半身帮助恢复正常行走力机器研究
摘帮助恢复正常行走力机器属妙手回春学术方面机器领域妙手回春学术方面创作设计专业性技术机器创作设计专业性技术组合中国年纪代年轻口越越严重脑心机梗塞中风种样事半身麻痹片麻痹生病特脆弱群体急需半身身体健全增加帮助恢复医生严重足矛盾第十二次计划期间中国积极加强帮助恢复妙手回春学术方面服务力建设目前肢帮助恢复正常行走力机器研究涵盖肢手关节半身帮助恢复正常行走力机器研究相较少考虑目前研究方开发水骨头水外骨骼半身帮助恢复正常行走力机器系统进行研究容概述
锥体外系脑系统传导动神纤维结构肌电仪记录动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种生物电图形机构半身骨骼筋解剖学构造叙述分析动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种力量等级应帮助恢复健全身体动作方法方法基工具方式量适合体然形态设计水骨头水外骨骼半身帮助恢复正常行走力机器机器两腿调节背角度组成实现动健全身体动作动助理健全身体动作动助理健全身体动作详细分析机器部位机器部机器部控制系统性结构安全界限保护装置机器部控制系统部控制系统硬件结构建立单连接两物件间传送交换物系统两物件间传送交换物数学公式动健全身体动作采前普遍pid控制理导出模型化程补偿分析重力混乱关节受动健全身体动作机器部控制系统部控制系统分离成线形非适应健全身体动作采模拟应pid控制战略模拟结果单关节动弹健全身体动作作弹簧系统模型进行简化理分析动关节健全身体动作中实现力觉踪采适应控制战略述力追踪适应算法根lyapunov稳定性理解开力踪算法参数进行机器动健全身体动作实验解析实验误差
关键词：帮助恢复正常行走力机器帮助恢复健全身体动作S动力学建模模糊控制控制
Research on Lower Limb Rehabilitation Robot
AbstractRehabilitation robot is a product of the combination of the biomedical engineering technology with robot technology which belongs to the medical robots In China the aging population is more and more and the state is getting worse The number of patients with lower limb dyskinesia or paraplegia caused by stroke or various accidents and disaster is large They are special vulnerable groups in need of care urgently The main contradiction is between the numbers patients with lower limb paralysis and the shortage of rehabilitation doctors China will vigorously strengthen construction of the rehabilitation medical services capacity during the Twelfth FiveYear Now the research about the upper limb rehabilitation robot already covered every joint of upper limb and hand while the similar research about lower limb rehabilitation robot is less than it Aimed to the lack of current research the author and the other members of the team manufactured an exoskeletontype lower limb rehabilitation robot and the patient can sit or lying in the seat This rehabilitation robot is researched systematically and the main contents are summarized as follows
The neuron construction mechanism and the anatomical structure of lower limb skeletal muscle are introduced The rehabilitation training mode and methods correspond to different muscle force levels are analyzed The exoskeletontype lower limb rehabilitation robot is designed based on Ergonomicsand the patients can sit or lying in the seat This robot contains two mechanical legs and a seat The angle of the seat back can be adjusting The robot can realized three training modes passive training mode assisted training mode and active resistance training mode The mechanical structure of the robot the hardware of the control system and the protection device are introduced
keywordrehabilitation robot rehabilitation training S dynamics modeling fuzzy control impedance control
目录
第1章引言 1
11课题简介意义 1
12帮助恢复正常行走力机器国外研究进展 1
第2章帮助恢复正常行走力机器结构设计样机实现 5
21体半身尺寸分析 6
22帮助恢复正常行走力机器关节结构设计 6
第三章攀爬机器研究开发现状 9
31样机开发 9
32夹持式攀爬机器 10
33现样机总结 11
第四章优攀爬运动规划 12
第五章未研究工作展 14
参考文献 16
第1章引言
11课题简介意义
根2013年6月首召开第七届世界物理学帮助恢复妙手回春学术会发布信息12秒中国新脑心机梗塞中风生病21秒1心机梗塞中风死亡根完全统计中国约700万心机梗塞中风生病年间死亡数达150万生病中70~80患脑心机梗塞中风痛苦身体健全需帮助恢复治疗中国急需年纪身体健全患迟缓性发作疾病进行帮助恢复治疗脑心机梗塞中风帮助恢复健全身体动作减少障碍率关键脑心机梗塞中风3级帮助恢复健全身体动作适合34前时期日常生活动弹（adl）恢复帮助恢复治疗初期帮助恢复健全身体动作效果改善[ 5 7 ]
中国年纪口调查研究中心报告称2013年底60达2022005年中国帮助恢复研究中心首完成中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤疫学调查显示2002年2002年中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤发生率呈升趋势均达602例分析中国年10万新残疾生病外交通事震等紧急事态会引发众中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤生病中国帮助恢复专业创作设计专业性技术员新统计39833中40 帮助恢复医生35 帮助恢复治疗师国矛盾手脚障碍生病帮助恢复医生巨差距帮助恢复妙手回春学术方面设备足特具非常高昂创作设计专业性技术容智帮助恢复设备严重足
作口年纪代年轻现状第十二五年计划中发表加强帮助恢复妙手回春学术力整合帮助恢复妙手回春学术发展帮助恢复健全身体动作构筑系列方针公医院改革目标文献服务系统中枢神系统（中枢神系统）帮助恢复妙手回春学术机器创作设计专业性技术组合说重妙手回春学术基础30年神帮助恢复健全身体动作领域重成果帮助恢复正常行走力机器包括帮助恢复妙手回春学术机器部控制系统应目科学创作设计专业性技术原材料机器控制机器工具方式量适合体然形态等学科领域机器研究领域热点总目标更换支持帮助恢复治疗师开发简化前普遍治疗程机器
12帮助恢复正常行走力机器国外研究进展
身体健全设计机器制品始1960年代创作设计专业性技术制约非常高昂价格没真正进入产品研究时期直1980年代分布北美洲英国56工业区
1990年代帮助恢复正常行走力机器研究全周展开英国美国日加等国处世界位帮助恢复正常行走力机器妙手回春学术方面机器工具方式量适合体然形态领域机器创作设计专业性技术
根医务员创作设计专业性技术成果功分非型治疗型两种智轮椅带领步行棒机器关节种外骨骼非装置功完成生病日常生活中需行动务理学疗法帮助恢复健全身体动作设备包括：动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种回复健全身体动作装置半身帮助恢复健全身体动作机器脊椎牵引装置等神帮助恢复装置功恢复生病障碍功改善床帮助恢复效果效率帮助恢复正常行走力机器出现发展离开社会需求创作设计专业性技术（感应创作设计专业性技术生物妙手回春学术知识控制计算机创作设计专业性技术等）开发帮助恢复正常行走力机器助类电脑相互作程中需非常高昂安全性性
121肢帮助恢复正常行走力机器发展状况
初市销售肢帮助恢复健全身体动作机器1987年购物公司开发方便1 [ 27]时创作设计专业性技术水机器机器部控制系统部控制系统相简单前手持1基PC 104创作设计专业性技术帮助生病完成日常生活中必动弹越越回复引入机器中控制变更加复杂回复物理量包括角度速度力量力矩功性电刺激(fes)导入装置中图1 2长崎学开发非程序手臂横纹肌营养障碍动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种纤维变细甚消失等导致动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种体积缩als（横纹肌营养障碍动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种纤维变细甚消失等导致动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种体积缩性侧索硬化症）生病设计限户水方根户劳力生成支持力支持户胳膊垂直方该装置工作形式：A增压形式：形式系统支持生病手臂保持常量强度动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种动弹控制形式：通动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种硬度换东西动控制支撑臂户测量动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种动弹状态钮升降研究员设备测试脑损伤ALS生病
2010年日松电器公司开发出专门生病设计帮助恢复设施28约4英镑中8空气驱动工动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种件衣服相似装置换东西进入着生病健康手臂肘部手臂部控制生病偏执部分手臂动作该装置通采集者手臂运动信息实现偏振侧手臂控制
122半身帮助恢复正常行走力机器发展状况
早期帮助恢复装置结构功较简单逐渐发展成智力程度产品代表行车帮助恢复装置半身弯曲·扩展帮助恢复装置简单操作广泛适应性低价格什然广泛代表性产品美国Nustep智帮助恢复跑道（参见图1 5）德国Tera Hip智帮助恢复跑道色列APT系列智帮助恢复跑道哦请参意利（图1 6）图1 7德国开发带FES功踏板摩托车重建生病半身运动功通低频电流刺激半身动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种产生关节收缩促进中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤局部机体中构成器官单位修复
日anchuan电气机器部控制系统公司开发半身帮助恢复型机器temlx 2型d[33]急性半身疾病生病象设备目快生病恢复肢体功恢复步行力该装置具安全保护生病均匀速度移动某角度驾驶特关节风湿膝关节形成术十字韧带手术生病术韧带非常脆弱帮助恢复健全身体动作中应该特注意适部位力量力矩解决问题temxl 2型d特设计套帮助恢复健全身体动作中保护严格控制手动操作器力装置
第2章帮助恢复正常行走力机器结构设计样机实现
帮助恢复正常行走力机器系统设计部分131指导方针求14观点出发项指出现半身帮助恢复正常行走力机器方提出新座位水外骨骼半身帮助恢复健全身体动作机器舒适安全易调整种情况满足病帮助恢复需求
体重减少条件半身帮助恢复健全身体动作般理解考虑机器部控制系统结合力舒适性安全性影响考虑机接触时压力肢体位置舒适性接触力关系数学难准确表现出没现参考舒适性基准研究表明30 mm水银柱压力体皮肤机体中构成器官单位会导致直径特细子流障碍柔软机体中构成器官单位造成损害该设计选择坐着躺着形式
安全性极限保护妙手回春学术方面设备考虑机截面切应力正应力间存函数关系 影响需防止偶发击机器部控制系统电气障造成半身二次损伤机器部控制系统系统电气机器部控制系统部控制系统控制战略设计中必须防止隐蔽安全性危险效消潜藏着祸患
考虑机硬件间软件间软硬件组合系统间相互协调工作程度动调整功避免机器部控制系统关节旋转轴致产生运动中体附加附加力矩腿长度脚宽度需根生病身非常高昂体重进行调整外脚长度应调节具锁定功动态视点考虑驱动程序设置位置常规串行手动机驱动部通常接合直接驱动器构成手动机运动惯性影响系统运动特性
必须非常高昂频低频驱动器基础配置非常高昂频微驱动器配置接缝附详细说明机器部机器部控制系统构造设计
21体半身尺寸分析
考虑帮助恢复正常行走力机器非常高昂度硬件间软件间软硬件组合系统间相互协调工作程度腿部脚部应该定长度进行调节根GB 1000 88中国成成文件显示通常体部分非常高昂度成例图2 1示率性相关样非常高昂度条件女性半身般男性雄性身非常高昂1900 mm女性低身非常高昂1500 mm样帮助恢复型机器腿长307 mm＜l＜391 mm脚长328 mm＜l 2＜418 mm脚腕旋转轮车均身非常高昂l 3＝75 mm
22帮助恢复正常行走力机器关节结构设计
半身度6（股关节3膝盖1脚踝2）3关节组合进行复杂空间运动矢状面运动类半身运动关节运动单筋收缩结果神系统控制起工作应动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种组达成坐位姿势帮助恢复健全身体动作包含半身部分全部动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种(参732项)机器设计考虑矢状面半身动作
221踝关节骨结构
距离骨关节面（足关节）胫骨关节面腓骨端距离骨转部构成排骨关节面侧外侧足关节面构成关节头收容关节头部骨弯曲前方入窝骨弯曲部进入fosa拘留非骨骼肌机体中构成器官单位结构情况实现跌倒外弯曲伸展运动度2
222踝关节足部结构设计
帮助恢复正常行走力机器踝关节结构图 25 示
马达步游泳池驱动脚踝运动配备紧张轮极限销弧孔(外侧壳)构成机器部控制系统极限构造旦软件错误操作超设定旋转角度范围限制销首先行程开关接触控制电机开关果行程开关时失败机器部控制系统性销夹夹电弧孔计算扭矩公式T＝FL中F压力换东西数(N L换东西臂距扭矩换东西方式相足部整体型化足关节轴方构造成尺寸具优点
223膝关节骨结构
膝关节腿轻骨膝盖骨构成韧带非结构关节动作实现弯曲伸展膝盖90度弯曲时够进行少量外部旋转部旋转度1矢状方面极端运动舒适运动范围表22示
224腿膝关节结构设计
您电子调整脚长度动测量结构图示
脚分两部分：固定导轨移动滑块导轨燕子尾巴长度调整功电机驱动二次齿轮减速器驱动引擎螺旋桨实现带领螺丝螺母滑动器固定读取螺丝机架铰链固定导轨部件连接电位计齿轮机架咬合记录脚部膨胀收缩长度避免电源断开数损失计算公式中1 V例系数1 V测量电压0 V测量初始位置时带领螺丝行程两极端位置设计旅行开关机器部控制系统极限销脚踝关节样实现三重安全保护螺丝母设计分割结构通调整两者间隙够调整螺丝螺母间摩擦膝关节部结构图27中示出扭矩换东西埋入膝关节端腿固定导轨连接端钻石带步带轮连接仅仅透成分测定素卸载轴承作仅承担普利传递扭矩受径弯曲力矩影响限制销移动膝关节腿部圆弧沟起着机器部控制系统极限作
第三章攀爬机器研究开发现状
31样机开发
西班牙伊朗开发2006年2007年2轮椅机器CPRUT PCR中cpr基stewartgough台行机器持机构两圆圈构成分配备4压缩装置通机器实现备箱紧松弛着树干半径方移动面轮子动弹轮提供机器移动力量外够完成圆形杆（木）康复作业非定型轮椅机器种机器采冗余度非常高昂蛇型机器结构通关节横旋转机器着杆移动特轮椅方法蛇样机器操作性示威游行
32夹持式攀爬机器
特殊结构般生活环境结构包括电视塔机场塔桥建筑虎结构中名法国中国轨道结构复杂部环境轮椅介质通常硬钢述轮椅机器满足途结果开发干轮椅机器部控制系统[ 15 18 ]
Shady 3D2007年MITYeoreum YoonDaniela Yes开发机器该机器登窗户老虎Shady 3d备箱3度度调整机器姿势矢量机器够实现面意角度棒间登迁该方案机器步骤距离设恒定值运动形式相单外shady 3d中采夹具法理想双齿轮驱动器紧广场栏尺寸075英寸x 075英寸2008年介绍基原创shady 3 d机器进行模块化想法通结合动连接棒形成具6度更强操作性两影子3d轮椅机器研究员认识接合棒强度够机器移动时跌倒角度误差实际爬转变困难3 D客户机设计踪定时机器2007年道检测葡萄牙机器合计4度机器备箱底部拖鞋齿轮机构连接通电机驱动机器整躯干部移动持中心刚性控制衰减控制控制控制效果相步骤外乱信号力控制效果正弦波外乱信号优越缺乏位置力量混合控制效果遗传算法优化pd参数衰减控制效果刚性控制更
般说紧机构轮椅杆分离协助机器备箱非常高昂度两紧固轮椅机器具较强控制性够应实际虎环境前长路走第具单运动形式执行干基障碍物运动第二钳制机构具操作功完成实际操作务
33现样机总结
述轮椅机器外国外开发样机器国外象蜘蛛样六角形机器星号风险文件[ 26 27 ]介绍卡特彼勒运动Balaguer触发设计罗马机器[ 28 29 ][30 34]具吸力爬墙机器作端固定装置进行研究文献[3536]中导入电磁吸附方式壁挂机器作端部定影装置文学[ 39 41 ]中研究者恢复道壁脚机器机器具定助力中国轮椅机器研究非常限硕士文中陈Mingsen偷偷生物轮椅机器进行讨设计理念观察轮椅行动：轮椅脚备箱卡住腿部坐标移动身体移动手着备箱腿部坐标移动身体移动循环复
样空气压杆轮椅机器文献[ 44 ]中研究哈尔滨工科学Wu Wigiuo等提出6度宇宙探测机器文档[ 45 ]中机器根虚拟原型设计模拟操作力机器实际应必条件现原型需实现种功附加操作装置般说理想轮椅机器原型应具功：
1 适轮椅介质（包括尺寸形状）
2 三维空间登陆力极变迁力
3障壁交叉功
4 操作数学公式
第四章优攀爬运动规划
室外非常高昂度轮椅型机器获立型电源取外部电源重目标果电源足康复工时延长轮椅完成务程中节约源方法章研究容第2章中通3步模拟分析表明扭曲步行机器恢复直线棒时相节步行实际机器步伐简单描述运动形式描述机器执行实现运动初始位置移动目标位置问题机器研究领域中重机器运动计划
解答着非常重问题成功解决基础路径追踪优化目标路径计划问题关解路径计划时果考虑运动学制约终优化结果肯定佳答案路径计划路径满足路径追踪制约两子问题目前研究适两完全情况：路径计划常常帮助移动机器找佳路径更解决确定路径运动计划问题研究员开始研究两子问题面问题时减少整问题复杂性更解答问题康复计划中问题章提出考虑机器运动学动力学空间障碍制约新方法优化目标效解决轮椅机器运动计划问题
机接口培训形式控制战略文成果概述：
1）克服半身帮助恢复型机器现机构设计方提出新坐水半身外骨骼帮助恢复型机器构筑该电气机器部控制系统部控制系统开发出原型手动扶手重力轻量设计间完成膝关节部驱动装置完成机器部控制系统电气软件三重界限保护安全设计遵循半身运动生理学特性变工作空间革新设计安全界限机器实现背阴瞄准切断电源时产业机器原复位方实现旋转角度关节长程度直接测量方便性舒适性设计绝值考虑硬件间软件间软硬件组合系统间相互协调工作程度机器d实现根类设计动调整脚长度间隔机器
（2）动助理健全身体动作中信号作机接口开发信号前端获板ecg右脚驱动创作设计专业性技术应单极形式抑制电路计算电路功模块参数通基ewb软件模拟验证
3）根床帮助恢复治疗必性提出设计变性机器工作空间想法分析机器运动学静力学动力学学方法解析变工作空间计划轨道圆根构成数学公式法具意坐位姿势工作空间圆轨道圆形中心轨道曲线适合生病化轨道求动规划
4）根生病状态样性现帮助恢复治疗计划提出适合帮助恢复正常行走力机器系统3种帮助恢复健全身体动作形式理分析三种健全身体动作形式控制战略动健全身体动作采pd控制规非健全身体动作采模糊适应控制战略动抵抗健全身体动作形式采基力踪算法适应控制
5）完成信号获取实验收集数处理结果表明类运动观意图根肌电仪记录动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种生物电图形信号进行解释进行动健全身体动作实验较轨道扭矩数模拟结果解析扭矩误差原
第五章未研究工作展
提出2机器协调焊接轨道计划进行模拟没进行实验种实验机器台需离线编程功离线模拟软件生成离散关节角位移直接存储机器控制柜产业控制计算机中机器调整焊接话具离线程序功控制器工业计算机读取数采样时间应离散关节角位移直接发送机器关节伺服电机现实验中机器指够执行三种类运动指令开始位置具6关节角6关节角关节角度运动（movj）起点终点正交坐标运动（movl）终点正交坐标弧运动（movc）hree做某事
1实验中机器没离线程序设计功机器实验台极限第3章中提出2台机器协调焊接轨道计划验证实验未进行包括第3章中提出2台机器协调焊接轨道计划法改进s GUI外计划寻找具离线编程力机器台该机器台特殊形状部件（汽车第3章汽车尾气控件等）进行协调焊接实验
2机器协调追踪运动协调反射镜运动提出离线路生成法MATLAB离线计算生成动作路径点动作控制文件般机器部控制系统制造类企业定需安装MATLAB软件步计算考虑离线移动C语言路径点生成程序成执行exe文件方便机器部控制系统制造公司实化
3 机器回复控制中换东西读取力回复信号时串行通信种方法具延迟问题降低力回复控制迅速性接着通回复控制改善回复信号回复速度回复信号直接发送dsp运动控制卡控制回复机器部控制系统部控制系统迅速性改善
4 机器部控制系统回复控制速度衰减pd控制速度衰减pd控制相简单直接控制方法应稳定稳定系统步考虑改善外部环境中确定性较时机器部控制系统部控制系统控制性稳健控制滑动形式变结构控制
参考文献
[1]刘海涛工业机器非常高昂速非常高昂精度控制方法研究[D]华南理工学2012
[2]崔明月复杂环境确定轮式移动机器运动控制研究[D]重庆学2012
[3]李彬视觉形分类四足机器步态规划方法研究应[D]山东学2012
[4]清晓轮式餐厅服务机器移动定位创作设计专业性技术研究[D]海交通学2013
[5]付根仿机器步态规划步行控制研究[D]广东工业学2013
[6]荣学文SCalf液压驱动四足机器机构设计运动分析[D]山东学2013
[7]杜勇具运动形式变形软体机器研究[D]中国科学创作设计专业性技术学2013
[8]杜广龙面度机器非受限智机交互研究[D]华南理工学2013
[9]史空间机器捕获目标轨迹规划控制研究[D]哈尔滨工业学2013
[10]马奇微创腹腔外科手术机器执行系统研制控制算法研究[D]哈尔滨工业学2013
[11]欧阳帆双机器协调运动方法研究[D]华南理工学2013
[12]吴文强重构模块化机器建模优化控制[D]华南理工学2013
[13]葛艳红基物联网教育机器关键创作设计专业性技术研究[D]武汉理工学2013
[14]郑伟基视觉微型四旋翼飞行机器位姿估计导航研究[D]中国科学创作设计专业性技术学2014
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摘帮助恢复正常行走力机器属妙手回春学术方面机器领域妙手回春学术方面创作设计专业性技术机器创作设计专业性技术组合中国年纪代年轻口越越严重脑心机梗塞中风种样事半身麻痹片麻痹生病特脆弱群体急需半身身体健全增加帮助恢复医生严重足矛盾第十二次计划期间中国积极加强帮助恢复妙手回春学术方面服务力建设目前肢帮助恢复正常行走力机器研究涵盖肢手关节半身帮助恢复正常行走力机器研究相较少考虑目前研究方开发水骨头水外骨骼半身帮助恢复正常行走力机器系统进行研究容概述
锥体外系脑系统传导动神纤维结构肌电仪记录动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种生物电图形机构半身骨骼筋解剖学构造叙述分析动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种力量等级应帮助恢复健全身体动作方法方法基工具方式量适合体然形态设计水骨头水外骨骼半身帮助恢复正常行走力机器机器两腿调节背角度组成实现动健全身体动作动助理健全身体动作动助理健全身体动作详细分析机器部位机器部机器部控制系统性结构安全界限保护装置机器部控制系统部控制系统硬件结构建立单连接两物件间传送交换物系统两物件间传送交换物数学公式动健全身体动作采前普遍pid控制理导出模型化程补偿分析重力混乱关节受动健全身体动作机器部控制系统部控制系统分离成线形非适应健全身体动作采模拟应pid控制战略模拟结果单关节动弹健全身体动作作弹簧系统模型进行简化理分析动关节健全身体动作中实现力觉踪采适应控制战略述力追踪适应算法根lyapunov稳定性理解开力踪算法参数进行机器动健全身体动作实验解析实验误差
关键词：帮助恢复正常行走力机器帮助恢复健全身体动作S动力学建模模糊控制控制
Research on Lower Limb Rehabilitation Robot
AbstractRehabilitation robot is a product of the combination of the biomedical engineering technology with robot technology which belongs to the medical robots In China the aging population is more and more and the state is getting worse The number of patients with lower limb dyskinesia or paraplegia caused by stroke or various accidents and disaster is large They are special vulnerable groups in need of care urgently The main contradiction is between the numbers patients with lower limb paralysis and the shortage of rehabilitation doctors China will vigorously strengthen construction of the rehabilitation medical services capacity during the Twelfth FiveYear Now the research about the upper limb rehabilitation robot already covered every joint of upper limb and hand while the similar research about lower limb rehabilitation robot is less than it Aimed to the lack of current research the author and the other members of the team manufactured an exoskeletontype lower limb rehabilitation robot and the patient can sit or lying in the seat This rehabilitation robot is researched systematically and the main contents are summarized as follows
The neuron construction mechanism and the anatomical structure of lower limb skeletal muscle are introduced The rehabilitation training mode and methods correspond to different muscle force levels are analyzed The exoskeletontype lower limb rehabilitation robot is designed based on Ergonomicsand the patients can sit or lying in the seat This robot contains two mechanical legs and a seat The angle of the seat back can be adjusting The robot can realized three training modes passive training mode assisted training mode and active resistance training mode The mechanical structure of the robot the hardware of the control system and the protection device are introduced
keywordrehabilitation robot rehabilitation training S dynamics modeling fuzzy control impedance control
目录
第1章引言 1
11课题简介意义 1
12帮助恢复正常行走力机器国外研究进展 1
第2章帮助恢复正常行走力机器结构设计样机实现 5
21体半身尺寸分析 6
22帮助恢复正常行走力机器关节结构设计 6
第三章攀爬机器研究开发现状 9
31样机开发 9
32夹持式攀爬机器 10
33现样机总结 11
第四章优攀爬运动规划 12
第五章未研究工作展 14
参考文献 16
第1章引言
11课题简介意义
根2013年6月首召开第七届世界物理学帮助恢复妙手回春学术会发布信息12秒中国新脑心机梗塞中风生病21秒1心机梗塞中风死亡根完全统计中国约700万心机梗塞中风生病年间死亡数达150万生病中70~80患脑心机梗塞中风痛苦身体健全需帮助恢复治疗中国急需年纪身体健全患迟缓性发作疾病进行帮助恢复治疗脑心机梗塞中风帮助恢复健全身体动作减少障碍率关键脑心机梗塞中风3级帮助恢复健全身体动作适合34前时期日常生活动弹（adl）恢复帮助恢复治疗初期帮助恢复健全身体动作效果改善[ 5 7 ]
中国年纪口调查研究中心报告称2013年底60达2022005年中国帮助恢复研究中心首完成中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤疫学调查显示2002年2002年中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤发生率呈升趋势均达602例分析中国年10万新残疾生病外交通事震等紧急事态会引发众中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤生病中国帮助恢复专业创作设计专业性技术员新统计39833中40 帮助恢复医生35 帮助恢复治疗师国矛盾手脚障碍生病帮助恢复医生巨差距帮助恢复妙手回春学术方面设备足特具非常高昂创作设计专业性技术容智帮助恢复设备严重足
作口年纪代年轻现状第十二五年计划中发表加强帮助恢复妙手回春学术力整合帮助恢复妙手回春学术发展帮助恢复健全身体动作构筑系列方针公医院改革目标文献服务系统中枢神系统（中枢神系统）帮助恢复妙手回春学术机器创作设计专业性技术组合说重妙手回春学术基础30年神帮助恢复健全身体动作领域重成果帮助恢复正常行走力机器包括帮助恢复妙手回春学术机器部控制系统应目科学创作设计专业性技术原材料机器控制机器工具方式量适合体然形态等学科领域机器研究领域热点总目标更换支持帮助恢复治疗师开发简化前普遍治疗程机器
12帮助恢复正常行走力机器国外研究进展
身体健全设计机器制品始1960年代创作设计专业性技术制约非常高昂价格没真正进入产品研究时期直1980年代分布北美洲英国56工业区
1990年代帮助恢复正常行走力机器研究全周展开英国美国日加等国处世界位帮助恢复正常行走力机器妙手回春学术方面机器工具方式量适合体然形态领域机器创作设计专业性技术
根医务员创作设计专业性技术成果功分非型治疗型两种智轮椅带领步行棒机器关节种外骨骼非装置功完成生病日常生活中需行动务理学疗法帮助恢复健全身体动作设备包括：动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种回复健全身体动作装置半身帮助恢复健全身体动作机器脊椎牵引装置等神帮助恢复装置功恢复生病障碍功改善床帮助恢复效果效率帮助恢复正常行走力机器出现发展离开社会需求创作设计专业性技术（感应创作设计专业性技术生物妙手回春学术知识控制计算机创作设计专业性技术等）开发帮助恢复正常行走力机器助类电脑相互作程中需非常高昂安全性性
121肢帮助恢复正常行走力机器发展状况
初市销售肢帮助恢复健全身体动作机器1987年购物公司开发方便1 [ 27]时创作设计专业性技术水机器机器部控制系统部控制系统相简单前手持1基PC 104创作设计专业性技术帮助生病完成日常生活中必动弹越越回复引入机器中控制变更加复杂回复物理量包括角度速度力量力矩功性电刺激(fes)导入装置中图1 2长崎学开发非程序手臂横纹肌营养障碍动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种纤维变细甚消失等导致动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种体积缩als（横纹肌营养障碍动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种纤维变细甚消失等导致动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种体积缩性侧索硬化症）生病设计限户水方根户劳力生成支持力支持户胳膊垂直方该装置工作形式：A增压形式：形式系统支持生病手臂保持常量强度动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种动弹控制形式：通动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种硬度换东西动控制支撑臂户测量动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种动弹状态钮升降研究员设备测试脑损伤ALS生病
2010年日松电器公司开发出专门生病设计帮助恢复设施28约4英镑中8空气驱动工动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种件衣服相似装置换东西进入着生病健康手臂肘部手臂部控制生病偏执部分手臂动作该装置通采集者手臂运动信息实现偏振侧手臂控制
122半身帮助恢复正常行走力机器发展状况
早期帮助恢复装置结构功较简单逐渐发展成智力程度产品代表行车帮助恢复装置半身弯曲·扩展帮助恢复装置简单操作广泛适应性低价格什然广泛代表性产品美国Nustep智帮助恢复跑道（参见图1 5）德国Tera Hip智帮助恢复跑道色列APT系列智帮助恢复跑道哦请参意利（图1 6）图1 7德国开发带FES功踏板摩托车重建生病半身运动功通低频电流刺激半身动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种产生关节收缩促进中枢神部分位脊椎骨组成椎呈长圆柱状损伤局部机体中构成器官单位修复
日anchuan电气机器部控制系统公司开发半身帮助恢复型机器temlx 2型d[33]急性半身疾病生病象设备目快生病恢复肢体功恢复步行力该装置具安全保护生病均匀速度移动某角度驾驶特关节风湿膝关节形成术十字韧带手术生病术韧带非常脆弱帮助恢复健全身体动作中应该特注意适部位力量力矩解决问题temxl 2型d特设计套帮助恢复健全身体动作中保护严格控制手动操作器力装置
第2章帮助恢复正常行走力机器结构设计样机实现
帮助恢复正常行走力机器系统设计部分131指导方针求14观点出发项指出现半身帮助恢复正常行走力机器方提出新座位水外骨骼半身帮助恢复健全身体动作机器舒适安全易调整种情况满足病帮助恢复需求
体重减少条件半身帮助恢复健全身体动作般理解考虑机器部控制系统结合力舒适性安全性影响考虑机接触时压力肢体位置舒适性接触力关系数学难准确表现出没现参考舒适性基准研究表明30 mm水银柱压力体皮肤机体中构成器官单位会导致直径特细子流障碍柔软机体中构成器官单位造成损害该设计选择坐着躺着形式
安全性极限保护妙手回春学术方面设备考虑机截面切应力正应力间存函数关系 影响需防止偶发击机器部控制系统电气障造成半身二次损伤机器部控制系统系统电气机器部控制系统部控制系统控制战略设计中必须防止隐蔽安全性危险效消潜藏着祸患
考虑机硬件间软件间软硬件组合系统间相互协调工作程度动调整功避免机器部控制系统关节旋转轴致产生运动中体附加附加力矩腿长度脚宽度需根生病身非常高昂体重进行调整外脚长度应调节具锁定功动态视点考虑驱动程序设置位置常规串行手动机驱动部通常接合直接驱动器构成手动机运动惯性影响系统运动特性
必须非常高昂频低频驱动器基础配置非常高昂频微驱动器配置接缝附详细说明机器部机器部控制系统构造设计
21体半身尺寸分析
考虑帮助恢复正常行走力机器非常高昂度硬件间软件间软硬件组合系统间相互协调工作程度腿部脚部应该定长度进行调节根GB 1000 88中国成成文件显示通常体部分非常高昂度成例图2 1示率性相关样非常高昂度条件女性半身般男性雄性身非常高昂1900 mm女性低身非常高昂1500 mm样帮助恢复型机器腿长307 mm＜l＜391 mm脚长328 mm＜l 2＜418 mm脚腕旋转轮车均身非常高昂l 3＝75 mm
22帮助恢复正常行走力机器关节结构设计
半身度6（股关节3膝盖1脚踝2）3关节组合进行复杂空间运动矢状面运动类半身运动关节运动单筋收缩结果神系统控制起工作应动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种组达成坐位姿势帮助恢复健全身体动作包含半身部分全部动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种(参732项)机器设计考虑矢状面半身动作
221踝关节骨结构
距离骨关节面（足关节）胫骨关节面腓骨端距离骨转部构成排骨关节面侧外侧足关节面构成关节头收容关节头部骨弯曲前方入窝骨弯曲部进入fosa拘留非骨骼肌机体中构成器官单位结构情况实现跌倒外弯曲伸展运动度2
222踝关节足部结构设计
帮助恢复正常行走力机器踝关节结构图 25 示
马达步游泳池驱动脚踝运动配备紧张轮极限销弧孔(外侧壳)构成机器部控制系统极限构造旦软件错误操作超设定旋转角度范围限制销首先行程开关接触控制电机开关果行程开关时失败机器部控制系统性销夹夹电弧孔计算扭矩公式T＝FL中F压力换东西数(N L换东西臂距扭矩换东西方式相足部整体型化足关节轴方构造成尺寸具优点
223膝关节骨结构
膝关节腿轻骨膝盖骨构成韧带非结构关节动作实现弯曲伸展膝盖90度弯曲时够进行少量外部旋转部旋转度1矢状方面极端运动舒适运动范围表22示
224腿膝关节结构设计
您电子调整脚长度动测量结构图示
脚分两部分：固定导轨移动滑块导轨燕子尾巴长度调整功电机驱动二次齿轮减速器驱动引擎螺旋桨实现带领螺丝螺母滑动器固定读取螺丝机架铰链固定导轨部件连接电位计齿轮机架咬合记录脚部膨胀收缩长度避免电源断开数损失计算公式中1 V例系数1 V测量电压0 V测量初始位置时带领螺丝行程两极端位置设计旅行开关机器部控制系统极限销脚踝关节样实现三重安全保护螺丝母设计分割结构通调整两者间隙够调整螺丝螺母间摩擦膝关节部结构图27中示出扭矩换东西埋入膝关节端腿固定导轨连接端钻石带步带轮连接仅仅透成分测定素卸载轴承作仅承担普利传递扭矩受径弯曲力矩影响限制销移动膝关节腿部圆弧沟起着机器部控制系统极限作
第三章攀爬机器研究开发现状
31样机开发
西班牙伊朗开发2006年2007年2轮椅机器CPRUT PCR中cpr基stewartgough台行机器持机构两圆圈构成分配备4压缩装置通机器实现备箱紧松弛着树干半径方移动面轮子动弹轮提供机器移动力量外够完成圆形杆（木）康复作业非定型轮椅机器种机器采冗余度非常高昂蛇型机器结构通关节横旋转机器着杆移动特轮椅方法蛇样机器操作性示威游行
32夹持式攀爬机器
特殊结构般生活环境结构包括电视塔机场塔桥建筑虎结构中名法国中国轨道结构复杂部环境轮椅介质通常硬钢述轮椅机器满足途结果开发干轮椅机器部控制系统[ 15 18 ]
Shady 3D2007年MITYeoreum YoonDaniela Yes开发机器该机器登窗户老虎Shady 3d备箱3度度调整机器姿势矢量机器够实现面意角度棒间登迁该方案机器步骤距离设恒定值运动形式相单外shady 3d中采夹具法理想双齿轮驱动器紧广场栏尺寸075英寸x 075英寸2008年介绍基原创shady 3 d机器进行模块化想法通结合动连接棒形成具6度更强操作性两影子3d轮椅机器研究员认识接合棒强度够机器移动时跌倒角度误差实际爬转变困难3 D客户机设计踪定时机器2007年道检测葡萄牙机器合计4度机器备箱底部拖鞋齿轮机构连接通电机驱动机器整躯干部移动持中心刚性控制衰减控制控制控制效果相步骤外乱信号力控制效果正弦波外乱信号优越缺乏位置力量混合控制效果遗传算法优化pd参数衰减控制效果刚性控制更
般说紧机构轮椅杆分离协助机器备箱非常高昂度两紧固轮椅机器具较强控制性够应实际虎环境前长路走第具单运动形式执行干基障碍物运动第二钳制机构具操作功完成实际操作务
33现样机总结
述轮椅机器外国外开发样机器国外象蜘蛛样六角形机器星号风险文件[ 26 27 ]介绍卡特彼勒运动Balaguer触发设计罗马机器[ 28 29 ][30 34]具吸力爬墙机器作端固定装置进行研究文献[3536]中导入电磁吸附方式壁挂机器作端部定影装置文学[ 39 41 ]中研究者恢复道壁脚机器机器具定助力中国轮椅机器研究非常限硕士文中陈Mingsen偷偷生物轮椅机器进行讨设计理念观察轮椅行动：轮椅脚备箱卡住腿部坐标移动身体移动手着备箱腿部坐标移动身体移动循环复
样空气压杆轮椅机器文献[ 44 ]中研究哈尔滨工科学Wu Wigiuo等提出6度宇宙探测机器文档[ 45 ]中机器根虚拟原型设计模拟操作力机器实际应必条件现原型需实现种功附加操作装置般说理想轮椅机器原型应具功：
1 适轮椅介质（包括尺寸形状）
2 三维空间登陆力极变迁力
3障壁交叉功
4 操作数学公式
第四章优攀爬运动规划
室外非常高昂度轮椅型机器获立型电源取外部电源重目标果电源足康复工时延长轮椅完成务程中节约源方法章研究容第2章中通3步模拟分析表明扭曲步行机器恢复直线棒时相节步行实际机器步伐简单描述运动形式描述机器执行实现运动初始位置移动目标位置问题机器研究领域中重机器运动计划
解答着非常重问题成功解决基础路径追踪优化目标路径计划问题关解路径计划时果考虑运动学制约终优化结果肯定佳答案路径计划路径满足路径追踪制约两子问题目前研究适两完全情况：路径计划常常帮助移动机器找佳路径更解决确定路径运动计划问题研究员开始研究两子问题面问题时减少整问题复杂性更解答问题康复计划中问题章提出考虑机器运动学动力学空间障碍制约新方法优化目标效解决轮椅机器运动计划问题
机接口培训形式控制战略文成果概述：
1）克服半身帮助恢复型机器现机构设计方提出新坐水半身外骨骼帮助恢复型机器构筑该电气机器部控制系统部控制系统开发出原型手动扶手重力轻量设计间完成膝关节部驱动装置完成机器部控制系统电气软件三重界限保护安全设计遵循半身运动生理学特性变工作空间革新设计安全界限机器实现背阴瞄准切断电源时产业机器原复位方实现旋转角度关节长程度直接测量方便性舒适性设计绝值考虑硬件间软件间软硬件组合系统间相互协调工作程度机器d实现根类设计动调整脚长度间隔机器
（2）动助理健全身体动作中信号作机接口开发信号前端获板ecg右脚驱动创作设计专业性技术应单极形式抑制电路计算电路功模块参数通基ewb软件模拟验证
3）根床帮助恢复治疗必性提出设计变性机器工作空间想法分析机器运动学静力学动力学学方法解析变工作空间计划轨道圆根构成数学公式法具意坐位姿势工作空间圆轨道圆形中心轨道曲线适合生病化轨道求动规划
4）根生病状态样性现帮助恢复治疗计划提出适合帮助恢复正常行走力机器系统3种帮助恢复健全身体动作形式理分析三种健全身体动作形式控制战略动健全身体动作采pd控制规非健全身体动作采模糊适应控制战略动抵抗健全身体动作形式采基力踪算法适应控制
5）完成信号获取实验收集数处理结果表明类运动观意图根肌电仪记录动物体种机体中构成器官单位许肌纤维集合构成面神纤维神动影响收缩引起构成生物体部分数种细胞机体中构成器官单位构成担某种独立生理机例皮机体中构成器官单位结缔机体中构成器官单位等构成泌尿功肾脏运动分骨骼肌滑肌心肌三种生物电图形信号进行解释进行动健全身体动作实验较轨道扭矩数模拟结果解析扭矩误差原
第五章未研究工作展
提出2机器协调焊接轨道计划进行模拟没进行实验种实验机器台需离线编程功离线模拟软件生成离散关节角位移直接存储机器控制柜产业控制计算机中机器调整焊接话具离线程序功控制器工业计算机读取数采样时间应离散关节角位移直接发送机器关节伺服电机现实验中机器指够执行三种类运动指令开始位置具6关节角6关节角关节角度运动（movj）起点终点正交坐标运动（movl）终点正交坐标弧运动（movc）hree做某事
1实验中机器没离线程序设计功机器实验台极限第3章中提出2台机器协调焊接轨道计划验证实验未进行包括第3章中提出2台机器协调焊接轨道计划法改进s GUI外计划寻找具离线编程力机器台该机器台特殊形状部件（汽车第3章汽车尾气控件等）进行协调焊接实验
2机器协调追踪运动协调反射镜运动提出离线路生成法MATLAB离线计算生成动作路径点动作控制文件般机器部控制系统制造类企业定需安装MATLAB软件步计算考虑离线移动C语言路径点生成程序成执行exe文件方便机器部控制系统制造公司实化
3 机器回复控制中换东西读取力回复信号时串行通信种方法具延迟问题降低力回复控制迅速性接着通回复控制改善回复信号回复速度回复信号直接发送dsp运动控制卡控制回复机器部控制系统部控制系统迅速性改善
4 机器部控制系统回复控制速度衰减pd控制速度衰减pd控制相简单直接控制方法应稳定稳定系统步考虑改善外部环境中确定性较时机器部控制系统部控制系统控制性稳健控制滑动形式变结构控制
参考文献
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[2]崔明月复杂环境确定轮式移动机器运动控制研究[D]重庆学2012
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[4]清晓轮式餐厅服务机器移动定位创作设计专业性技术研究[D]海交通学2013
[5]付根仿机器步态规划步行控制研究[D]广东工业学2013
[6]荣学文SCalf液压驱动四足机器机构设计运动分析[D]山东学2013
[7]杜勇具运动形式变形软体机器研究[D]中国科学创作设计专业性技术学2013
[8]杜广龙面度机器非受限智机交互研究[D]华南理工学2013
[9]史空间机器捕获目标轨迹规划控制研究[D]哈尔滨工业学2013
[10]马奇微创腹腔外科手术机器执行系统研制控制算法研究[D]哈尔滨工业学2013
[11]欧阳帆双机器协调运动方法研究[D]华南理工学2013
[12]吴文强重构模块化机器建模优化控制[D]华南理工学2013
[13]葛艳红基物联网教育机器关键创作设计专业性技术研究[D]武汉理工学2013
[14]郑伟基视觉微型四旋翼飞行机器位姿估计导航研究[D]中国科学创作设计专业性技术学2014
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