“广茂达”仿真机器人实验报告

实验四  广茂达仿真机器实验报告
 
 
06计② XX 44
 
 
 
成绩：
教师评语
 
 
 
 
指导教师签名：                           批阅日期：
 
实验目：1 熟悉机器仿真台VJC安装组成
2 学会特定务机器程序设计仿真
实验容：设计够完成类务机器程序
实验设备：安装VJC机器仿真台PC机
四实验程（实验步骤记录数分析）
1编写机器够着彩线左端走右端（场景 广茂达仿真场线走场ini）
Int surf_10
Int gi_10
Void main()
{
       eyecolor(14)
       eyecolor(14)
       surf_1surface()
       while(surf_10)
{ drive(400)
  Wait(0100000)
  Stop()

 Surf_1surface()
}
While(surf_1128)
{     
       If(surf_1170)
{      drive(400)
       Wait(0100000)
       Stop()
}
Else
{      while(surf_1170)
{      if(gi_1<2)
       {      drive(400)
           Wait(00900000)
           Stop()
}
else
{       drive(040)
           Wait(00900000)
           Stop()
}
tone(5232000120250000)
surf_1surface()
}
Surf_1surface()
Printf(surf_1d\nsurf_1)
}
drive(800)
           Wait(0500000)
           Stop()

Stop()
Subroutine_1()
drive(080)
           Wait(06500000)
           Stop()
Printf(end\n)
enecolor(13)
enecolor(23)
}
}
2编写机器够点燃蜡烛运动（场景 广茂达仿真场蜡烛场ini）
int ir_10
int photo_10
int photo _20
int photo _30
int bmp_10
int gi_10
int gi_20
int gi_30
void main()
{      gi_10
gi_20
gi_30
 
While(1)
{
ir_1 ir_detector()
bmp_1bumper()
subroutine_1()
 
photo_1( photo(1)+ photo(2))2

if(photo_1<60)
{
stop()
wait(05000000)
tone(5232000120250000)
tone(5872990120250000)
tone(6592000120250000)
tone(261600006050000)
tone(293600006050000)
drive(080)
           Wait(0100000)
           Stop()
tone(5232000120250000)
tone(5872990120250000)
tone(6592000120250000)
tone(261600006050000)
tone(5232000120250000)
tone(5232000120250000)
drive(080)
           Wait(01600000)
           Stop()
tone(5232000120250000)
tone(5872990120250000)
tone(6592000120250000)
tone(261600006050000)
tone(5232000120250000)
drive(080)
           sleep(0100000)
           Stop()
sleep(0500000)

motor(10)
motor(20)
motor(3100)
gi_31
Wait(1500000)
}
Else
{
drive(080)
           sleep(00500000)
           Stop()
Wait(1500000)
}
3编写机器够房间中蜡烛运动（场景 广茂达仿真场房间中趋光运动ini）
int ir_10
int photo_10
int surf_10
int gi_10
int gi_20
int gi_30
float gf_100
void main()
{gi_34
 Subroutine_2()
If(gi_21)
Subroutine_1()
}
Else{gi_34
Subroutine_4()
Subroutine_6()

If(gi_21)
{
Subroutine_1()
}
Else
{gi_34
Subroutine_3()
Subroutine_6()
If(gi_21)
{
Subroutine_1()
}
Else{gi_33
Subroutine_5()
Subroutine_6()
       If(gi_21)
{ Subroutine_1()
}
Else
{ Subroutine_7()
}
}
}
eyecolor(14)
eyecolor(24)
{int i_65for(int i_65  i_65<3i_65++)
{      printf(\n)
       tone(5232000120250000)
       wait(05000000)
       tone(5232000120250000)

       wait(05000000)
}
}
eyecolor(10)
eyecolor(20)
}
 
4编写机器够根声音强度产生0～2间机数跳相应格子中（场景 广茂达仿真场跳格子ini）
int ir_10
void main()
{     
       While(1)
{
       If(Ir_14)
{      eyecolor(14)
       eyecolor(24)
       tone(5232000120250000)
tone(5872990120250000)
tone(6592000120250000)
drive(080)
           Wait(0200000)
           Stop()
drive(080)
           Wait(0300000)
           Stop()
eyecolor(10)
       eyecolor(20)
}
Else
{

Ir_1ir_detector()
If(ir_1)1
{
eyecolor(14)
       eyecolor(24)
       tone(5232000120250000)
tone(5872990120250000)
tone(6592000120250000)
drive(800)
           Wait(0200000)
           Stop()
drive(080)
           Wait(0300000)
           Stop()
eyecolor(10)
       eyecolor(20)
}
Else
{
drive(800)
           Wait(0100000)
           Stop()
}
}
}
}
 
5编写机器够房间外围找房门（场景 广茂达仿真场房间浏览ini）
int  bmp_10
void main()
{

While(1)
{
       Bmp_1bumper()
       If(bmp_13)
{
       Tone(5232000120250000)
drive(800)
           Wait(0200000)
           Stop()
drive(080)
           Wait(0300000)
           Stop()
Printf(bmp_1d\nbmp_1)
}
Else
{     
Bmp_1bumper()
If(bmp_110)
{
       Tone(587299880250000)
drive(800)
           Wait(0200000)
           Stop()
drive(0 80)
           Wait(0330000)
           Stop()
Printf(bmp_1d\nbmp_1)
}
Else
{

Bmp_1bumper()
If(bmp_15)
{
       Tone(6592000120250000)
drive(800)
           Wait(0200000)
           Stop()
drive(0 80)
           Wait(0280000)
           Stop()
Printf(bmp_1d\nbmp_1)
}
Else
{             drive(800)
           Wait(0100000)
           Stop()
}
}
}
 
6编写机器够避开障碍端走端（场景 广茂达仿真场越障跑ini）
int bmp_10
int gi_10
void main()
{
gi_10
while(1)
{
drive(800)
           Wait(0100000)
           Stop()

bmp_1bumper()
if(bmp_14)
       {      tone(2616000060250000)
drive(800)
           Wait(0100000)
           Stop()
       If(gi_1<2)
{          drive(800)
           Wait(0200000)
           Stop()
gi_1 gi_1+1
}
else
{
drive(080)
           Wait(0270000)
           Stop()
gi_1 0
}
}
Else
{
If(bmp_12)
{
           tone(587299880250000)
drive(800)
           Wait(0200000)
           Stop()
drive(080)
           Wait(0300000)

           Stop()
}
Else
 
{
If(bmp_10)
{
drive(800)
           Wait(0300000)
           Stop()
drive(080)
           Wait(0300000)
           Stop()
}
}
}
}
五测试调试实验结果分析
实验结果预期结果样
 
六实验结体会
次实验操作程中没遇问题较利完成达实验目
 
2009年 6月 16日
 
 
 
 
 
 

《香当网》用户分享的内容，不代表《香当网》观点或立场，请自行判断内容的真实性和可靠性！
该内容是文档的文本内容，更好的格式请下载文档