国家开放学电科机器技术应2021期末试题答案（试卷号：1400）
单项选择题（题3分45分）
1．变径轮设计中鉴( )设计车轮动变形进行越障
A．滑块机构 B．曲轴机构
C．杠杆机构 D．放缩机构
2．连杆悬架系统独立驱动轮系成目前( )流设计
A扫机器 B．音乐机器
C．水机器 D．星球探测机器
3．相言混合式移动机器( )
A度偏重量较 B．度偏重量较
C．度偏少重量较 D．度偏少重量较
二判断题（题2分30分）
16履带式机器轮式机器基础发展起类具良越障力移动机构野外环境中复杂形具强适应力( )
17腿式（称步行者足式）机构研究早追溯中国春秋时期鲁班设计木车马( )
18球形机器种具球形似球形外壳通部驱动装置实现整体滚动特殊移动机器( )
19构成运动副两构件间相运动面运动称面运动副空间运动称空间运动副( )
20面机构中构件3度面低副（转动副移动副）提供1约束面高副提供3约束( )
21．机构度机构具独立运动数目( )
22气压驱动系统压缩空气作气源驱动直线旋转气缸工电磁阀进行控制 ( )
23．液压驱动系统相气压驱动系统功率质量高( )
24永磁式步进电机步距起动频率高控制功率( )
25机器外部传感器功测量运动学动力学参数( )
26电位计位移传感器工作原理绕线电阻端点电刷间电阻改变测量出位移( )
27 Arduino开发交互产品例控制电灯电机式样物理设备 ( )
28 Arduino Duemilanove支持USB接口通USB接口供电( )
29传统移动机器通常包括轮式移动机器履带式移动机器腿式移动机器 ( )
30简单移动机器腿式移动机器( )
三综合题（25分）
31针控制务进行机器末端操作控制系统设计？（10分）
32设计含1转动副3圆柱副机构分析度（15分）
试题答案评分标准
（仅供参考）
单项选择题（题3分45分）
1．D 2．D 3．A 4．C 5．A
6．C 7．C 8．A 9．B 10D
11B 12A 13D 14B 15D
二判断题（题2分30分）
16．√ 17．√ 18．√ 19．√ 20×
21√ 22√ 23× 24√ 25×
26√ 27√ 28× 29√ 30×
三综合题（25分）
31．针控制务进行机器末端操作控制系统设计？（10分）
解：步骤
(1)根机器末端操作器务进行轨迹规划根障碍物分步目标点位置等信息规划出条运动轨迹(25分)
(2)运动轨迹进行离散化根运动学逆解算出控制物理量输出例三度机械手解算出转动副角度(25分)
(3)控制量转化原动件电信号控制量例PWM脉宽调制波（25分）
(4)通驱动装置转化电信号放者解调作动力机构例工业舵机电动推杆等(25分)
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单项选择题（题3分45分）
1．变径轮设计中鉴( )设计车轮动变形进行越障
A．滑块机构 B．曲轴机构
C．杠杆机构 D．放缩机构
2．连杆悬架系统独立驱动轮系成目前( )流设计
A扫机器 B．音乐机器
C．水机器 D．星球探测机器
3．相言混合式移动机器( )
A度偏重量较 B．度偏重量较
C．度偏少重量较 D．度偏少重量较
二判断题（题2分30分）
16履带式机器轮式机器基础发展起类具良越障力移动机构野外环境中复杂形具强适应力( )
17腿式（称步行者足式）机构研究早追溯中国春秋时期鲁班设计木车马( )
18球形机器种具球形似球形外壳通部驱动装置实现整体滚动特殊移动机器( )
19构成运动副两构件间相运动面运动称面运动副空间运动称空间运动副( )
20面机构中构件3度面低副（转动副移动副）提供1约束面高副提供3约束( )
21．机构度机构具独立运动数目( )
22气压驱动系统压缩空气作气源驱动直线旋转气缸工电磁阀进行控制 ( )
23．液压驱动系统相气压驱动系统功率质量高( )
24永磁式步进电机步距起动频率高控制功率( )
25机器外部传感器功测量运动学动力学参数( )
26电位计位移传感器工作原理绕线电阻端点电刷间电阻改变测量出位移( )
27 Arduino开发交互产品例控制电灯电机式样物理设备 ( )
28 Arduino Duemilanove支持USB接口通USB接口供电( )
29传统移动机器通常包括轮式移动机器履带式移动机器腿式移动机器 ( )
30简单移动机器腿式移动机器( )
三综合题（25分）
31针控制务进行机器末端操作控制系统设计？（10分）
32设计含1转动副3圆柱副机构分析度（15分）
试题答案评分标准
（仅供参考）
单项选择题（题3分45分）
1．D 2．D 3．A 4．C 5．A
6．C 7．C 8．A 9．B 10D
11B 12A 13D 14B 15D
二判断题（题2分30分）
16．√ 17．√ 18．√ 19．√ 20×
21√ 22√ 23× 24√ 25×
26√ 27√ 28× 29√ 30×
三综合题（25分）
31．针控制务进行机器末端操作控制系统设计？（10分）
解：步骤
(1)根机器末端操作器务进行轨迹规划根障碍物分步目标点位置等信息规划出条运动轨迹(25分)
(2)运动轨迹进行离散化根运动学逆解算出控制物理量输出例三度机械手解算出转动副角度(25分)
(3)控制量转化原动件电信号控制量例PWM脉宽调制波（25分）
(4)通驱动装置转化电信号放者解调作动力机构例工业舵机电动推杆等(25分)
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