳ 保留 保留
A．45 ╳ 绝值编码器圈信息 圈信息出错
A．46 ╳ 绝值编码器圈溢出 圈信息溢出
A．47 ╳ 电池电压低 25v 圈信息已丢
A．48 ╳ 电池电压低 31v 电池电压偏低
A．50 ╳ 编码器通讯超时 编码器没连接编码器信号受干扰编
码器损坏编码器解码电路损坏
A．51 ╳ 绝值编码器未供电时转
速超 100rpm 圈信息出错
A．52 ╳ 编码器绝状态出错 编码器损坏编码器解码电路损坏
A．53 ╳ 编码器计算出错 编码器损坏编码器解码电路损坏
A．54 ╳
编码器控制域中奇偶位截
位错误
编码器信号受干扰编码器解码电路
损坏
A．55 ╳ 编码器通讯数校验错误 编码器信号受干扰编码器解码电路
损坏
A．56 ╳
编码器状态域中截位错
误
编码器信号受干扰编码器解码电路
损坏
A．58 ╳ 串行编码器数空 串行编码器 EEPROM 数空
A．59 ╳ 串行编码器数格式错 串行编码器 EEPROM 数格式
A．60 ╳ 侦测通信模块 通信模块没插通信模块问题
A．61 ╳ 通信模块握手成功 通信模块 CPU 工作正常
A．62 ╳ 驱动器接受通信模块
周期性数
驱动器数接受通道通信模块发送
通道问题
A．63 ╳ 通信模块接受驱动器
应答数 通信模块问题
A．64 ╳ 通信模块总线连接 总线通讯正常 A．00 〇 错误显示 显示正常动作状态
〇：输出晶体通(ON)
╳：输出晶体断(报警状态)(OFF)
中 A．45A．46A．47A．51 需绝值报警清报警复位
圈信息已通常圈数清零
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AC 伺服驱动器
ProNet 户手册
wwwestunservocom 产品体系
伺服电机 伺服驱动器
系列 功率 型号 200V 400V
200W EMJ02A□A ProNet 02A□□
400W EMJ04A□A ProNet 04A□□
750W EMJ08A□A ProNet 08A□□ 功率
EMJ
3000min1
1000W EMJ10A□A ProNet 10A□□
10kW EMG10A□A ProNet 10A□□
15kW EMG15A□A ProNet 15A□□
20kW EMG20A□A ProNet 20A□□
30kW EMG30A□A ProNet 30A□□
EMG
2000min1
50kW EMG50A□A ProNet 50A□□
10kW EML10A□A ProNet 10A□□
20kW EML20A□A ProNet 20A□□
30kW EML30A□A ProNet 30A□□
中功率
EML
1000min1
40kW EML40A□A ProNet 50A□□
75kW EMB75D□A ProNet 75D□□
11kW EMB1AD□A ProNet 1AD□□
中惯量
功率
EMB
1500min1
15kW EMB1ED□A ProNet 1ED□□ ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 中惯量
● 峰值转矩达额定转矩 300
● 种类样（200W~1000W带制动器等）
● 高转速 4500min1进行高速运行
● 配备 17 位增量式绝值编码器选配
旋转变压器
■ 途事例
● 贴片机
● 印刷电路板孔机
● 机械手
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EMJ – 08 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EMJ 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
02 200W P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
04 400W D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
08 750W S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
10 1000W R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
５设计序
３电源电压 记号 规格
记号 规格 A 标准
A 200VAC ６轴端
记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EMJ 02A□A□□ 04A□A□□ 08A□A□□ 10A□A□□
额定输出功率 W 200 400 750 1000
额定转矩 N·m 064 127 239 318
瞬间转矩 N·m 191 382 716 955
额定电流 Arms 13 27 40 53
瞬间电流 Arms 39 81 120 159
额定转速 min1 3000
高转速 min1 4500
转子转动惯量 x104kg·m2 019(023) 031(035) 135(147) 174(187)
标准 17 位增量式：131072PR
编码器
选项 17 位绝值：131072PR 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 49ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
EMJ02A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
201510050
5000
4000
3000
2000
1000
0
A B
EMJ04A□A□□
0
1000
2000
3000
4000
5000
01234
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
A B
EMJ08A□A□□
Torque (N·m)
86420
5000
4000
3000
2000
1000
0
Motor
Speed (min )
1
A B
BA
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
10755250
5000
4000
3000
2000
1000
0
EMJ10A□A□□ESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EMJ L LL
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
02A□A□□ 153(193) 123(163) 30 3 6 60 70 50 55 14 M5x10L 16 4 5 5 3
04A□A□□ 183(223) 153(193) 30 3 6 60 70 50 55 14 M5x10L 16 4 5 5 3
08A□A□□ 191(234) 156(199) 35 3 9 80 90 70 6 19 M6x15L 22 4 6 6 35
10A□A□□ 211(254) 176(219) 35 3 9 80 90 70 6 19 M6x15L 22 4 6 6 35
注：括号数值表示带制动器电机尺寸
● 电机插头规格
插头（针）： CGRSB4BFMASL8001 (CHOGORI)
● 编码器插头规格
插头（针）：CGRSD7BFMASL8001 (CHOGORI)
增量式绝值编码器 旋转变压器
★注意：增量式编码器 BAT+BAT信号
针号 信号 颜色
1 U 相 红色
2 V 相 蓝色
3 W 相 白色
4 FG 绿色黄色
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
1 S+ 蓝色 1 SIN+ 蓝色
2 S 蓝黑色 2 SIN 黄色
★3 BAT+ 棕色 3 COS+ 红色
★4 BAT 棕黑色 4 COS 黑色
5 PG5V 红色 5 R1 红白
6 PG0V 黑色 6 R2 黄白
7 FG 屏蔽 7 FG 屏蔽
1
32
4
1
2
3 4
5
6
7ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 高速驱动种机械进轴
● 种类样（10kW~50kW带制动器等）
● 配备 17 位增量式绝值编码器选配
旋转变压器
● 标准配置 IP65
■ 途事例
● 机床
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EMG – 10 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EMG 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
10 10kW P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
15 15kW D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
20 20kW S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
30 30kW R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
50 50kW ５设计序
记号 规格
３电源电压 A 标准
记号 规格 ６轴端
A 200VAC 记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EMG 10A□A□□ 15A□A□□ 20A□A□□ 30A□A□□ 50A□A□□
额定输出功率 kW 10 15 20 30 50
额定转矩 N·m 478 716 955 143 239
瞬间转矩 N·m 143 215 287 430 716
额定电流 Arms 60 90 120 180 280
瞬间电流 Arms 180 270 360 540 840
额定转速 min1 2000
高转速 min1 3000
转子转动惯量 x104kg·m2 100(106) 145(151) 190(196) 413(445) 657(689)
标准 17 位增量式：131072PR
编码器
选项 17 位绝值：131072PR 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 245ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
BA
0
500
1000
1500
2500
3000
0481216
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMG10A□A□□
2000 2000
EMG15A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
24181260
3000
2500
1500
1000
500
0
A B BA
0
500
1000
1500
2500
3000
0 8 16 24 32
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMG20A□A□□
2000
2000
EMG30A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
483624120
3000
2500
1500
1000
500
0
A B BA
0
500
1000
1500
2500
3000
020406080
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMG50A□A□□
2000ESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EMG L LL KB1 KB2 KL1 KL2
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
10A□A□□ 215(2695) 160(2145) 84 135(1895) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
15A□A□□ 240(2945) 185(2395) 109 160(2145) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
20A□A□□ 265(3195) 210(2645) 134 185(2395) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
30A□A□□ 307(378) 228(299) 143 203(274) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
50A□A□□ 347(418) 268(339) 183 243(314) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
注：括号数值表示带制动器电机尺寸
● 电机插座规格
插座：MS3102A204P (EMG10A15A20A)MS3102A2222P (EMG30A50A)
插头：MS3108B204S (EMG10A15A20A)MS3108B2222S (EMG30A50A)
电缆夹：MS305712A
● 编码器插座规格
插座：MS3102A2029P
插头：MS3108B2029S
电缆夹：MS305712A
增量式绝值编码器 旋转变压器
★注意：增量式编码器 BAT+BAT信号
针号 信号 颜色
A U 相 红色
B V 相 蓝色
C W 相 白色
D FG 绿色黄色
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色
L S 蓝黑色 L SIN 黄色
★T BAT+ 棕色 T COS+ 红色
★S BAT 棕黑色 S COS 黑色
H PG5V 红色 H R1 红白色
G PG0V 黑色 G R2 黄白色
J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 驱动种机械进轴
● 种类样（10kW~40kW带制动器等）
● 配备 17 位增量式绝值编码器选配
旋转变压器
● 标准配置 IP65
■ 途事例
● 机床
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EML – 10 A D A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EML 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
10 10kW P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
20 20kW D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
30 30kW S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
40 40kW R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
５设计序
３电源电压 记号 规格
记号 规格 A 标准
A 200VAC ６轴端
记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EML 10A□A□□ 20A□A□□ 30A□A□□ 40A□A□□
额定输出功率 kW 10 20 30 40
额定转矩 N·m 955 191 287 382
瞬间转矩 N·m 287 573 860 1146
额定电流 Arms 60 120 180 240
瞬间电流 Arms 180 360 540 720
额定转速 min1 1000
高转速 min1 1500
转子转动惯量 x104kg·m2 190(196) 535(567) 778(810) 1022(1054)
标准 17 位增量式：131072PR
编码器
选项 17 位绝值：131072PR 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 245ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
BA
0
500
1500
0 326496128
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EML40A□A□□
1000
1000
EML10A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
32241680
1500
500
0
A B BA
0
500
1500
016324864
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EML20A□A□□
1000 1000
EML30A□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
967248240
1500
500
0
A BESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EML L LL KB1 KB2 KL1 KL2
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
10A□A□□ 265(3195) 210(2645) 134 185(1875) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 4
20A□A□□ 332(401) 253(322) 168 228(245) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
30A□A□□ 372(443) 293(364) 208 268(287) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
40A□A□□ 412(478) 333(399) 243 308(322) 140 79 79 32 18 180 200 1143 135 35 M8x16L 55 6 10 8 5
注：括号数值表示带制动器电机值
● 电机插座规格
插座：MS3102A204P (EML10A)MS3102A2222P (EML20A30A40A)
插头：MS3108B204S (EML10A)MS3108B2222S (EML20A30A40A)
电缆夹：MS305712A
针号 信号 颜色
A U 相 红色
B V 相 蓝色
C W 相 白色
D FG 绿色黄色
● 编码器插座规格
插座：MS3102A2029P
插头：MS3108B2029S
电缆夹：MS305712A
增量式绝值编码器 旋转变压器
★注意：增量式编码器 BAT+BAT信号
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色
L S 蓝黑色 L SIN 黄色
★T BAT+ 棕色 T COS+ 红色
★S BAT 棕黑色 S COS 黑色
H PG5V 红色 H R1 红白色
G PG0V 黑色 G R2 黄白色
J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机
型
■ 特性
● 电源电压 400V
● 驱动种机械进轴
● 种类样（75kW~150kW带制动器等）
● 配备 17 位绝值编码器选配旋转变压器
● 标准配置 IP65
■ 途事例
● 机床
● 搬运机械
● 食品加工机械
● 纺织机械
■ 型号说明
EMB – 1E D S A 1 1
ESTUN 伺服电机 １＋２ ３ ４ ５ ６ ７
EMB 型
１＋２额定输出功率 ４编码器 ７选购件
记号 规格 记号 规格 记号 规格
75 75kW P 增量省线型：2500PR 1 带选购件
1A 110kW D 增量式编码器：131072PR 2 带油封
1E 150kW S 绝值编码器：131072PR 3 带制动器(DC24V)
R 旋转变压器 4 带油封带制动器(DC24V)
３电源电压 ５设计序
记号 规格 记号 规格
D 400VAC A 标准
６轴端
记号 规格
1 直带键 (标准)
2 直带键带螺纹
ESTUN 伺服电机
■ 额定值规格
电压 200VAC
伺服电机型号 EMB 75D□A□□ 1AD□A□□ 1ED□A□□
额定输出功率 kW 75 110 150
额定转矩 N·m 478 700 955
瞬间转矩 N·m 1194 175 191
额定电流 Arms 180 280 380
瞬间电流 Arms 560 700 840
额定转速 min1 1500
高转速 min1 2000
转子转动惯量 x104kg·m2 1862(1936) 2716(2789) 3388(3461)
标准 17 位绝值：131072PR
编码器
选项 旋转变压器
耐热等级 F
环境温度 0 to +40℃ (结冻)
环境湿度 20 to 80 RH (结露)
保护方式 全封闭冷IP65 (输出轴承连接器)
抗振性 245ms2
注：括号数值表示带制动器电机值
● 转矩转速特性 (A连续工作区域B反复工作区域)
EMB75D□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
16012080400
2000
1500
1000
500
0
A B BA
0
500
1000
1500
2000
0 50 100 150 200
Torque (N·m)
Motor
Speed (min )
1
EMB1AD□A□□ EMB1ED□A□□
1
Motor
Speed (min )
Torque (N·m)
200150100500
2000
1500
1000
500
0
A BESTUN 伺服电机
■ 外形尺寸 mm
法兰面 键 型号
EMB L LL KB1 KB2 KL1
LR LE LF LC LA LB LZ
S Tap×
Depth QK QL W T U
75D□A□□ 530(625) 414(509) 366(461) 302(397) 184 116 4 20 220 235 200 135 42 M16×32L 90 6 12 8 5
1AD□A□□ 580(675) 464(559) 416(511) 352(447) 184 116 4 20 220 235 200 135 42 M16×32L 90 6 12 8 5
1ED□A□□ 615(710) 499(594) 451(546) 387(482) 184 116 4 20 220 235 200 135 55 M20×40L 90 6 16 10 6
注：括号数值表示带制动器电机值
● 编码器插座规格
插座：MS3102A2029P
插头：MS3108B2029S
电缆夹：MS305712A
绝值编码器 旋转变压器
针号 信号 颜色 针号 信号 颜色
K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色
L S 蓝黑色 L SIN 黄色
T BAT+ 棕色 T COS+ 红色
S BAT 棕黑色 S COS 黑色
H PG5V 红色 H R1 红白色
G PG0V 黑色 G R2 黄白色
J FG 屏蔽 J FG 屏蔽
ESTUN 伺服驱动器
型
■ 特性
● 采电流前馈控制加速度前馈控制速度
观测器惯量观测器等功助新
功响应性产品提高三倍
够线实时检测负载惯量时调
整增益达控制效果
● 增加控制模式切换功通设定合理切
换条件效减超调量调整时间
● 匹配 17 位串行编码器明显提高
定位精度增强低速稳性响应性
● 增加扩展模块接口目前选配总线通信
模块
■ 型号说明
ProNet – 10 A M A
ESTUN 伺服驱动器 １＋２ ３ ４ ５
ProNet 型
１＋２额定输出功率 ３电源电压 ５编码器接口
记号 规格 记号 规格 记号 规格
10 10kW A 200VAC A 17 位串行编码器
15 15kW D 400VAC B 旋转变压器
20 20kW
30 30kW ４控制形态
50 50kW 记号 规格
75 75kW M 控制速度转矩位置
1A 11kW
1E 15kW
E 控制速度转矩位置
（支持扩展模块）
ESTUN 伺服驱动器
■ 额定值规格
伺服驱动器型号： ProNet 08A 10A 15A 20A 30A 50A 75D 1AD 1ED
适伺服电机型号： EMJ 08A 10A
适伺服电机型号： EMG 10A 15A 20A 30A 50A
适伺服电机型号： EML 10A 20A 30A 40A
适伺服电机型号： EMB 75D 1AD 1ED
连续输出电流 [Arms] 40 60 90 120 180 280 180 280 380
输出电流 [Arms] 120 180 280 420 560 840 560 700 840
电路 三相 200~230VAC +10~15 (5060Hz) 三相 380~440VAC +10~15 (5060Hz)
控制电路 单相 200~230VAC +10~15 (5060Hz) 单相 380~440VAC +10~15 (5060Hz) 输入电源
电源功率 [kVA] 13 18 25 35 45 75 120 180 220
控制方式 IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式
增量省线型：2500PR 反馈
17 位绝值：131072PR
温度保存温度 温度：0~+55℃保存温度：20~+85℃
湿度保存湿度 90 RH (结露)
海拔高度 1000m
条件
耐振动耐击 耐振动：49ms2耐击：196ms2
构造 基座安装
速度控制范围 15000
负载变动率 0~100负载时：±001（额定转速）
电压变动率 额定电压±10：0（额定转速）
性 速度变动率
温度变动率 25±25℃：±01（额定转速）
指令电压 DC±10V额定转矩（ DC±1~10V 范围设定）
输入电压：±12V
输入阻抗 约 47KΩ 转矩控制 模拟量输入
信号
电路时间参数 63μs
指令电压 DC±10V额定转速（ DC±1~10V 范围设定）
输入电压：±12V
输入阻抗 约 47KΩ
模拟量输入
信号
电路时间参数 63μs
旋转方选择 通PCON 进行方切换 设定速度指令
速度选择 选择第 1~3速度
速度控制
功 软启动设定 0~10s（分设定加速减速）
种类 选择意种：符号+脉列CCW+CW90°相位差二相脉（A 相+B 相）
形式 总线驱动器（约+5V）集电极开路
指令脉
频率
线驱动：
符号+脉列CCW+CW：4Mpps
90°相位差二相脉：1Mpps
集电极开路：
符号+脉列CCW+CW：200kpps
90°相位差二相脉：200kpps
注：发生占空偏差时频率会降
位置控制
设定位置指令 位置设定 设定 16 位置节点
编码器分频脉输出 A 相B 相C 相：线驱动输出
分频脉数：意分频
通道数 8 通道
序输入信号
功
进行种信号分配正负逻辑变更：
伺服（SON）例控制（PCON）报警复位（ALMRST）位置偏差清零（CLR）
正转驱动禁止（POT）反转驱动禁止（NOT）正转电流限制（PCL）反转电流限制（NCL）
通道数 4 通道
输入输出信号
序输出信号
功
伺服报警（ALM）
进行种信号分配正负逻辑变更：
定位完成（COIN）速度致（VCMP）电机旋转检测（TGON）伺服准备绪（SRDY）
转矩限制输出（CLT）制动器联锁（BK）
动态制动器(DB)功 电源断开伺服报警伺服时超程时工作
生处理功 05kW~50kW：置生电阻75kW~15kW：外置生电阻
保护功 电流电压欠电压负载生障超速编码器断线参数错误等
辅助功 报警记录JOG 运行惯量识等
显示功 CHARGE（红色）POWER（绿色）7 段 LEDx5 (置数字式操作器功)
置功
通信功 RS485 通信端口采 MODBUS 协议
CAN 通信端口采 CANOpen 协议
ESTUN 伺服驱动器
■ 外形尺寸 mm
● 三相 200V05kW10kW15kW：ProNet08A10A15A
● 三相 200V20kW30kW50kW：ProNet20A30A50A ESTUN 伺服驱动器
● 三相 400V75kW11kW15kW：ProNet75D1AD1ED
接线连接
注意
●请勿回路电缆输入输出信号电缆／编码器电缆套绑扎起
接线时回路电缆输入输出信号电缆／编码器电缆应离开30cm
距离太会导致误动作
●输入输出信号电缆编码器电缆请双股绞合线芯双股绞合屏蔽线
●输入输出信号电缆接线长度3 m编码器电缆接线长度20 m
●关闭电源SERVODRIVE（伺服单元）残留高电压防止触电5分钟
请勿触摸电源端子放电完毕CHARGE 指示灯会熄灭请确认CHARGE 指示灯熄灭进行
连接检查
■ 回路端子名称功
端子记号 名称 回路电源
电压[V]
伺服单元型号
ProNet 功
200 □□A 三相200～230VAC+1015 (5060Hz)
L1L2L3 回路电源输入端
子 400 □□D 三相380～440VAC+1015 (5060Hz)
UVW 伺服电机连接端子 － － 伺服电机连接
200 □□A 单相200～230VAC+1015 (5060Hz)
L1CL2C
控制回路电源输入
端子
400 □□D 单相380～440VAC+1015 (5060Hz)
接端子 － － 电源接端子电机接端子连接
进行接处理
B1B2B3 200 □□A
置生电阻器请B2B3间
短接置生电阻器容量足时
B2B3间置开路（拆短接线）
B1B2间连接外置生电阻器外置
生电阻器请行购买
B1B2
外置生电阻器连
接端子
400 □□D B1B2 间连接外置生电阻器
200 □□A
通常 间进行短路处理需
电源高谐波进行抑制时
间连接DC电抗器
电源高谐波抑制
DC电抗器连接端子
400 □□D －
回路负侧端子 － － 通常需连接
接线连接
■ 输入输出信号连接
● 输入信号名称功
控制模式 信号名 引脚号 功
SON 14 伺服ON：电机变通电状态
通参数设置选择该信号功
例控制切换 ON时速度环控制方式PI控制切换P控制
旋转方切换 部设定速度选择功时该信号切换旋转方
控制方式切换 切换控制方式
零钳位 [速度控制]ON时指令速度0
PCON 15
指令脉禁止 [位置控制]ON时停止指令脉输入
POT
NOT
16
17
正转驱动禁止
反转驱动禁止
超程禁止：ON时停止伺服电机运转
通参数设置选择该信号功
正转电流限制
反转电流限制
ON时电流限制功效
PCL
NCL
41
42
部速度选择 选择部设定速度
ALMRST 39 报警复位：解伺服报警状态
速度
位置
力矩
DICOM 13 IO信号供电电源需户提供24VDC电源
VREF+ 1
速度
VREF 2
速度指令差分输入：±10V
PULS+ 30
PULS 31
SIGN+ 32
SIGN 33
脉输入形式：
*符号＋脉列
*CCW+CW脉
*两相正交脉（90°相移）
PPI 34 集电极开路指令电源（驱动器分预置2KΩ05W电阻）
位置
CLR 40 位置偏差脉清：位置控制时清位置偏差脉
TREF+ 26
力矩
TREF 27
转矩指令差分输入：±10V 接线连接
● 输出信号名称功
控制模式 信号名 引脚号 功
ALM+ 5
ALM 6
伺服报警：
检测异常状态时OFF
TGON+ 7
TGON 8
电机旋转检测：
电机旋转时转速达设定值时ON
SRDY+ 9
SRDY 10
伺服准备绪：
控制回路回路加电伺服未发生报警ON
PAO+ 20
PAO 21
A相信号
PBO+ 22
PBO 23
B相信号
两相脉（A相B相）编码器分频输出信号
PCO+ 24
PCO 25
C相信号 原点脉（C相）信号
速度
位置
力矩
FG 金属壳体 果CN1连接器电缆屏蔽线连接该金属外壳连接机壳
VCMP+ 11
速度
VCMP 12
速度致：
伺服电机转速指令速度处致状态时ON
COIN+ 11
位置
COIN 12
定位完成：
定位完成（偏差脉达设定值）ON
CLT
BK
—
保留功通修改参数设置分配TGONSRDYVCMP（COIN）信号引脚
CLT：转矩限制输出达设定值时ON
BK：制动器连锁输出ON时解制动
保留
—
418192935
36373843
44454749
未引脚 接线连接
● 输入输出连接器(CN1)端子排列
端子记号 名称 功 端子记号 名称 功
1 VREF+ 26 TREF+
2 VREF
速度指令差分输入：±10V
27 TREF
转矩指令差分输入：±10V
3 AGND 模拟 28 AGND 模拟
4 — 保留 29 — 保留
5 ALM+ 30 PULS+
6 ALM
伺服报警
31 PULS
指令脉输入
7 TGON+ 32 SIGN+
8 TGON
电机旋转检测
33 SIGN
指令脉输入
9 SRDY+ 34 PPI 集电极开路指令电源
10 SRDY
伺服准备绪
35 — 保留
11 COIN+ 36 — 保留
12 COIN
定位结束
37 — 保留
13 DICOM IO信号24VDC供电电源 38 — 保留
14 SON 伺服ON 39 ALMRST 报警清
15 PCON 例控制切换 40 CLR 位置偏差脉清
16 POT 正转驱动禁止 41 PCL 正转转矩外部限制
17 NOT 反转驱动禁止 42 NCL 反转转矩外部限制
18 — 保留 43 — 保留
19 — 保留 44 — 保留
20 PAO+ 45 — 保留
21 PAO
编码器A相信号
46 DGND 数字
22 PBO+ 47 — 保留
23 PBO
编码器B相信号
两相脉编码
器分频输出
脉信号
48 DGND 数字
24 PCO+ 49 — 保留
25 PCO
编码器C相信号 原点脉信号
50 DGND 数字
(注) 1 述输入输出通户参数设定进行功分配功分配变更
输入：SONPCONPOTNOTALMRSTCLRPCLNCL
输出：TGONSRDYCOIN
关详细容请参参数详解Pn509Pn510 Pn511
■ 编码器信号连接
● 编码器连接器(CN2)端子排列
端子记号 名称 功 端子记号 名称 功
1 PA PG输入A相 11 PU PG输入U相
2 PA PG输入A相 12 PU PG输入U相
3 PB PG输入B相 13 PV PG输入V相
4 PB PG输入B相 14 PV PG输入V相
5 PC PG输入C相 15 PW PG输入W相
6 PC PG输入C相 16 PW PG输入W相
7 PS PG串行信号输入 17 BAT+ 电池(+)[绝值编码器时]
8 PS PG串行信号输入 18 BAT 电池()[绝值编码器时]
9 19
10
PG5V PG电源＋5V
20
GND PG电源0V
接线连接
■ 通讯信号连接
● 通讯连接器(CN3)端子排列
端子记号 名称 功
1 5V
2 5V
5VDC电源
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
● 通讯连接器(CN4)端子排列
端子记号 名称 功
1 — 保留
2 — 保留
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
接线连接
■ 标准接线例
● 三相 200V 电源规格 接线连接
● 三相 400V 电源规格
接线连接
■ 电缆连接器
名称 长度 型号 规格 详图
CN1 连接器套件
(CN1 ) — ECCN150 插 头：101503000PE (3M)
插头外壳：1035052A0008 (3M)
连接器套件
(CN2 ) — ECCN220 插 头：101203000PE (3M)
插头外壳：1032052A0008 (3M)
3m PMPJB2403
5m PMPJB2405
10m PMPJB2410
15m PMPJB2415
增量式编码器电缆
(EMJ 型伺服电机)
20m PMPJB2420
3m PMPGA2403
5m PMPGA2405
10m PMPGA2410
15m PMPGA2415
增量式编码器电缆
(EMG 型EML 型EMB 型
伺服电机)
20m PMPGA2420
3m PSPJB2403
5m PSPJB2405
10m PSPJB2410
15m PSPJB2415
绝值编码器电缆
(EMJ 型伺服电机)
20m PSPJB2420
3m PSPGA2403
5m PSPGA2405
10m PSPGA2410
15m PSPGA2415
CN2
↑
↓
编码器
绝值编码器电缆
(EMG 型EML 型EMB 型
伺服电机)
20m PSPGA2420
3m PDMJB1803
5m PDMJB1805
10m PDMJB1810
15m PDMJB1815
动力电缆
(EMJ 型伺服电机)
20m PDMJB1820
3m PDMGA1603
5m PDMGA1605
10m PDMGA1610
15m PDMGA1615
动力电缆
(EMG10AEMG15A
EML10A 伺服电机)
20m PDMGA1620
3m PDMGA1403
5m PDMGA1405
10m PDMGA1410
15m PDMGA1415
动力电缆
(EMG20A 伺服电机)
20m PDMGA1420
3m PDMGD1403
5m PDMGD1405
10m PDMGD1410
15m PDMGD1415
动力电缆
(EML20A 伺服电机)
20m PDMGD1420
3m PDMGD1203
5m PDMGD1205
10m PDMGD1210
15m PDMGD1215
动力电缆
(EMG30AEMG50A
EML30AEML40A
伺服电机) 20m PDMGD1220
3m PDMBE1203
5m PDMBE1205
10m PDMBE1210
15m PDMBE1215
动力电缆
(EMB75DEMB1AD
伺服电机)
20m PDMBE1220
3m PDMBE1003
5m PDMBE1005
10m PDMBE1010
15m PDMBE1015
伺服驱动器端子
↑
↓
电机
动力电缆
(EMB1ED 伺服电机)
20m PDMBE1020
CN3 PC(电脑)连接电缆 2m
PSCCC2402
操作说明
键说明
名称 功
INC 键
DEC 键
键显示参数设定设定值
INC 键增加设定值
DEC 键减设定值
MODE 键
键选择状态显示模式参数设定模
式监视模式辅助功模式
设定参数时键保存设定退出
ENTER 键 键显示参数设定设定值
进入参数状态清报警
基模式切换
通面板操作器基模式进行切换进行运行状态显示参数设定运行指令等
操作
基模式中包含状态显示模式参数设定模式监视模式辅助功模式MODE键
模式图显示序次切换
电源 ON
状态显示模式
参数设定模式
监视模式
辅助功模式
状态显示模式操作
状态显示模式中位数简码表示伺服驱动器状态
■状态显示模式选择
电源 ON显示状态显示模式未处状态显示模式 MODE 键切换该模式
■状态显示模式显示容
速度转矩控制模式位置控制模式状态显示模式显示容异
速度转矩控制模式时
位数 简码
速度致*
机状态 TGON
控制电源 ON 电源准备绪
输入速度指令中 扭矩指令输入中
* 转矩控制模式时常时亮灯
位数显示容
位数 显示容
控制电源 ON 伺服驱动器控制电源 ON 时亮灯
机状态 机状态时亮灯
伺服 ON 时熄灯
速度致 电机速度指令速度偏移规定值时亮灯
规定值：Pn501(标准 10minr)
TGON
电机转速高规定值时亮灯
低规定值时熄灯
规定值：设定 Pn503 中（标准 20rmin）
输入速度指令中
输入速度指令规定值时亮灯
规定值时熄灯
规定值：设定 Pn503 中（标准 20rmin）
转矩指令输入中
输入扭矩指令规定值时亮灯
规定值时熄灯
规定值：额定扭矩 10％
电路电源准备绪 电路电源正常时亮灯
电路电源 OFF 时熄灯
简码显示容
简码 显示容
机状态中
伺服 OFF 状态（电机处非通电状态）
运行中
伺服 ON 状态（电机处通电状态）
禁止正转驱动状态
POT OFF 状态
禁止反转驱动状态
NOT OFF 状态
报警状态
显示报警号码
位置控制时
位数 简码
定位完成
机状态 TGON
控制电源 ON 电源准备绪
指令脉输入中 清信号输入中
位数显示容
位数 显示容
控制电源 ON 伺服驱动器控制电源 ON 时亮灯
机状态 机状态时亮灯
伺服 ON 时熄灯
定位 位置指令实际电机位置偏移规定值时亮灯
规定值：Pn501(标准 10 脉)
TGON
电机转速高规定值时亮灯
低规定值时熄灯
规定值：设定 Pn50 中（标准 20rmin）
指令脉指令中 正输入指令脉时亮灯
没输入指令脉时熄灯
清信号输入中 正输入清信号时亮灯
没输入清信号时熄灯
电路电源准备绪 电路电源正常时亮灯
电路电源 OFF 时熄灯
简码显示容
简码 显示容
机状态中
伺服 OFF 状态（电机处非通电状态）
运行中
伺服 ON 状态（电机处通电状态）
禁止正转驱动状态
1CN12（POT）OFF 状态
禁止反转驱动状态
1CN13（NOT）OFF 状态
报警状态
显示报警号码
前状态报警 ENTER 清前报警
参数设定模式操作
通设定参数选择调整功参数览表附录中
■参数数变更步骤
参数设定想调整参数数进行设定附录参数览表中确认修改范围
里参数 Pn012 容 100 变更 85 操作步骤
1． MODE 键选择参数设定模式
2． INC 键 DEC 键选择参数号码
3． ENTER 键显示步骤 2 中选参数数
4． INC 键 DEC 键变更希数 00085持续键数值变化加快数达
值（值） INC 键（ DEC 键）数增加（减）
5． 次 ENTER MODE 键返回参数号码显示
外步骤 2 中时 MODE ENTER 键进入参数号移位状态移位修改
参数号修改完成时 MODE ENTER 键退出参数号移位状态步骤 34 中
进行参数移位操作长 ENTER 键参数移位编辑状态然移位编辑参数编辑完
成直接 MODE 键保存退出长 ENTER 键退出参数移位编辑状态轻
ENTER 键退参数号显示画面
注意：
果数码左边位显示b前参数二进制显示
果显示H前参数 16 进制显示该类参数移位编辑状态进行修改
操作否法修改
监控模式操作
监视模式输入伺服驱动器指令值输入输出信号状态伺服驱动器部状
态进行监视
电机处运行状态监视模式进行变更
■监视模式方法
显示监视号码Un001数1500例操作步骤作说明
1． MODE 键选择监视模式
2． INC 键 DEC 键选择显示监视号码
3． ENTER 键时显示步骤 2 中选择监视数
4． 次 ENTER 键返回监视号码显示
5． 显示监视号码 Un001 数1500操作程
■监视模式显示容
监视模式显示容：
监视号 监视容
Un000 电机实际转速 rmin
Un001 输入速度指令值 rmin
Un002 输入转矩指令百分（相额定转矩）
Un003 部转矩指令百分（相额定转矩）
Un004 编码器旋转角脉数
Un005 输入信号监视
Un006 编码器信号监视
Un007 输出信号监视
Un008 脉定频率（单位 1KHz）
Un009 电机转脉数
Un010 电机转脉率
（×10000 实际转脉数）
Un011 偏差脉计数器低 16 位
Un012 偏差脉计数器高 16 位
Un013 定脉数
Un014 定脉数
（×10000）
Un015 负载惯量百分
Un016 电机载率
显示部状态位
位数显示容
监视号 位数号码 显示容
0 1CN_14 输入
1 1CN_15 输入
2 1CN_16 输入
3 1CN_17 输入
4 1CN_39 输入
5 1CN_40 输入
6 1CN_41 输入
Un005
7 1CN_42 输入
监视号 位数号码 显示容
0 W 相
1 V 相
2 U 相
3 C 相
4 B 相
5 A 相
6 （未）
Un006
7 （未）
监视号 位数号码 显示容
0 1CN_051CN_06
1 1CN_071CN_08
2 1CN_091CN_10 Un007
3 1CN_111CN_12
辅助功操作
辅助功模式面板操作器进行应操作辅助功容：
功号 容
Fn000 显示报警历史数
Fn001 恢复参数出厂值
Fn002 点动（JOG）运行模式
Fn003 速度指令偏移动调整
Fn004 速度指令偏移手动调整
Fn005 电机电流检测偏移动调整
Fn006 电机电流检测偏移手动调整
Fn007 伺服软件版显示
Fn008 位置示教功
Fn009 静态惯量检测
Fn010 清绝值圈信息错误
Fn011 清绝值编码器相关错误
显示报警历史数操作
显示报警历史数功中期发生十次报警
显示报警历史数操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择显示报警历史数功号码
3． ENTER 键时显示次报警报警代码
报警序列号 报警代码
4． INC 键 DEC 键显示期发生报警报警代码
5． ENTER 键返回功号码显示
果户清报警历史数显示报警代码时住 ENTER 键保持秒钟
报警历史数清
恢复参数出厂值操作
恢复参数出厂值操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择恢复参数出厂值功号码
3． ENTER 键进入恢复参数出厂值模式
4． 住 ENTER 键保持秒钟参数恢复成出厂值
5． 松开 ENTER 键返回功号码显示
点动（JOG）运行模式操作
点动（JOG）运行模式运行电机操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择点动（JOG）运行模式功号码
3． ENTER 键进入点动（JOG）运行模式
4． MODE 键进入伺服 ON（电机通电）状态
5． MODE 键切换伺服 ON 伺服 OFF 两种状态果运行电机必须伺服
ON
6． INC 键 DEC 键键期间电机转动
7． ENTER 键返回功号码显示时伺服 OFF（电机非通电状态）
模拟指令偏移动调整
速度• 转矩控制(模拟指令)时作模拟指令电压指令0V会出现电机微
速度旋转情况位控制装置外部电路指令电压里微量(mV单位)偏移(偏
移量)时会发生种情况
模拟指令偏移动调整模式计算测量偏移量动电压进行调整功速度
指令扭矩指令进行调整
位控制装置外部电路电压指令出现偏移(偏移量)时伺服驱动器会动偏移量作
调整
指令电压
偏移量
速度指令
者转矩指令
指令电压
速度指令
者转矩指令
伺服驱动器
动调整偏移
旦进行指令偏移动调整该偏移量保存伺服驱动器部
该偏移量通速度指令偏移手动模式进行确认请参 模拟指令偏移手动调整
位控制装置配位置环情况伺服记录停止时偏移脉调零时
指令偏移动调整模式时请指令偏移手动调整模式请参 模拟指令偏移
手动调整
零速度指令时带零钳位功速度控制强制停止电机运行请参 零钳位
注意
请伺服OFF状态动调整模拟指令偏移
模拟指令偏移动调整操作步骤
1． 请输入位控制装置外部电路作零指令电压
2． MODE 键选择辅助功模式
3． INC 键 DEC 键选择速度指令偏移动调整功号码
4． ENTER 键进入速度指令偏移动调整模式
5． MODE 键显示闪烁秒钟速度偏移动调整
6． ENTER 键返回功号码显示
7． 速度指令偏移动调整结束
模拟指令偏移手动调整
模拟指令偏移手动调整速度• 扭矩控制(模拟指令)模式功请场合时
位控制装置配位置环情况伺服锁定停止时偏移脉调零时
意识偏移量设定某量时
确认动调整设定偏移量数时
基功模拟指令偏移动调整模式必须边直接输入偏移量边进行调整偏
移量设定速度指令者扭矩指令
面图显示偏移调整范围设定单位
注意
采动调整设定偏移量超手动调整范围（1024~+1024）时手动调整效 模拟指令偏移手动调整操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择速度指令偏移手动调整功号码
3． ENTER 键进入速度指令偏移手动调整模式
4． 伺服 ON 信号（SON）置 ON显示变显示
5． 长 ENTER 键 1 秒钟速度指令偏移量
6． INC 键 DEC 键调整偏移量
7． 长 ENTER 键 1 秒钟返回步骤 4 显示
8． ENTER 键返回功号码显示
速度指令偏移手动调整结束
电机电流检测信号偏移调整
公司产品出厂时已电机电流检测信号偏移进行调整户般必进行调整
根电流偏移判断转矩脉动想进步降低转矩脉动需提高精度时进行调整
节偏移动调整方法手动调整方法予说明
注意
伺服OFF状态电机电流检测信号偏移进行调整
意中起动功尤意中起动手动调整时会出现特性恶化情况
伺服驱动器相转矩脉动发生明显时请进行偏移动调整
■电机电流检测信号偏移动调整
请步骤进行电机电流检测信号偏移量动调整
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择电机电流检测偏移动调整功号码
3． ENTER 键进入电机电流检测偏移动调整模式
4． MODE 键显示闪烁秒钟偏移动调整
5． ENTER 键返回功号码显示
电机电流检测信号偏移动调整结束
■电机电流检测信号偏移手动调整
请序进行电机电流检测信号偏移手动调整
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择电机电流检测偏移手动调整功号码
3． ENTER 键进入电机电流检测偏移手动调整模式
4． MODE 键切换 U 相（Cu1_o） V 相（Cu2_o）电流检测信号偏移调整模式
5． 长 ENTER 键 1 秒钟显示前相电流检测数
6． INC 键 DEC 键调整偏移
7． 长 ENTER 键 1 秒钟返回步骤 3 步骤 4 显示
8． ENTER 键返回功号码显示
电机电流检测信号偏移手动调整结束
注意
电机电流检测偏移手动调整范围：1024~+1024
伺服软件版确认
伺服软件版显示操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择伺服软件版显示功号码
3． ENTER 键时显示 DSP 软件版号（高位显示 d E F 等）
4． MODE 键时显示 FPGADSP 软件版号（高位显示 P）
5． MODE 键切换回 DSP 软件版号显示
6． ENTER 键返回功号显示
位置示教功
位置示教操作步骤
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择伺服软件版显示功号码
3． ENTER 键显示
4． 长 ENTER 键显示
5． 示教已完成松开 ENTER 键
静态惯量检测
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择伺服软件版显示功号码
3． ENTER 键显示
4． MODE 键开始运转时显示电机动态速度
5． 电机停时显示电机负载总惯量单位 kgcm²
惯量检测结束
注意
检测前请保证电机 CCW（逆时针）方位移行程 6 圈 清绝值圈信息错误
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择清绝值圈信息错误功号码
3． ENTER 键显示
4． MODE 键进行清操作
5． 操作完成
注意
该操作会编码器绝位置清请注意机械安全外清圈数时清编
码器错误
清绝值编码器相关错误
1． MODE 键选择辅助功模式
2． INC 键 DEC 键选择清绝值编码器相关错误功号码
3． ENTER 键显示
4． MODE 键进行清操作
5． 操作完成
MODBUS 通讯功
RS485 通讯接线
ProNet 驱动器具 RS485 接口 MODBUS 通讯功功修改参数监
视伺服驱动器状态等驱动器通讯连接器端子定义：
CN3 端子定义：
端子记号 名称 功
1 5V
2 5V
5VDC电源
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
CN4 端子定义：
端子记号 名称 功
1 — 保留
2 — 保留
3 485+ RS485通讯端子
4 DGND
5 DGND
6 485 RS485通讯端子
7 CANH CAN通讯端子
8 CANL CAN通讯端子
说明：
（1）干扰环境电缆长度 100 米传输速度 9600bps 时请 15 米
通讯电缆确保传输准确率
（2） RS485 时时连接 31 台驱动器485 网络末端需分接 120 欧电
阻欲连接更设备必须中继扩展连接台数
（3）驱动器 CN3 总作通讯电缆输入端子CN4 总作通讯电缆输出端子（果
需连接站电缆该端子连接站设备果需连接站该端子
加衡电阻）台 ProNet 驱动器连接时严禁直连意 2 台驱动 CN3
举例RS485 网络 PLC ABC 三台 ProNet 驱动器组成电缆接线：
PLC → 驱动器 A CN3A CN4 → 驱动器B CN3B CN4 → 驱动器C
CN3C CN4 → 120 欧终端电阻 MODBUS 通讯相关参数
参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn700 16 进制位参 需 ALL
Pn7000 MODBUS 通讯波特率
[0] 4800bps
[1] 9600bps
[2] 19200bps
Pn7001 通讯协定选择
[0] 7N2（ModbusASCII）
[1] 7E1（ModbusASCII）
[2] 7O1（ModbusASCII）
[3] 8N2（ModbusASCII）
[4] 8E1（ModbusASCII）
[5] 8O1（ModbusASCII）
[6] 8N2（ModbusRTU）
[7] 8E1（ModbusRTU）
[8] 8O1（ModbusRTU）
Pn7002 通讯协议选择
[0] 协议 SCI 通讯
[1] MODBUS SCI 通讯
Pn7003 保留
Pn701 轴址 需 ALL MODBUS 协议通讯时轴址
MODBUS 通讯协议
EDBM 驱动器参数 Pn213 设置 1 2 MODBUS 协议进行通讯MODBUS 通
讯两种模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式者
RTU（Remote Terminal Unit）模式
面两种通讯模式进行简介绍
编码含义
ASCII 模式：
8bit 数两 ASCII 字符组成例： 1byte 数 64H（十六进制表示法）
ASCII 码64表示包含6’ ASCII 码（36H）4’ ASCII 码（34H）
数字 0 9字母 A F ASCII 码表：
字符符号 0’ 1’ 2’ 3’ 4’ 5’ 6’ 7’
应 ASCII 码 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
字符符号 8’ 9’ A’ B’ C’ D’ E’ F’
应 ASCII 码 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
RTU 模式：
8bit 数两 4bit 十六进制数组成般十六进制组成数例：十进制
100 1byte RTU 数表示 64H
数结构：
10bit 字符格式（ 7bit 数）
11bit 字符格式（ 8bit 数）
通讯协议结构：
通讯协议数格式：
ASCII 模式：
STX 起始字符：’＝＞(3AH)
ADR 通讯址＝＞1byte 包含 2 ASCII 码
CMD 指令码＝＞1byte 包含 2 ASCII 码
DATA(n1)
……
DATA(0)
数容＝＞nword2nbyte 包含 4n ASCII 码n 12
LRC 校验码＝＞1byte 包含 2 ASCII 码
End 1 结束码 1＝＞（0DH）（CR）
End 0 结束码 0＝＞（0AH）（LF）
RTU 模式：
STX 少 10ms 传输时间静止时段
ADR 通讯址＝＞1byte
CMD 指令码＝＞1byte
DATA(n1)
……
DATA(0)
数容＝＞nword2nbyten 12
CRC CRC 校验码＝＞1byte
End 1 少 10ms 传输时间静止时段
通讯协议数格式说明：
STX（通讯起始）
ASCII 模式：：’字符
RTU 模式：超 4 字节通讯时间（根通讯速度动改变）静止时间
ADR（通讯址）
合法通讯址范围 1 254 间
例址 32（十六进制 20）伺服进行通讯：
ASCII 模式：ADR2’0’＞2’32H0’30H
RTU 模式：ADR20H
CMD（命令指令） DATA（数）
数格式根命令码定常命令码：
命令码：03H读取 N 字（word）N 20
例：址 01H 伺服读取起始址 0200H 开始 2 字 ASCII 模式：
指令信息： 回应信息：
STX
ADR
CMD
起始资料址
’
0’
1’
0’
3’
0’
2’
LRC 校验
0’
0’
0’
0’
0’
2’
F’
资料数
(word计算)
End 1
8’
(0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
ADR
CMD
’
0’
1’
0’
3’
STX
起始资料址
0200H容
0’
4’
0’
0’
B’
资料数
( byte计算)
第二笔资料址
0201H容
1’
1’
F’
4’
0’
LRC 校验
End 1
End 0
E’
8’
(0DH)(CR)
(0AH)(LF)
RTU 模式：
指令信息： 回应信息：
CMD
起始资料址
资料数
(word计算)
03H
02H(址高位)
00H(址低位)
00H
02H
ADR 01H
CRC校验低位 C5H(校验低位)
CRC校验高位 B3H(校验高位)
CMD
起始资料址
0200H容
第二笔资料址
0201H容
03H
00H(数高位)
B1H(数低位)
1FH(数高位)
40H(数低位)
ADR 01H
CRC校验低位 A3H(校验低位)
CRC校验高位 D3H(校验高位)
资料数
(byte计算) 04H
指令码：06H写入 1 字（word）
例： 100（0064H）写入局号 01H 伺服址 0200H
ASCII 模式：
指令信息： 回应信息：
STX
ADR
CMD
起始资料址
’
0’
1’
0’
6’
0’
2’
LRC 校验
0’
0’
0’
0’
6’
4’
9’
资料容
End 1
3’
(0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
ADR
CMD
’
0’
1’
0’
6’
STX
资料址
0’
2’
0’
资料址
0200H容
0’
0’
0’
6’
4’
LRC 校验
End 1
End 0
9’
3’
(0DH)(CR)
(0AH)(LF)
RTU 模式：
指令信息： 回应信息：
CMD
起始资料址
资料容
06H
02H(址高位)
00H(址低位)
00H(数高位)
64H(数高位)
ADR 01H
CRC校验低位 89H(校验低位)
CRC校验高位 99H(校验高位)
CMD
起始资料址
资料容
06H
02H(址高位)
00H(址低位)
00H(数高位)
64H(数低位)
ADR 01H
CRC校验低位 89H(校验低位)
CRC校验高位 99H(校验高位)
LRC（ASCII 模式） CRC（RTU 模式）侦误值计算：
ASCII 模式 LRC 计算：
ASCII 模式采 LRC（Longitudinal Redunancy Check）侦误值LRC 侦误值 ADR
笔资料容结果 256 单位超出部分（例加总结果
十六进制 128H取 28H）然计算补数结果 LRC 侦误值
例：局号 01H 伺服驱动器 0201 址读取 1 字（word） STX
ADR
CMD
起始资料址
’
0’
1’
0’
3’
0’
2’
LRC 校验
0’
1’
0’
0’
0’
1’
F’
资料数
(word计算)
End 1
8’
(0DH)(CR)
End 0 (0AH)(LF)
ADR 数加笔数：
01H+03H+02H+01H+00H01H08H
08H 取 2 补数 F8H LRC F’8’
RTU 模式 CRC 计算：
RTU 模式采 CRC（Cyclical Redundancy Check）侦误值
CRC 侦误值计算步骤：
步骤：载入容 FFFFH 16bit 寄存器称CRC寄存器
步骤二：指令讯息第位（bit0） 16bit CRC 寄存器低位位（LSB）进行 XOR
运算结果存回 CRC 寄存器
步骤三：检查 CRC 寄存器低位（LSB）位 0 CRC 寄存器值右移位
位 1 CRC 寄存器值右移位 A001H 进行 XOR 运算
步骤四：回步骤三知道步骤三已执行 8 次进行步骤五
步骤五：指令讯息位重复步骤二步骤四知道位样处理时 CRC
寄存器容 CRC 侦误值
说明：计算出 CRC 侦误值指令讯息中须先填 CRC 低位填 CRC 高
位请参考例子
例：局号 01H 伺服 0101H 址读取 2 字（word） ADR 资料数位
计算出 CRC 寄存器容 3794H指令讯息示须注意 94H
37H 前面传送
CMD
起始资料址
资料数
（word计）
03H
01H(址高位)
01H(址低位)
00H(高位)
02H(低位)
ADR 01H
CRC校验低位 94H(校验低位)
CRC校验高位 37H(校验高位)
End1End0（通讯侦完成） ASCII 模式：
（0DH）字符＼r’『carriage return』（0AH）字符＼n’『new line』代表通讯结
束
RTU 模式：
超前通讯速率 4 字节通讯时间静止时段表示通讯结束
范例：
面 C 语言产生 CRC 值函数需两参数：
unsigned char * data
unsigned char length
函数回传 unsigned integer 型态 CRC 值
unsigned int crc_chk(unsigned char * dataunsigned char length){
int ij
unsigned int crc_regoxFFFF
While(length ){
crc_ reg ^*data++
for(j0j<8j++){
If(crc_reg & 0x01){
crc_reg( crc_reg >>1)^0xA001
}else{
crc_reg＝crc_reg >>1
}
}
}
return crc_reg
}
通讯出错处理
通讯程中会发生错误常见错误源：
¾ 读写参数时数址
¾ 写参数时数超参数值者参数值
¾ 通讯受干扰数传输错误者校验码错误
出现述通讯错误时驱动器运行受影响时驱动器会反馈回错误帧
错误帧格式：
位机数帧：
start 站址 命令 数址资料等 校验
命令
驱动器反馈错误帧：
start 站址 响应代码 错误代码 校验
命令＋80H
中
错误帧响应代码＝命令＋80H
错误代码＝00H：通讯正常 ＝01H：驱动器识请求功
＝02H：请求中出数址驱动器中存
＝03H：请求中出数驱动器中允许（超参数值）
＝04H：驱动器已开始执行请求完成该请求
例：驱动器轴号 03H参数 Pn002 写入数 06H参数 Pn002 参数范围 0～１
写入数允许驱动器返回错误帧错误代码 03H（超参数
值）结构：
位机数帧：
start 站址 命令 数址资料等 校验
03H 06H 0002H 0006H
驱动器反馈错误帧：
start 站址 响应代码 错误代码 校验
03H 86H 03H
外果位机发送数帧中站址 00H表示帧数广播数驱动器
返回帧 伺服状态数通讯址
通讯数址
十六进制
含义 说明 操作
0000 ~ 02FD 参数区 应参数表中参数 读写
07F1 ~07FA 报警信息存储区 10 历史报警 读
07FB 速度指令零点偏移量 读
07FC 转矩指令零点偏移量 读
07FD Iu 零点偏移量 读
07FE Iv 零点偏移量 读
0806 ~ 0814 监控数（显示数致） 读
0806 速度反馈 单位：rmin 读
0807 输入速度指令值 单位：rmin 读
0808 输入转矩指令百分 相额定转矩 读
0809 部转矩指令百分 相额定转矩 读
080A 编码器旋转脉数 读
080B 输入信号状态 读
080C 编码器信号状态 读
080D 输出信号状态 读
080E 脉定 读
080F 前位置低位 单位：1 指令脉 读
0810 前位置高位 单位：10000 指令脉 读
0811 偏差脉计数器低 16 位 读
0812 偏差脉计数器高 16 位 读
0813 定脉计数器低位 单位：1 指令脉 读
0814 定脉计数器高位 单位：10000 指令脉 读
0815 负载惯量百分 读
0816 电机载例 读
0817 前报警 读
0900 ModBus 通讯 IO 信号 掉电保存 读写
0901 驱动器状态 读
0902 相数值 读
0903 惯量检测数值 读
0904 驱动器运行时间 单位分钟’ 读
090E 软件 DSP 版 数字表示版 读
090F 软件 PLD 版 数字表示版 读
1010 17 位编码器圈信息 单位：1 圈
1011 17 位编码器单圈信息低位
1012 17 位编码器单圈信息高位
单位：1pulse
读限 17
位编码器
中圈数
16bit单圈数
17bit
1021 清历史报警 01：清 读写
1022 清前报警 01：清 读写
1023 JOG 伺服
01：
00：
读写
1024 JOG 正转
01：正转
00：停止
读写
1025 JOG 反转
01：反转
00：停止
读写
1026 接点位置 JOG 正转
（设定启动信号）
01：正转
00：停止
1027 接点位置 JOG 反转
（设定启动信号）
01：反转
00：停止
1028 接点位置暂停
01：暂停
00：取消暂停
1040 清编码器报警 01：清
1041 清编码器圈数 01：清
写限 17
位编码器
说明：
1参数区（通讯址 0000～00DEH）
应参数表中参数例：通讯址 0000H 参数 Pn000通讯址 0065H 参
数 Pn101 0000H 址数进行读写参数 Pn000 读写果通讯传入数
参数范围数会舍弃驱动器回回传操作成功讯息
2报警信息存储区（07F1～07FAH）
历史报警号 说明 通讯址
0 历史报警 1（次报警） 07F1H
1 ~ 8 历史报警 1 ~ 历史报警 9 07F2H ~ 07F9H
9 历史报警 10（时间久远） 07F3H
3监控数区（0806～0814H）
监控数应驱动器面板显示 Un000~Un014
例：通讯读取址 0807H（速度定）数 FB16H速度定1258 转分
4ModBus 通讯 IO 信号
通讯控制输入数字 IO 信号数掉电保存
5驱动器状态（0901H）
1word 表示系统前状态
位表示意义：
6软件版（090EH）
表示驱动器软件版数字表示读出数 D201H表示软件版 D201 参数览表
参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn000
二进制位参
Pn0000 参数伺服 ON
Pn0001 禁止正转输入信号（POT）
Pn0002 禁止正转输入信号（NOT）
Pn0003瞬间停电时输出伺服报警输出
（ALM）
— 0~1111 0 需
Pn001
二进制位参
Pn0010 CCWCW 选择
Pn0011 模拟速度限制
Pn0012 模拟转矩限制
Pn0013 第二电子齿轮
— 0~1111 0 需
Pn002
二进制位参
Pn0020 电子齿轮切换方式
Pn0021 保留
Pn0022 绝编码器增量编码器
Pn0023 保留
— 0~0111 0010 需
Pn003
二进制位参
Pn0030码盘误码报警
Pn0031C 脉保护
Pn0032低速补偿
Pn0033载增强
— 0~1111 0 需
Pn004
16 进制位参
Pn0040 停止方式
Pn0041 偏差计数器清零方式
Pn0042 指令脉形式
Pn0043 脉取反
— 0~0x3425 0 需
Pn005
16 进制位参
Pn0050 转矩前馈形式
Pn0051 控制方式
[0] 速度控制(模拟指令)
[1] 位置控制(脉列指令)
[2] 转矩控制(模拟指令)
[3] 速度控制(接点指令)←→速度控制
(零指令)
[4] 速度控制(接点指令)←→速度控制
(模拟指令)
[5] 速度控制(接点指令)←→位置控制
(脉列指令)
[6] 速度控制(接点指令)←→转矩控制
(模拟指令)
[7] 位置控制(脉列指令)←→速度控制
(模拟指令)
— 0~0x33D3 0 需 参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
[8] 位置控制(脉列指令)←→转矩控制
(模拟指令)
[9] 转矩控制(模拟指令)←→速度控制
(模拟指令)
[A] 速度控制(模拟指令)←→零钳位控
制
[B] 位置控制(脉列指令)←→位置控
制(脉禁止)
[C] 位置控制(参数指令)
[D] 速度控制(参数指令)
[E] 压力控制(模拟指令)
Pn0052超差报警
Pn0053电机型号
Pn006
16 进制位参
Pn0060 总线方式
Pn0061 旋转变压器分辨力选择
Pn0062 保留
Pn0063 保留
— 0~0x0032 0x0020 需
Pn100
实时动调谐设置
0户手动增益
123常规模式456垂直负载
14 负载惯量没变化25 负载惯量
变化36负载惯量变化
— 0~6 1 需
Pn101 负载刚性选择 — 0~15 5 需
Pn102 速度环增益 Hz 1~2500 160 需
Pn103 速度环积分时间 01ms 1~4096 200 需
Pn104 位置环增益 1s 0~1000 40 需
Pn105 转矩指令滤波器常数 01ms 0~250 4 需
Pn106 负载惯量百分 — 0~20000 0 需
Pn107 第二速度环增益 Hz 1~2500 40 需
Pn108 第二速度环积分时间常数 01ms 1~4096 200 需
Pn109 第二位置环增益 Hz 0~1000 40 需
Pn110 第二转矩指令滤波器常数 01ms 0~250 150 需
Pn111 速度偏置 rmin 0~300 0 需
Pn112 前馈 0~100 0 需
Pn113 前馈滤波 01ms 0~640 0 需
Pn114 转矩前馈 0~100 0 需
Pn115 转矩前馈滤波 01ms 0~640 0 需
Pn116
PPI 切换条件
0转矩指令百分
1偏差计数器数值
2定加速度数值
3定速度数值
4固定 PI
— 0~4 0 需 参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn117 转矩切换阀值 0~300 200 需
Pn118 偏差计数器切换阀值 指令脉 0~10000 0 需
Pn119 定加速度切换阀值 10rpms 0~3000 0 需
Pn120 定速度切换阀值 rpm 0~10000 0 需
Pn121
增益切换条件
0固定第组增益
1外部开关增益切换
2转矩百分
3偏差计数器数值
4定加速度数值（10rmin）
5定速度数值
6位置指令输入
— 0~6 0 需
Pn122 切换延迟时间 01ms 0~20000 0 需
Pn123 切换门槛水 0~20000 0 需
Pn124 保留
Pn125 位置增益切换时间 01ms 0~20000 0 需
Pn126 切换滞环 0~20000 0 需
Pn127 低速测速滤波 01ms 0~100 10 需
Pn128 实时调谐时速度增益增加关系 — 0~3 3 需
Pn129 低速校正系数 — 0~30000 0 需
Pn130 摩擦负载 01 0~3000 0 需
Pn131 摩擦补偿速度滞环区 rpm 0~100 0 需
Pn132 粘滞摩擦负载 011000rpm 0~1000 0 需
Pn133 保留 — 1~2000 40 需
Pn134 保留 01ms 1~20000 200 需
Pn135 保留 — 0~100 0 需
Pn136 保留 — 1024~1024 0 需
Pn137 保留 01ms 0~1000 10 需
Pn138 保留 01ms 0~1000 10 需
Pn200 PG 分频 Puls 16~16384 16384 需
Pn201 第电子齿轮分子 — 1~65535 1 需
Pn202 电子齿轮分母 — 1~65535 1 需
Pn203 第二电子齿轮分子 — 1~65535 1 需
Pn204 位置指令滤波时间常数 01ms 0~32767 0 需
Pn205 位置指令滤波形式选择 — 0~1 0 需
Pn300 速度指令输入增益 rpmv 0~3000 150 需
Pn301 部速度 1 rpm 0~6000 100 需
Pn302 部速度 2 rpm 0~6000 200 需
Pn303 部速度 3 rpm 0~6000 300 需
Pn304 参数速度 rpm 0~6000 500 需
Pn305 JOG 速度 rpm 0~6000 500 需参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn306 软启动加速时间 ms 0~10000 0 需
Pn307 软起动减速时间 ms 0~10000 0 需
Pn308 速度滤波时间常数 ms 0~10000 0 需
Pn309 S 曲线升时间 ms 0~10000 0 需
Pn310
速度指令曲线形式
0斜坡
1S 曲线
2次滤波
3二次滤波
— 0~3 0 需
Pn311 S 形状选择 — 0~3 0 需
Pn312 DP 通讯点动速度 rpm 6000~6000 500 需
Pn313 保留 01ms 0~10000 0 需
Pn314 保留 01barv 0~10000 400 需
Pn315 保留 01barv 0~10000 400 需
Pn400 转矩指令增益 01V100 10~100 33 需
Pn401 正转转矩部限制 0~300 300 需
Pn402 反转转矩部限制 0~300 300 需
Pn403 正转外部转矩限制 0~300 100 需
Pn404 反转外部转矩限制 0~300 100 需
Pn405 反接制动转矩限制 0~300 300 需
Pn406 扭矩控制时速度限制 rpm 0~6000 1500 需
Pn407 陷波器 1 频率 Hz 50~5000 5000 需
Pn408 陷波器 1 深度 — 0~11 1 需
Pn408 陷波器 2 频率 Hz 50~5000 5000 需
Pn410 陷波器 2 深度 — 0~11 1 需
Pn500 定位误差 Puls 0~5000 10 需
Pn501 速误差 rpm 0~100 10 需
Pn502 零嵌位转速 rpm 0~3000 10 需
Pn503 旋转检测转速 TGON rpm 0~3000 20 需
Pn504 偏差计数器溢出报警 256Puls 1~32767 1024 需
Pn505 伺服 On 等时间 ms 0~2000 200 需
Pn506 基等流程 10ms 0~500 0 需
Pn507 制动等速度 rpm 10~100 100 需
Pn508 制动等时间 10ms 10~100 50 需
Pn509 输入端口分配信号 16 进制 4 位
端口 — 0~0xBBBB 0x3210 需
Pn510 输入端口分配信号 16 进制 4 位
端口 — 0~0xBBBB 0x7654 需
Pn511 输出信号分配 — 0~0x0444 0x0210 需
Pn512 总线控制输入接点低位 0~1111 0 需
Pn513 总线控制输入接点高位 0~1111 0 需参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn514 输入端口滤波 02ms 0~1000 1 需
Pn515 保留 02ms 0~3 1 需
Pn516 输入端口信号取反 — 0~1111 0 需
Pn517 输入端口信号取反 — 0~1111 0 需
Pn518 保留 ms 50~2000 125 需
Pn519 保留 01ms 0~10000 3 需
Pn520 保留 01ms 0~60000 50 需
Pn600 点位控制位置脉 10000P 9999~9999 0 需
Pn601 点位控制位置脉 1P 9999~9999 0 需
……
Pn631 点位控制位置脉 1P 9999~9999 0 需
Pn632 点位速度控制 rpm 0~6000 500 需
……
Pn647 点位速度控制 rpm 0~6000 500 需
Pn648 点位次滤波 01ms 0~32767 0 需
……
Pn663 点位次滤波 01ms 0~32767 0 需
Pn664 停止时间 50ms 0~300 10 需
……
Pn679 停止时间 50ms 0~300 10 需
Pn680 保留
Pn681
16 进制位参
Pn6810选择单次循环启动参考点
Pn6811换步启动方式
Pn6812换步输入信号方式
Pn6813保留
— 0~x0333 0x0000 需
Pn682 编程方式 — 0~1 0 需
Pn683 编程起始步 — 0~15 0 需
Pn684 编程终止步 — 0~15 1 需
Pn685 搜索行程速度 rpm 0~3000 1500 需
Pn686 离开行程开关速度 rpm 0~3000 30 需
Pn687 示教位置脉 10000P 9999~9999 0 需
Pn688 示教位置脉 1P 9999~9999 0 需
Pn700
16 进制位参
Pn7000 MODBUS 通讯波特率
Pn7001 MODBUS 通讯协定
Pn7002 通讯协议选择
Pn7003 保留
— 0~0x0182 0x0151 需 参数号 名称说明 单位 设定范围 出厂值 需重
新电
Pn701 MODBUS 轴址 — 1~247 1 需
Pn702 保留 —
Pn703
16 进制位参
Pn7030 CANopen 通讯波特率
Pn7031 保留
Pn7032 保留
Pn7033 保留
— 0~0x0005 0x0004 需
Pn704 CANopen 轴址 — 1~127 1 需
参数类型说明
类型 编号 简述
功选择开关 Pn000~Pn006 控制方式停止方式功选择
伺服增益等参数 Pn100~Pn129 位置增益速度增益刚性等
位置控制关系参数 Pn200~Pn205 PG 分频电子齿轮等
速度控制关系参数 Pn300~Pn312 速度指令输入软启动等
转矩控制关系参数 Pn400~Pn406 转矩限制等
控制输入输出端口参数 Pn500~Pn520 输入输出端口功分配
点位控制相关参数 Pn600~Pn686 部点位控制相关参数
通讯参数 Pn700~Pn704 通讯相关参数设置 参数详解
参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn000 二进制位参 需 ALL
Pn0000 参数伺服 ON
[0] 外部 SON 效
[1] 外部 SON 效SRDY 输出动开电机激励信号
Pn0001 禁止正转输入
[0] 外部 POT 效行程限位发生时 Pn0040 设定时序
动作
[1] 外部 POT 效
Pn0002 禁止反转输入
[0] 外部 NOT 效行程限位发生时 Pn0040 设定时序
动作
[1] 外部 NOT 效
Pn0003 瞬间停电报警输出
[0] 瞬间停电周期报警
[1] 瞬间停电周期报警
Pn001 二进制位参 需
Pn0010
ALL
Pn0011
T
Pn0012
PS
Pn0013
P
Pn0010 CCWCW 选择
[0] CCW 逆时针旋转正方
[1] CW 时针旋转正方
Pn0011 模拟速度限制
[0] 转矩控制时部参数 Pn406 作转速限制数值
[1] 转矩控制时 Vref 输入模拟电压应数值作速度限制数
值
该参数控制方式效
Pn0012 模拟转矩限制
[0] Pn401~Pn404 作转矩限制
[1] Tref 输入应数值作转矩限制
Pn0013 第二电子齿轮
[0] 没第二电子齿轮 PCON 信号作 PPI 切换
[1] 第二电子齿轮效 PCON 信号作第二电子齿轮
Pn00531 时效
Pn002 二进制位参 需 ALL
Pn0020 电子齿轮切换方式
[0]应时序
t1 t2
PCON效
PCON效
PCON效
指令脉
Pn201
电子齿轮分子1
Pn203
电子齿轮分子2 Pn201
电子齿轮分子1
t1t2>1ms
参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
[1] 应时序
t1 t2
PCON效
PCON效
PCON效
指令脉
Pn201
电子齿轮分子1
Pn203
电子齿轮分子2 Pn201
电子齿轮分子1
t1t2>1ms
设置成 0 1 时序
错误时序
t1 t2
PCON效
PCON效
PCON效
指令脉
Pn201
电子齿轮分子1
Pn203
电子齿轮分子2 Pn201
电子齿轮分子1
t1t2>1ms
Pn0021 保留
Pn0022 串行绝值编码器报警相关
[0]报警效
[1]报警效
Pn0023 保留
Pn003 二进制位参 需 ALL
Pn0030 码盘误码报警
[0] A30~A33 报警效
[1] A30~A33 报警效
Pn0031 C 脉保护
[0] C 脉保护
[1] C 脉保护
Pn0032 低速补偿
[0] 低速校正
[1] 低速校正防止电机爬行时会电机低速振动校正
强弱取决 Pn129 数值
Pn0033 载增强
[0] 没载增强功
[1] 载增强功该功瞬间超 2 倍额定负载载
够增强载力频繁起停场合 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn004 16 进制位参 需
Pn0040
ALL
Pn0041
P
Pn0042
P
Pn0043
P
Pn0040 停止方式
[0] DB 制动停转解制动
[1] 停止
[2] 伺服 OFF 时 DB超程时反接制动停止伺服 OFF
[3] 伺服 OFF 时停止超程时反接制动停止伺服 OFF
[4] 伺服 OFF 时 DB超程时反接制动停止零钳位
[5] 伺服 OFF 时停止超程时反接制动停止零钳位
Pn0041 偏差计数器清零方式
[0] SOFF 时偏差计数器清零超程时清零
[1] 偏差计数器清零
[2] SOFF 超程时（零钳位外）偏差计数器清零
Pn0042 指令脉形式
[0] 符号+脉
[1] CW+CCW
[2] A+B（正交 1 倍频）
[3] A+B（正交 2 倍频）
[4] A+B（正交 4 倍频）
Pn0043 脉取反
[0] PULS 指令取反SIGN 指令取反
[1] PULS 指令取反SIGN 指令取反
[2] PULS 指令取反SIGN 指令取反
[3] PULS 指令取反SIGN 指令取反
Pn005 16 进制位参 需
Pn0050
PS
Pn0051
ALL
Pn0052
P
Pn0050 转矩前馈形式
[0] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采般转矩前馈
[1] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采高速转矩前馈
[2] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采高速转矩前馈
[3] 外部模拟量（Tref）前馈输入效采般转矩前馈
Pn0051 控制方式
[0] 速度控制(模拟指令)
PCON：OFFPI 控制ONP 控制
[1] 位置控制(脉列指令)
PCON：OFFPI 控制ONP 控制
[2] 转矩控制(模拟指令)
PCON 起作
[3] 速度控制(接点指令)←→速度控制(零指令)
PCON：OFF电机正转ON电机反转
PCLNCL：OFF 电机停转
[4] 速度控制(接点指令)←→速度控制(模拟指令)
PCON：OFF 电机正转ON 电机反转
PCLNCL：OFF 切换 速度控制(模拟指令)
[5] 速度控制(接点指令)←→位置控制(脉列指令)
PCON：OFF 电机正转ON 电机反转
PCLNCL：OFF 切换 位置控制(脉列指令)
[6] 速度控制(接点指令)←→转矩控制(模拟指令) 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
PCON：OFF 电机正转ON 电机反转
PCLNCL：OFF 切换 转矩控制(模拟指令)
[7] 位置控制(脉列指令)←→速度控制(模拟指令)
PCON：OFF 位置控制(脉列指令)
ON 速度控制(模拟指令)
[8] 位置控制(脉列指令)←→转矩控制(模拟指令)
PCON：OFF 位置控制(脉列指令)
ON 转矩控制(模拟指令)
[9] 转矩控制(模拟指令)←→速度控制(模拟指令)
PCON：OFF 转矩控制(模拟指令)
ON 速度控制(模拟指令)
[A] 速度控制(模拟指令)←→零钳位控制
PCON：OFF 速度控制(模拟指令)
ON 零钳位控制
[B] 位置控制(脉列指令)←→位置控制(脉禁止)
PCON：OFF 位置控制(脉列指令)
ON 位置控制(脉禁止)
[C]位置控制(接点指令)
PCON：作换步
PCLNCL：作搜索参考点启动
[D] 速度控制(参数指令)
PCONPCLNCL 效
[E ] 特殊控制
PCON 效
Pn0052 超差报警
[0] 超差报警
[1] 超差报警偏差计数器数值 Pn504 应数值时
报警
[2] 保留
[3] 保留
Pn0053 电机型号选择
[0] EMJ
[1] EMG
[2] EML
[3] EMB
Pn006 16 进制位参 需
Pn0060 总线类型
[0] 总线
[1] PROFIBUSDP V0V1
[2] PROFIBUSDP V2
[3] CANopen 总线
Pn0061 旋转变压器分辨力选择
[0] 10 位
[1] 12 位
[2] 14 位
[3] 16 位 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn0062 保留
Pn0063 保留
Pn100 实时动调谐
设置 需 PS
[0] 户手动增益
[123] 常规模式
[456] 垂直负载
[14] 负载惯量没变化
[25] 负载惯量变化
[36] 负载惯量变化
注意：
伺服电机运动程中高转速 100rpm 时动调谐效
应设成户手动增益
伺服电机加减速 5000rpms 动调谐效应设成户手
动增益
运动程中机械间隙适合动调谐应设成户手动增
益
运动程中速度负载差适合动调谐应设成
户手动增益
Pn101 负载刚性选择 需 PS
值决定伺服系统响应快慢通常情况应量刚性设定
果设定易造成机械击较机械振
动时应应该值设该值动调谐时效
Pn102 速度环增益 需 PS 值决定速度环增益负载惯量百分 Pn106 设置正确
时该值应单位 Hz
Pn103 速度环积分时
间 需 PS 减值缩短定位时间提高速度响应单位 01ms
Pn104 位置环增益 需 P 值决定位置环增益增该值提位置控制伺服
刚性引起振荡单位 1s
Pn105 转矩指令滤波
器常数 需 PST 设置转矩滤波消减轻机械振动设置合理时时会
引入机械振动单位 01ms
Pn106 负载惯量百分
需 PS 负载惯量电机转子惯量率单位
设定值（负载惯量 转子惯量）×100
Pn107 第二速度环增
益 需 PS
Pn108 第二速度环积
分时间常数 需 PS
Pn109 第二位置环增
益 需 P
Pn110 第二转矩指令
滤波器常数 需 PST
参数意义 Pn102~Pn105 相
启动两档增益切换功需设置参数
Pn111 速度偏置 需 P
值设定缩短定位时间设定太 Pn111 没配合
易引起振动速度指令偏差计数Pn500（定位误差）
关系图 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
速度指令
偏差计数
Pn500
Pn500
Pn111
Pn111
Pn112 前馈 需 P 设置位置前馈数值设越高位置响应越快位置偏差越
该值设置易引起振荡单位：
Pn113 前馈滤波 需 P 缓位置前馈引起机械击该值设定太会前馈量滞
较易引起振荡单位：01ms
Pn114 转矩前馈 需 PS
设置转矩前馈值加快速度响应
手动调谐模式该功请正确设置负载转动惯量
Pn106 单位：
Pn115 转矩前馈滤波 需 PS 缓转矩前馈引起机械击单位：01ms
Pn116 PPI 切换条件 需 PS
0转矩指令百分
1偏差计数器数值
2定加速度数值
3定速度数值
4固定 PI
Pn117 转矩切换阀值 需 PS PI 控制切换成 P 控制转矩门槛阀值单位：
Pn118 偏差计数器切
换阀值 需 P PI 控制切换成 P 控制偏差计数器门槛阀值单位：puls
Pn119 定加速度切
换阀值 需 PS PI 控制切换成 P 控制加速度门槛阀值单位：10rpms
Pn120 定速度切换
阀值 需 PS PI 控制切换成 P 控制速度门槛阀值单位：rpm
Pn121 增益切换条件
需 PS
0固定第组增益
1外部开关增益切换(GSEL)
2转矩百分
3偏差计数器数值
4定加速度数值（10rmin）
5定速度数值 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
6位置指令输入
Pn122 切换延迟时间 需 PS 切换条件满足时延迟长时间增益切换
Pn123 切换门槛水 需 PS 增益切换触发水
Pn124 保留
Pn125 位置增益切换
时间 需 P 果两组增益间变化较通该参数滑渡
Pn126 切换滞环 需 PS 该值设置增益切换动作迟滞
Pn127 低速测速滤波 需 PS 该值设置低速测速时滤波该值设定太低速时测速会
滞
Pn128
实时调谐时速
度增益增加关
系
需 PS 实时动调谐时相刚性速度环增益增加倍数该值设
置越实时动调谐时速度环增益越
Pn129 低速校正系数 需 PS 低速时抗外界摩擦抗爬行强度该值太易引起振动
Pn130 摩擦负载 需 PS 摩擦负载固定负载补偿
Pn131 摩擦补偿速度
滞环区 需 PS 摩擦开始补偿阀值
Pn132 粘滞摩擦负载 需 PS 速度成正粘滞阻尼
Pn133 保留 需 —
Pn134 保留 需 —
Pn135 保留 需 —
Pn136 保留 需 —
Pn137 保留 需 —
Pn138 保留 需 —
Pn200 PG 分频 需 PST 模拟编码器输出正交差分脉该值含义电机旋转圈模拟
编码器输出正交脉数
Pn201 第电子齿轮
分子 需 P
Pn202 电子齿轮分母 需 P
Pn203 第二电子齿轮
分子 需 P
电子齿轮指令脉应电机应电机移动
量位装置需关注机械减速编码器脉数
质指令脉进行倍频分频设置
)202(
)203201(
Pn
PnPn
指令脉分倍频分母
分倍频分子
Pn204 位置指令滤波
时间常数 需 P 该值输入脉滑越滑效果越太会滞
Pn205 位置指令滤波
形式选择 需 P [0]：次滤波
[1]：二次滤波
Pn300 速度指令输入
增益 需 S 伏模拟量输入应速度值
Pn301 部速度 1
需 S
部速度值控制方式 3~6 该参数作
端口名称 端口状态 实际部速度数值
PCL OFF
NCL OFF
零速度切换成
控制方式 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn302 部速度 2
需 S
Pn303 部速度 3 需 S
PCL OFF
NCL ON
部速度 1
PCL ON
NCL OFF
部速度 3
PCL ON
NCL ON
部速度 2
PCON：OFF 正转ON 反转
Pn304 参数速度 需 S 该参数设置成正负控制方式设置成 D 时该值决定电机
转速
Pn305 JOG 速度 需 S JOG 运转时速度方键决定
Pn306 软启动加速时
间 需 S 梯形加速度加速 1000rpm 需时间单位 ms
Pn307 软起动减速时
间 需 S 梯形减速度减速 1000rpm 需时间单位 ms
Pn308 速度滤波时间
常数 需 S 次滤波时间常数单位 ms
Pn309 S曲线升时间 需 S 速度点渡速度点 S 曲线渡需时间
Pn310 速度指令曲线
形式
需 S
0斜坡
1S 曲线
2次滤波
3二次滤波
Pn311 S 形状选择 需 S 该值决定 S 曲线渡形态
Pn312 通讯点动速度 需 PST 总线点动通讯速度该值设定正负
Pn313 保留 需 —
Pn314 保留 需 —
Pn315 保留 需 —
Pn400 转矩指令增益 需 T 该参数含义达额定转矩需模拟量输入电压值单位
01v100
Pn401 正转转矩部
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn402 反转转矩部
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn403 正转外部转矩
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn404 反转外部转矩
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn405 反接制动转矩
限制 需 PST 电机输出转矩限制数值
Pn406 扭矩控制时
速度限制 需 T 转矩控制时速度限制值
Pn407 陷波器 1 频率 需 PST 陷波器 1 频率 1某工况设置陷波器参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn408 陷波器 1 深度 需 PST 陷波器 1 深度
Pn409 陷波器 2 频率 需 PST 陷波器 2 频率
Pn410 陷波器 2 深度 需 PST 陷波器 2 深度
会加剧机械振动响应滞
2陷波器频率设置成 5000 时
陷波器效
Pn500 定位误差 需 P 偏差计数器数值该值输出COIN 信号
Pn501 速误差 需 P 速度指令值速度反馈值间误差该参数设置值输
出速信号VCMP
Pn502 零嵌位转速 需 S 输入模拟量应转速该参数设置值时电机时
位置环方式锁定
Pn503 旋转检测转速
TGON 需 PST 电机转速超该参数设定数值认电机已稳定旋转输
出TGON 信号
Pn504 偏差计数器溢
出报警 需 P 偏差计数器数值该参数设置数值认已出现偏差计
数器报警输出报警信号
Pn505 伺服 On 等时
间 需 PST
Pn506 基等流
程 需 PST
Pn507 制动等速度 需 PST
Pn508 制动等时间 需 PST
参数端口输出参数配制成BK 输出效
参数控制保持制动器（防止重力滑持续外力作电
机）时序
伺服 On 等时间：
伺服 ON 输入时首先输出BK 信号然延时该参数设置
时间出电机激励信号
基等流程：
标准设定BK 输出（制动器动作）时伺服 OFF时
根机械构成制动器特性机械重力作时会发
生微少量移动时通户常数延迟伺服 OFF 动作
消移动该参数电机停止较低速度作
制动等速度：
伺服 OFF 电机转速降低该参数设置值输出BK 信号
制动等时间：
伺服 OFF 延时超该参数设置值输出BK 信号
制动等速度制动等时间中条件满足输出
BK 信号
Pn509 输入端口分
配信号 需 PST
Pn5090 应端口 1CN_14
Pn5091 应端口 1CN_15
Pn5092 应端口 1CN_16
Pn5093 应端口 1CN_17
Pn5100 应端口 1CN_39
Pn5101 应端口 1CN_40
Pn5102 应端口 1CN_41
Pn5103 应端口 1CN_42 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn510 输入端口分
配信号 需 PST
位数应信号：
0：SON
1：PCON
2：POT
3：NOT
4：ALMRST
5：CLR
6：PCL
7：NCL
8：GSEL
9：JDPOSJOG+
A：JDPOSJOG
B：JDPOSHALT
C：HOME(仅 CANopen 方式效)
Pn511
输出信号分配
信号
需 PST
Pn5110 应端口 1CN_111CN_12
Pn5111 应端口 1CN_071CN_08
Pn5112 应端口 1CN_091CN_10
位数应信号：
0：COINVCMP
1：TGON
2：SRDY
3：CLT
4：BK
Pn512 总线控制输入
接点低位 需 PST
Pn513 总线控制输入
接点高位 需 PST
总线通讯输入端口
[0]：
[1]：
Pn5120Æ1CN_14
Pn5121Æ1CN_15
Pn5122Æ1CN_16
Pn5123Æ1CN_17
Pn5130Æ1CN_39
Pn5131Æ1CN_40
Pn5132Æ1CN_41
Pn5133Æ1CN_42
Pn514 输入端口滤波 需 PST 输入端口滤波时间设置时间太长会输入端口信号滞
Pn515 保留 PST 厂家
Pn516 输入端口信号
取反 需 PST
[0]：取反
[1]：取反
Pn5160Æ1CN_14 取反
Pn5161Æ1CN_15 取反 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn517 输入端口信号
取反 需 PST
Pn5162Æ1CN_16 取反
Pn5163Æ1CN_17 取反
Pn5170Æ1CN_39 取反
Pn5171Æ1CN_40 取反
Pn5172Æ1CN_41 取反
Pn5173Æ1CN_42 取反
Pn518 保留 需 PST 厂家
Pn519 保留 需 PST 厂家
Pn520 保留 需 P 厂家
Pn600 JPOS0 点位控
制位置脉 需 P
Pn601 JPOS0 点位控
制位置脉 需 P
两参数组合代数 JPOS0 点位需
达位置（电机实际旋转少点位控制时编程方式相关）
Pn602 单位：10000P
Pn603 单位：1P
…… 点位参数含义相
Pn630 JPOS15 点位控
制位置脉 需 P
Pn631 JPOS15 点位控
制位置脉 需 P
两参数组合代数 JPOS0 点位需
达位置（电机实际旋转少点位控制时编程方式相关）
Pn630 单位：10000P
Pn631 单位：1P
Pn632 JPOS0 点位速
度控制 需 P JPOS0 点位控制速度
单位：rpm
…… 点位控制速度
Pn647 JPOS15 点位速
度控制 需 P JPOS15 点位控制速度
单位：rpm
Pn648 JPOS0 点位
次滤波 需 P JPOS0 点位控制次滤波时间电机起动停止更柔
…… 点位次滤波
Pn663 JPOS15 点位
次滤波 需 P JPOS15 点位控制次滤波时间电机起动停止更柔
Pn664 JPOS0 点位停
止时间 需 P JPOS0 点位控制停止时间
单位：50ms
…… 点位控制停止时间
Pn679 JPOS15 点位停
止时间 需 P JPOS15 点位控制停止时间
单位：50ms
Pn680 保留
Pn681 16 进制位参 需 P
Pn6810 单次循环启动参考点选择
[0] 循环运行PCL 启动信号NCL 正找参考点
[1] 单次运行PCL 启动信号NCL 正找参考点
[2] 循环运行NCL 启动信号PCL 正找参考点
[3] 单次运行NCL 启动信号PCL 正找参考点 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn6811 换步启动方式
[0] 延时换步需启动信号SON 延时启动
[1] PCON 换步需启动信号SON 延时 PCON 做启
动 PCON 信号 OFF 时部脉停止
换步
[2] 延时换步启动信号撤销启动信号立关闭部脉
重启动时回程序起始点工步
[3] PCON 换步启动信号撤销启动信号立关闭部
脉重启动时回程序起始点工步
Pn6812 换步输入信号效方式
[0] 换步输入信号电方式
[1] 换步输入信号脉方式
Pn6813 保留
Pn682 编程方式 需 P [0]：增量编程
[1]：绝值编程
Pn683 编程起始步 需 P 选择点位控制起始点
Pn684 编程终止步 需 P 选择点位控制终止点
Pn685 搜索行程速度 需 P 搜索参考点行程开关方电机速度
Pn686 离开行程开关
速度 需 P 搜索参考点离开行程开关电机速度
Pn687 示教位置脉 需 P
两参数组合代数示教前位置辅助
功进行示教会两参数代数赋前位置
Pn600 单位：10000P
Pn601 单位：1P
Pn688 示教位置脉 需 P
Pn700 16 进制位参 需 ALL
Pn7000 MODBUS 通讯波特率
[0] 4800bps
[1] 9600bps
[2] 19200bps
Pn7001 通讯协定选择
[0] 7N2（ModbusASCII）
[1] 7E1（ModbusASCII）
[2] 7O1（ModbusASCII）
[3] 8N2（ModbusASCII）
[4] 8E1（ModbusASCII）
[5] 8O1（ModbusASCII）
[6] 8N2（ModbusRTU）
[7] 8E1（ModbusRTU）
[8] 8O1（ModbusRTU）
Pn7002 通讯协议选择
[0] 协议 SCI 通讯
[1] MODBUS SCI 通讯
Pn7003 保留
Pn701 MODBUS 轴址 需 ALL MODBUS 协议通讯时轴址 参数号 名称说明 需重
新电
种控制
方式效 功含义
Pn702 保留
Pn703 16 进制位参 需 ALL
Pn7030 CANopen 通讯波特率
[0] 50Kbps
[1] 100Kbps
[2] 125Kbps
[3] 250Kbps
[4] 500Kbps
[5] 1Mbps
Pn7031 保留
Pn7032 保留
Pn7033 保留
Pn704 MODBUS 轴址 需 ALL CANopen 通讯时轴址
户选择驱动器总线类型脉输入模拟量输入效时控制电机通总线
周期性数需控制电机转速控制模式设置成模拟指令速度控制模式相
原模拟量应转速现直接总线数表示转速指令时功非总线
控制样 报警显示览表
面板操作器
报警显示
报警
输出 报警名称 报警说明
A．01 ╳ 参数破坏 参数数校验结果异常
A．02 ╳ ADC 转换通道出问题 AD 相关电路损坏
A．03 ╳ 超速 电机失控
A．04 ╳ 载 超额定转矩连续运转
A．05 ╳ 位置偏差计数器溢出 部计数器溢出
A．06 ╳ 位置偏差脉溢出 位置偏差脉超出参数 Pn036 值
A．07 ╳ 电子齿轮设置定脉
频率配置合理 电子齿轮设置合理脉频率太高
A．08 ╳ 电流检测第通道问题 第通道部芯片问题
A．09 ╳ 电流检测第二通道问题 第二通道部芯片问题
A．10 ╳ 编码器 PAPBPC 断线 PAPBPC 少 1 相断线
A．11 ╳ 编码器 PUPVPW 断线 PUPVPW 少 1 相断线
A．12 ╳ 流 IPM 模块电流
A．13 ╳ 压 电机运转电路电压高
A．14 ╳ 欠压 电机运转电路电压低
A．15 ╳ 泄放电阻损坏 泄放电阻损坏
A．16 ╳ 生异常 生处理回路异常
A．20 ╳ 电源线缺相 电路电源相没连接
A．21 ╳ 瞬间停电报警 交流电中超电源周期停
电发生
A．30 ╳ 编码器 UVW 非法代码 UVW 全10
A．31 ╳ 编码器 UVW 误码 UVW 编码序
A．32 ╳ 编码器 C 脉准确 C脉出现位置 A．33 ╳ 编码器没 C 脉 编码器旋转圈 C 脉出现
A．41 ╳ 保留 保留
A．42 ╳ 保留 保留
A．43 ╳ 驱动器电机型号错 驱动器参数电机匹配
A．44 ╳ 保留 保留
A．45 ╳ 绝值编码器圈信息 圈信息出错
A．46 ╳ 绝值编码器圈溢出 圈信息溢出
A．47 ╳ 电池电压低 25v 圈信息已丢
A．48 ╳ 电池电压低 31v 电池电压偏低
A．50 ╳ 编码器通讯超时 编码器没连接编码器信号受干扰编
码器损坏编码器解码电路损坏
A．51 ╳ 绝值编码器未供电时转
速超 100rpm 圈信息出错
A．52 ╳ 编码器绝状态出错 编码器损坏编码器解码电路损坏
A．53 ╳ 编码器计算出错 编码器损坏编码器解码电路损坏
A．54 ╳
编码器控制域中奇偶位截
位错误
编码器信号受干扰编码器解码电路
损坏
A．55 ╳ 编码器通讯数校验错误 编码器信号受干扰编码器解码电路
损坏
A．56 ╳
编码器状态域中截位错
误
编码器信号受干扰编码器解码电路
损坏
A．58 ╳ 串行编码器数空 串行编码器 EEPROM 数空
A．59 ╳ 串行编码器数格式错 串行编码器 EEPROM 数格式
A．60 ╳ 侦测通信模块 通信模块没插通信模块问题
A．61 ╳ 通信模块握手成功 通信模块 CPU 工作正常
A．62 ╳ 驱动器接受通信模块
周期性数
驱动器数接受通道通信模块发送
通道问题
A．63 ╳ 通信模块接受驱动器
应答数 通信模块问题
A．64 ╳ 通信模块总线连接 总线通讯正常 A．00 〇 错误显示 显示正常动作状态
〇：输出晶体通(ON)
╳：输出晶体断(报警状态)(OFF)
中 A．45A．46A．47A．51 需绝值报警清报警复位
圈信息已通常圈数清零
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