动控制原理简答题
47传递函数：传递函数指零初始条件系统输出量拉式变换系统输入量拉式变换
48系统校正：系统达求系统加入特定环节系统达求程系统校正
49导极点：果系统闭环极点中极点复数极点虚轴附没闭环零点响应中起导作称导极点
51状态转移矩阵：描述系统某初始时刻时刻转移
52峰值时间：系统输出超稳态值达第峰值需时间峰值时间
53动态结构图：系统中环节元件传递函数填系统原理方块图方块中相应输入输出信号分拉氏变换表示传递函数方块图称动态结构图
54根轨迹渐线：开环极点数 n 开环零点数 m 时系统nm 条根轨迹终止 S 面穷远处交实轴点 nm 条根轨迹变化趋直线做根轨迹渐线
55脉传递函数：零初始条件输出离散时间信号z变换输入离散信号变换
56Nyquist判（奈氏判）：ω∞变化+∞时 Nyquist曲线（极坐标图）逆时针包围（1j0）点圈数N等系统G(s)H(s)位s右半面极点数P NP闭环系统稳定否（N≠P）闭环系统稳定闭环系统位s右半面极点数Z：Z∣PN∣
57程序控制系统 输入信号已知函数系统控制程预定程序进行求控量迅速准确复现输入样动控制系统称程序控制系统
58稳态误差：单位负反馈系统时间t趋穷时系统输入信号响应实际值期值（输入量）差极限值称稳态误差反映系统复现输入信号（稳态）精度
59尼柯尔斯图（Nichocls图）：数幅频特性数相频特性画图（度）线性分度横轴 l(ω)20lgA(ω)（db）线性分度轴ω参变量绘制φ(ω) 曲线称数幅相频率特性称作尼柯尔斯图（Nichols图）
60零阶保持器：零阶保持器离散信号恢复相应连续信号环节采样时刻采样值恒定变保持（外推）采样时刻
61状态反馈设系统方程状态方程输入量取称状态反馈控制
四简答题
62常见建立数学模型方法种？什特点？三种：
(1)机理分析法：机理明确应面广需象特性清晰(2)实验测试法：需象特性清晰输入输出数适面受限(3)两种方法结合通常机理分析确定结构实验测试法确定参数发挥优点克服相应缺点
63PD属什性质校正？具什特点？
超前校正提高系统快速性改善稳定性
64幅值裕度相位裕度定义？
65典型非线性特性？
饱特性回环特性死区特性继电器特性
66举例说明什闭环系统？具什特点？
前项通道反馈通道输出信号输入信号影响存系统稳定性问题单调发散
单调收敛
振荡发散
等幅振荡
振荡收敛
68减系统定信号扰动信号作稳态误差方法？
①保证系统中环节（元件）参数具定精度线性性
②适增加开环增益增扰动作前系统前通道增益
③适增加系统前通道中积分环节数目
④采前馈控制（复合控制）
69连续控制系统离散控制系统稳定充分必条件什？
连续控制系统稳定充分必条件闭环极点位S面左侧离散控制系统稳定充分必条件系统特性方程根Z面原点圆心单位圆
70非线性系统线性系统相特点
非线性系统输入输出间存例关系适叠加定理非线性系统稳定性仅系统结构参数关初始信号关非线性系统常常会产生振荡
71动控制系统数学模型
动控制系统数学模型微分方程传递函数频率特性结构图
72定值控制系统伺服控制系统什特点？
定值控制系统定值恒定反馈信号定信号较控制输出信号伺服控制系统输入信号时刻变化输入信号变化适应输出信号变化
73元件功分类控制元件包括类型元件？
控制元件包括放元件执行元件测量元件补偿元件
74相位系统言采频率特性法实现控制系统动静态校正静态校正理什？动校正理什？
静态校正理：通改变低频特性提高系统型开换增益达满足系统静态性指标求目
动校正理：通改变中频段特性穿越频率相角裕量足够达满足系统动态性求目
75典控制理中分析系统性常工程方法？分析容？
常工程方法：时域分析法根轨迹法频率特性法分析容：瞬态性稳态性稳定性
76状态空间分析法传递函数描述系统？
传递函数单变量线性定常系统属输入输出外部描述着重频域分析状态空间法描述变量非线性时变系统属部描述时域分析
1滞超前串联校正改善系统性原
1 惯性环节什条件似例环节
2 列举3种非线性系统线性系统特性处
3 现实中真实系统具定程度非线性特性时变特性理分析设计常采线性时变模型原
4 零阶保持器传递函数中否包含积分环节？什？
36什说物理性质系统传递函数相 举例说明
37阶惯性系统输入单位阶跃函数时实验方法确定时间常数T ？调整时间ts时间常数T关系什？
38什导极点？导极点起什作请举例说明
39什偏差信号？什误差信号？间什关系
40根轨迹分支数判断？举例说明
36传递函数线性定常系统输出拉氏变换输入拉氏变换通常表明系统物理特性物理结构说物理性质系统传递函数相（3分）举例说明(2分)略答案唯
37常方法（两方法选1）：单位阶跃响应曲线 0632（25分）稳态值处时间t＝T（25分） t＝0处曲线斜率 k＝1Tts＝（3~4）T
38高阶系统中距离虚轴极点附没零点实部极点实部15称导极点（2分）高阶系统导极点分析出利导极点分析系统相降低系统阶数分析带方便（2分）
举例说明(1分)略答案唯
39偏差信号：输入信号反馈信号差（15分）误差信号：希输出信号实际输出信号差（15分）
两者间关系：时（2分）
40根轨迹S面止分支数等闭环特征方程阶数分支数闭环极点数目相（3分）举例说明(2分)略答案唯
36开环控制系统：没输出反馈类控制系统结构简单价格低易维修精度低易受干扰（25分）
闭环控制系统：称反馈控制系统结构复杂价格高易维修精度高抗干扰力强动态特性（25分）
37答案唯例：系统输入端加入定幅值正弦信号系统稳定输入正弦信号（25分）记录频率输入输出幅值相位求系统频率特性（25分）
380型系统幅频特性曲线首段高度定值20lgK0（2分）
1型系统首段20dBdec斜率线延长线横轴交点坐标ω1＝K1（15分）
2型系统首段40dBdec斜率线延长线横轴交点坐标ω1＝K2（15分）
39根轨迹虚轴相交表示闭环极点中极点位虚轴闭环特征方程纯虚根系统处界稳定状态利特性求解稳定界值（3分）
举例答案唯求开环传递函数G(s)K(s(s+1)(s+2))系统稳定时K值根根轨迹虚轴相交交点0401)控制系统闭环极点s面左半部时控制系统稳定（1分）
2)求系统快速性闭环极点越远离虚轴求系统稳性复数极点设置s面中负实轴成±45°夹角线（1分）
3)离虚轴闭环极点瞬态响应影响忽略计（1分）
4)求系统动态程消失速度快应闭环极点间间距零点极点存5）偶极子（1分）
5)导极点话利导极点估算系统性指标（1分）
36开环控制系统闭环控制系统特点什？
37实验方法求取系统频率特性函数？
38伯德图中幅频特性曲线首段传递函数型次关系？
39根轨迹虚轴交点什作 举例说明
40系统闭环零点极点性指标关系
36 1)前通路传递函数积保持变（2分）
2)回路传递函数积保持变 （2分）
举例说明(1分)略答案唯
37极坐标图单位圆着0®¥ 变化极坐标图时针单位圆转穷圈（25分）图略（25分）
38采途径：
1)提高反馈通道精度避免引入干扰（15分）
2)保证系统稳定前提输入引起误差通增系统开环放倍数提高系统型次减干扰引起误差通系统前通道干扰点前加积分增放倍数减（2分）
3）采复合控制误差进行补偿（15分）
39开环稳定系统闭环满足稳定性条件稳定否稳定（3分）举例说明答案唯略（2分）
40保留导极点距虚轴闭环极点忽略离虚轴较远极点般该极点极点5倍距离（25分）果分子分母中具负实部零极点数值相该零极点起调称偶极子相消（25分）
36 方块图变换遵守什原举例说明
37试说明延迟环节频率特性画出频率特性极坐标图
38减少系统误差
39开环稳定系统闭环否稳定？举例说明
40 高阶系统简化低阶系统合理方法什？
36动控制理分典控制理现代控制理（1分）典控制理传递函数基础（1分）频率法根轨迹法基方法（2分）现代控制理状态空间法基础（1分）
37减超调量增阻尼（2分）会引起升时间峰值时间变影响系统快速性（3分）
38系统特征方程式根均负实数具负实部(3分)
特征方程根均根面（复面s面）左半部
系统极点位根面（复面s面）左半部
举例说明(2分)略答案唯
39输入引起误差通增系统开环放倍数提高系统型次减（25分）
干扰引起误差通系统前通道干扰点前加积分增放倍数减（25分）
40果开环零点数m开环极极点数n（nm）趋穷根轨迹方位渐进线决定（25分）渐进线实轴交点倾角( 25分)
36 简述动控制理分类研究基础研究方法
37二阶系统性指标中减超调量性影响？
38 文字表述系统稳定充条件举例说明
39保证系统稳定前提减输入干扰引起误差？
40根轨迹渐线确定？
36较高谐振频率（15分）适阻尼（15分）高刚度（1分）较低转动惯量（1分）
37超调量：单位阶跃输入时响应曲线峰值稳态值差反映相稳定性（1分）
调整时间：响应曲线达直保持允许误差范围短时间反映快速性（1分）
峰值时间：响应曲线零时刻达峰值时间反映快速性（1分）
升时间：响应曲线零时刻首次达稳态值时间反映快速性（1分）
振荡次数：调整时间响应曲线振荡次数反映相稳定性（1分）
38 1)系统频率特性化典型环节频率特性积（2分）
2)根组成系统典型环节确定转角频率相应斜率画似幅频折线相频曲线（2分）
3）必时似曲线做适修正（1分）
39静态误差系数分析知输入相情况系统积分环节越型次越高稳态误差越（3分）举例说明(2分)略答案唯
40串联滞校正没改变原系统低频段特性系统稳态精度起破坏作相反允许适提高开环增益改善系统稳态精度（25分）串联超前校正般改善原系统低频特性果进步提高开环增益频率特性曲线低频段移系统稳性降（25分）
36受控机械象良闭环机电性应该注意方面？
37评价控制系统优劣时域性指标常？指标含义作什？
38写出画伯德图步骤
39系统误差系统中积分环节少关系？举例说明
40什串联滞校正适提高开环增益串联超前校正
36系统微分方程(1分)系统传递函数(1分)通实验手段(1分)例略（2分）答案唯
37固频率定时求调整时间极值x0707时调整时间短响应快(3分)x0707时称二阶开环佳模型特点稳定储备静态误差系数穷(2分)
38 (25分)
(25分)
39超前校正正斜率正相移作截止频率附相位明显升增稳定裕度提高稳定性(25分)滞校正利负斜率负相移作显著减频宽利校正幅值衰减作系统稳定(25分)
40根轨迹起点终点(1分)分支数确定(1分)根轨迹称性(1分)实轴轨迹(1分)根轨迹渐线(1分)答案唯
36 求取系统频率特性函数？举例说明
37什二阶振荡环节阻尼取x0707较请说明理
38设开环传递函数试说明开环系统频率特性极坐标图起点终点
39串联校正中超前滞校正采什方法改善系统稳定性？
40绘制根轨迹基法
36升时间峰值时间调整时间延迟时间反映快速性(25分)超调量振荡次数反映相稳定性(25分)
37传递函数型次应相应起点(2分)0型系统氏图始终正实轴限值处(1分)1型系统氏图始相角90º穷远处终坐标原点处(1分)
2型系统氏图始相角180º穷远处终坐标原点处(1分)
38输入 (25分)
稳态误差穷(输出输入)(25分)
39校正指系统增加新环节改善系统性方法(2分)根校正环节系统中联结方式校正分串联校正反馈校正馈校正三类(3分)
40计算机控制系统功分分数采集系统（1分）操作指导控制系统（1分）监督控制系统（1分）直接数字控制系统（1分）控制方式分开环控制闭环控制系统（1分）
36时域分析性指标反映快速性反映相稳定性？
37作氏图时考虑传递函数型次作图帮助？
38试证明І型系统稳定条件踪加速度输入信号
39什校正？根校正环节系统中联结方式校正分类
40计算机控制系统功控制方式分类？
36研究非线性系统进行线性化处理线性理进行分析(2分)常方法忽略计(取常值)切线法偏差法(3分)
37误差方积分性指标特点重视误差忽略误差(3分)原误差时方更性指标影响更(3分)
39首先仅选择例校正系统闭环满足稳定性指标(15分)然基础根稳态误差求加入适参数积分校正(15分)积分校正加入系统稳定裕量快速性降加入适参数微分校正保证系统稳定性快速性循环达理想性指标(2分)
40偶极子：指某极点附时存零点该零点极点附零点极点称极点零点偶极子(3分)
零极点数学位置分分子分母工程实际中作相反似处理相消似认系统作相互抵消高阶系统分析相降低系统阶数分析带方便(2分)
36非线性特性函数线性化质方法什
37分析误差方积分性指标特点原
38氏图作图般方法什？
39试探法确定PID参数
40什偶极子？偶极子起什作请举例说明
闭眼见难达预定目 试控制系统角度进行分析
1 测量稳定环节稳定性？
断开闭环系统测量开环频率特征通较输入正选信号输出振幅逐点画图系统分析仪样画出伯德图奶奎斯特图分析频率特性
2增加系统开环增益闭环控制系统性样影响？
增系统阻尼震荡频率减系统阻尼降低系统动态性误差系数增减稳态误差提高系统精度
3滞＼超前串联校正够改善系统性原？
超前：利超前相角补偿系统滞相角改善系统动态性增加相位裕度提高系统稳定性增加系统快速性滞：利滞校正低通滤波造成高频衰减特性降低系统截止频率提高系统相位裕度
4 控制观点分析飞机气流中轮船海浪中保持预定航行驶原两者控制系统采反馈闭环控制系统外部扰动定抑制力气流海浪相系统扰动扰动作闭环反馈系统够保持原性
5惯性环节什条件似例环节？什条件似积分环节？T<<1时似例环节T>>1似积分环节
6调试某采PI控制器控制系统时发现输出持续震荡试分析采取措施解决问题？
7某控象模型H(s)认控象前串联环节1H（s）开环控制系统具性种做法行？什？
8动控制系统通常通负反馈构成闭环控制系统简述负反馈作（3）
控量直接间接参控制系统具动修正偏差作
9绘制连续系统频率特性bode图幅频特性时常采（数频率—分贝）坐标简述原（3）
横坐标w数分度够w0→∞紧凑表示张图够清楚表明频率特性低频中频段重频率特性够概表示高频段部分频率特性坐标采分贝具鲜明物理意义取值范围0→∞频率特性紧凑表示张图采数坐标幅频特性曲线够支线似简化伯德图绘制
10系统某输入信号作稳态误差限否意味着系统稳定？请出明确判断简述理
意味着稳定
单位负反馈系统时间t趋穷时系统输入信号响应实际值期值（输入量）差极限值称稳态误差反映系统复现输入信号（稳态）精度 系统稳定性关
11劳斯判相nyquist判优点？（3）
计算方便判断较直观容易计算街稳定时参数直接系统频率特性等实验数分析设计系统
13列举3种非线性系统线性系统特性处
非线性系统输入输出间存例关系适叠加定理非线性系统稳定性仅系统结构参数关初始信号关非线性系统常常会产生振荡
15测量含积分环节频率特性
构成稳定闭环控制系统闭环系统中分测量环节输出输入处信号获频率特性
16相较典控制理 现代控制理中出现新概念 5
17控制系统开环幅频特性频段分影响控制系统性
低频段影响系统否产生误差稳态误差
中频段影响系统稳定性中频段斜率20dBdec系统稳定中频段斜率60dBdec系统稳定中频段斜率40dBdec系统稳定稳定
高频段影响系统抗干扰力
18滞—超前串联校正改善系统性原
（1）降低截止频率（2）中频段提高相位裕度（3）避免单独采超前校正单独采滞校正足
19惯性环节什条件似例环节
惯性时间常数情况
20列举3种非线性系统线性系统特性处
（1）否满足叠加原理（2）否产生激振荡（3）系统特性（稳定性）初始状态否关
21现实中真实系统具定程度非线性特性时变特性理分析设计常采线性时变模型原
（1） 通常系统工作衡点附范围（2）似精度通常满足工程求（3）线性系统分析设计方法成熟方便（4）质非线性者非线性明显情况者求较高情况必须采非线性方法
（2） 21零阶保持器传递函数中否包含积分环节？什？
包含积分环节s趋0时G(s)趋穷
点见解定正确
1频域法求取输入正弦信号测量输出幅值相宜划伯德图似书明确说明种方法求非相位环节传递函数
7果现代控制理控观性思考会发现问题传递函数控制器相例环节（K1）直接发散谈性
锅炉汽包水位什会出现虚假液位？
答：锅炉汽包水位控制中蒸汽量增加瞬时间必然导致汽包压力降汽包水沸腾突然加剧水中气泡迅速增加气泡容积增加水位发生变化实际汽包水位蒸汽流量扰动动态特性水流量响应曲线负荷变化响应曲线构成蒸汽负荷增加时然锅炉水量蒸发量开始时水位仅降反迅速升然降（反蒸汽流量突然减少时水位先降然升）种现象称虚假水位(6分)
控制系统中控制器作什根学知识请列举3种常控制器
答：控制器动控制系统中核心组成部分
控制器作控变量测量值定值相较产生定偏差控制器根该偏差进行定数学运算运算结果定信号形式送执行器实现控变量动控制(3分)
常控制器：位式控制器模拟式DDZIII型控制器智调节器（智仪表）PLC单片机计算机等(3分)
什控制阀流通力（流量系数）？流量泄漏量什区
答：调节阀前压差100KPa流体密度1gcm3 （5～40℃水）条件调节阀全开时时通阀门流体量（m3） （2分）
Qmin调节阀调流量限值般流量2％～4％（15分）
泄漏量阀全关时泄漏量仅流量01％～001％ （15分）
简述值控制系统定义途（请画出单闭环方框图）
答：定义：实现两两参数符合定例关系控制系统（２分）
例锅炉燃烧煤气空气成定例关系
锅炉燃烧时炉膛什控制微负压？控制炉膛负压
答：炉膛负压控制低炉子漏风量增加影响热效率果炉膛压力正压火苗外影响炉子寿命超限度造成事（３分）
通调节引风量控制炉膛负压 （２分）
什控制系统渡程？描述渡程品质指标？
答：控制系统输入发生变化控变量时间断变化程（动控制系统动态阶段中受控变量断变化时间变化程）（３分）
1)衰减N 2）余差C3)偏差超调量B4 ）渡时间（恢复时间） Ts 5）振荡周期T （２分）
微分作单独实施原：
1）输入偏差变化速度越微分作输出越然固定变偏差偏差微分作输出总零
2）变化变化量微分起作
3）变化时间接零调节器起调节作
简述分程控制系统定义途（请画方框图）
答：定义：控制器输出时送两两执行器执行器工作范围样控制系统称分程控制
设置分程控制系统目：
1） 工况需控制手段
2） 扩控制阀调范围
3） 节控制——换热器温度分程控制系统
4） 保证生产程安全稳定——：储罐氨封分程控制系统
简述例控制参数Kp系统性（动态特性稳态特性）影响（结合图表示）
答：动态特性影响：例控制Kp加系统动作灵敏提高速度加快 Kp偏振荡次数加调节时间加长Kp太时系统会趋稳定Kp太会系统动作缓慢
稳态特性影响：系统稳定情况加例控制Kp减稳态误差提高控制精度加Kp减少稳态误差完全消误差
简述积分饱原解决方法（结合图表示）
答：具积分作控制器单方偏差信号作输出达输出范围然继续进行控制器脱离正常工作状态进入深度饱状态种现象称积分饱
积分饱影响：控制时
防止积分饱方法：控制器输出达输出范围限值限值时暂时掉积分作控制器输出达输出范围限值限值时积分作输出继续增加
串级控制系统特点？场合？（SP186）
答：串级控制系统特点：
系统结构两串接工作调节器构成双闭环控制系统系统目通设置副变量提高变量控制质量副回路存进入副回路干扰超前控制作减少干扰变量影响系统负荷改变时定适应力
串级控制系统应：象滞时间常数干扰作强频繁负荷变化控制质量求较高场合
什放系数K时间常数T滞时间？
答： 1）放系数K 放系数K数值等象处稳定状态时输出变化量输入变化量
2）时间常数T 时间常数指象受阶跃输入作控变量果保持初始速度变化达新稳态值需时间象受阶跃输入作控变量达新稳态值632需时间
3）滞时间 滞时间纯滞时间容量滞时间总输出变量变化落输入变量变化时间称纯滞时间纯滞产生般介质输送热传递需段时间引起容量滞般物料量传递需通定阻力引起
现场控制室仪表间采直流电流信号采交流电压信号进行信号传输？什？
答： 采直流电流信号
优点：直流信号交流信号干扰少（交流信号容易产生交变电磁场干扰）
直流信号负载求简单（交流信号频率相位问题）
电流电压更利远传信息（采电压形式传送时负载电阻距离较远时导线电压会引起误差）
简单描述集算控制系统结构特点？（仪表229）
集散控制系统品种基结构相似包括位理计算机CRT显示操作站高速数通路程控制单元数采集装置等5部分
集散控制系统性常规仪表控制系统更优越特点：功齐全机联系实现集中监控理实时性性高系统构成灵活拓展方便安装调试简单性价
简叙述编程调节器特点？（仪表127）
（1）实现仪表计算机体化（2）具丰富运算控制功（3）通性强方便（4）具通讯功便系统扩展（5）性高维护方便
试述智控制系统特点模糊控制器基结构部件功？（191）
智控制特点：1智控制系统具知识表示非数学广义模型数学模型表示混合控制系统2智控制具分层信息处理决策机构3智控制具非线性特点4智控制具变结构特点5智控制具总体寻优特点6智控制学科综合
模糊控制器通常模糊化知识库模糊推理解模糊化等部分组成
模糊化：模糊化作输入精确量转换成模糊化量输入值模糊化通域隶属度函数实现
模糊推理：利知识库信息模糊运算方法模拟推理决策思想方法定输入条件激活相应控制规出适模糊控制输出
清晰化（解模糊）：模糊推理控制量(模糊量)变换实际控制清晰量
知识库：知识库中包含具体应领域中知识求控制目标通常数库模糊控制规库两部分组成(3分)
什采非线性控制系统？种实施方法？（131）
采非线性控制原：控象身具非线性特性引入非线性控制规律控制系统实施变简单满足定控制求
具体实施方法：1采控制阀非线性流量特性补偿2采非线性控制规律补偿3采串级控制系统
分析前馈控制反馈控制区优缺点？
反馈控制基常见控制系统控制调量定值偏差起作称偏差控制扰动作等调量发生变化定值形成偏差产生控制作消扰动影响控制作时时刻观测调量保证调量会太偏离
前馈控制系统没调量反馈信号没形成闭合回路称开环控制扰动作方面通控象会引起调量变化时前馈控制器产生控制作力图消扰动影响控制作时前馈控制作外部扰动进行抑制减少动态偏差
微分调节器否单独工作请说明原说明微分调节器作？（82）
微分控制工作基误差变化速度基作误差身种方法单独应总例控制作例加积分控制作组合起
微分控制器够反映误差信号变化速度作误差值变前产生效修正微分控制预测作误差修正提前发生助增进系统稳定性
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47传递函数：传递函数指零初始条件系统输出量拉式变换系统输入量拉式变换
48系统校正：系统达求系统加入特定环节系统达求程系统校正
49导极点：果系统闭环极点中极点复数极点虚轴附没闭环零点响应中起导作称导极点
51状态转移矩阵：描述系统某初始时刻时刻转移
52峰值时间：系统输出超稳态值达第峰值需时间峰值时间
53动态结构图：系统中环节元件传递函数填系统原理方块图方块中相应输入输出信号分拉氏变换表示传递函数方块图称动态结构图
54根轨迹渐线：开环极点数 n 开环零点数 m 时系统nm 条根轨迹终止 S 面穷远处交实轴点 nm 条根轨迹变化趋直线做根轨迹渐线
55脉传递函数：零初始条件输出离散时间信号z变换输入离散信号变换
56Nyquist判（奈氏判）：ω∞变化+∞时 Nyquist曲线（极坐标图）逆时针包围（1j0）点圈数N等系统G(s)H(s)位s右半面极点数P NP闭环系统稳定否（N≠P）闭环系统稳定闭环系统位s右半面极点数Z：Z∣PN∣
57程序控制系统 输入信号已知函数系统控制程预定程序进行求控量迅速准确复现输入样动控制系统称程序控制系统
58稳态误差：单位负反馈系统时间t趋穷时系统输入信号响应实际值期值（输入量）差极限值称稳态误差反映系统复现输入信号（稳态）精度
59尼柯尔斯图（Nichocls图）：数幅频特性数相频特性画图（度）线性分度横轴 l(ω)20lgA(ω)（db）线性分度轴ω参变量绘制φ(ω) 曲线称数幅相频率特性称作尼柯尔斯图（Nichols图）
60零阶保持器：零阶保持器离散信号恢复相应连续信号环节采样时刻采样值恒定变保持（外推）采样时刻
61状态反馈设系统方程状态方程输入量取称状态反馈控制
四简答题
62常见建立数学模型方法种？什特点？三种：
(1)机理分析法：机理明确应面广需象特性清晰(2)实验测试法：需象特性清晰输入输出数适面受限(3)两种方法结合通常机理分析确定结构实验测试法确定参数发挥优点克服相应缺点
63PD属什性质校正？具什特点？
超前校正提高系统快速性改善稳定性
64幅值裕度相位裕度定义？
65典型非线性特性？
饱特性回环特性死区特性继电器特性
66举例说明什闭环系统？具什特点？
前项通道反馈通道输出信号输入信号影响存系统稳定性问题单调发散
单调收敛
振荡发散
等幅振荡
振荡收敛
68减系统定信号扰动信号作稳态误差方法？
①保证系统中环节（元件）参数具定精度线性性
②适增加开环增益增扰动作前系统前通道增益
③适增加系统前通道中积分环节数目
④采前馈控制（复合控制）
69连续控制系统离散控制系统稳定充分必条件什？
连续控制系统稳定充分必条件闭环极点位S面左侧离散控制系统稳定充分必条件系统特性方程根Z面原点圆心单位圆
70非线性系统线性系统相特点
非线性系统输入输出间存例关系适叠加定理非线性系统稳定性仅系统结构参数关初始信号关非线性系统常常会产生振荡
71动控制系统数学模型
动控制系统数学模型微分方程传递函数频率特性结构图
72定值控制系统伺服控制系统什特点？
定值控制系统定值恒定反馈信号定信号较控制输出信号伺服控制系统输入信号时刻变化输入信号变化适应输出信号变化
73元件功分类控制元件包括类型元件？
控制元件包括放元件执行元件测量元件补偿元件
74相位系统言采频率特性法实现控制系统动静态校正静态校正理什？动校正理什？
静态校正理：通改变低频特性提高系统型开换增益达满足系统静态性指标求目
动校正理：通改变中频段特性穿越频率相角裕量足够达满足系统动态性求目
75典控制理中分析系统性常工程方法？分析容？
常工程方法：时域分析法根轨迹法频率特性法分析容：瞬态性稳态性稳定性
76状态空间分析法传递函数描述系统？
传递函数单变量线性定常系统属输入输出外部描述着重频域分析状态空间法描述变量非线性时变系统属部描述时域分析
1滞超前串联校正改善系统性原
1 惯性环节什条件似例环节
2 列举3种非线性系统线性系统特性处
3 现实中真实系统具定程度非线性特性时变特性理分析设计常采线性时变模型原
4 零阶保持器传递函数中否包含积分环节？什？
36什说物理性质系统传递函数相 举例说明
37阶惯性系统输入单位阶跃函数时实验方法确定时间常数T ？调整时间ts时间常数T关系什？
38什导极点？导极点起什作请举例说明
39什偏差信号？什误差信号？间什关系
40根轨迹分支数判断？举例说明
36传递函数线性定常系统输出拉氏变换输入拉氏变换通常表明系统物理特性物理结构说物理性质系统传递函数相（3分）举例说明(2分)略答案唯
37常方法（两方法选1）：单位阶跃响应曲线 0632（25分）稳态值处时间t＝T（25分） t＝0处曲线斜率 k＝1Tts＝（3~4）T
38高阶系统中距离虚轴极点附没零点实部极点实部15称导极点（2分）高阶系统导极点分析出利导极点分析系统相降低系统阶数分析带方便（2分）
举例说明(1分)略答案唯
39偏差信号：输入信号反馈信号差（15分）误差信号：希输出信号实际输出信号差（15分）
两者间关系：时（2分）
40根轨迹S面止分支数等闭环特征方程阶数分支数闭环极点数目相（3分）举例说明(2分)略答案唯
36开环控制系统：没输出反馈类控制系统结构简单价格低易维修精度低易受干扰（25分）
闭环控制系统：称反馈控制系统结构复杂价格高易维修精度高抗干扰力强动态特性（25分）
37答案唯例：系统输入端加入定幅值正弦信号系统稳定输入正弦信号（25分）记录频率输入输出幅值相位求系统频率特性（25分）
380型系统幅频特性曲线首段高度定值20lgK0（2分）
1型系统首段20dBdec斜率线延长线横轴交点坐标ω1＝K1（15分）
2型系统首段40dBdec斜率线延长线横轴交点坐标ω1＝K2（15分）
39根轨迹虚轴相交表示闭环极点中极点位虚轴闭环特征方程纯虚根系统处界稳定状态利特性求解稳定界值（3分）
举例答案唯求开环传递函数G(s)K(s(s+1)(s+2))系统稳定时K值根根轨迹虚轴相交交点0
2)求系统快速性闭环极点越远离虚轴求系统稳性复数极点设置s面中负实轴成±45°夹角线（1分）
3)离虚轴闭环极点瞬态响应影响忽略计（1分）
4)求系统动态程消失速度快应闭环极点间间距零点极点存5）偶极子（1分）
5)导极点话利导极点估算系统性指标（1分）
36开环控制系统闭环控制系统特点什？
37实验方法求取系统频率特性函数？
38伯德图中幅频特性曲线首段传递函数型次关系？
39根轨迹虚轴交点什作 举例说明
40系统闭环零点极点性指标关系
36 1)前通路传递函数积保持变（2分）
2)回路传递函数积保持变 （2分）
举例说明(1分)略答案唯
37极坐标图单位圆着0®¥ 变化极坐标图时针单位圆转穷圈（25分）图略（25分）
38采途径：
1)提高反馈通道精度避免引入干扰（15分）
2)保证系统稳定前提输入引起误差通增系统开环放倍数提高系统型次减干扰引起误差通系统前通道干扰点前加积分增放倍数减（2分）
3）采复合控制误差进行补偿（15分）
39开环稳定系统闭环满足稳定性条件稳定否稳定（3分）举例说明答案唯略（2分）
40保留导极点距虚轴闭环极点忽略离虚轴较远极点般该极点极点5倍距离（25分）果分子分母中具负实部零极点数值相该零极点起调称偶极子相消（25分）
36 方块图变换遵守什原举例说明
37试说明延迟环节频率特性画出频率特性极坐标图
38减少系统误差
39开环稳定系统闭环否稳定？举例说明
40 高阶系统简化低阶系统合理方法什？
36动控制理分典控制理现代控制理（1分）典控制理传递函数基础（1分）频率法根轨迹法基方法（2分）现代控制理状态空间法基础（1分）
37减超调量增阻尼（2分）会引起升时间峰值时间变影响系统快速性（3分）
38系统特征方程式根均负实数具负实部(3分)
特征方程根均根面（复面s面）左半部
系统极点位根面（复面s面）左半部
举例说明(2分)略答案唯
39输入引起误差通增系统开环放倍数提高系统型次减（25分）
干扰引起误差通系统前通道干扰点前加积分增放倍数减（25分）
40果开环零点数m开环极极点数n（nm）趋穷根轨迹方位渐进线决定（25分）渐进线实轴交点倾角( 25分)
36 简述动控制理分类研究基础研究方法
37二阶系统性指标中减超调量性影响？
38 文字表述系统稳定充条件举例说明
39保证系统稳定前提减输入干扰引起误差？
40根轨迹渐线确定？
36较高谐振频率（15分）适阻尼（15分）高刚度（1分）较低转动惯量（1分）
37超调量：单位阶跃输入时响应曲线峰值稳态值差反映相稳定性（1分）
调整时间：响应曲线达直保持允许误差范围短时间反映快速性（1分）
峰值时间：响应曲线零时刻达峰值时间反映快速性（1分）
升时间：响应曲线零时刻首次达稳态值时间反映快速性（1分）
振荡次数：调整时间响应曲线振荡次数反映相稳定性（1分）
38 1)系统频率特性化典型环节频率特性积（2分）
2)根组成系统典型环节确定转角频率相应斜率画似幅频折线相频曲线（2分）
3）必时似曲线做适修正（1分）
39静态误差系数分析知输入相情况系统积分环节越型次越高稳态误差越（3分）举例说明(2分)略答案唯
40串联滞校正没改变原系统低频段特性系统稳态精度起破坏作相反允许适提高开环增益改善系统稳态精度（25分）串联超前校正般改善原系统低频特性果进步提高开环增益频率特性曲线低频段移系统稳性降（25分）
36受控机械象良闭环机电性应该注意方面？
37评价控制系统优劣时域性指标常？指标含义作什？
38写出画伯德图步骤
39系统误差系统中积分环节少关系？举例说明
40什串联滞校正适提高开环增益串联超前校正
36系统微分方程(1分)系统传递函数(1分)通实验手段(1分)例略（2分）答案唯
37固频率定时求调整时间极值x0707时调整时间短响应快(3分)x0707时称二阶开环佳模型特点稳定储备静态误差系数穷(2分)
38 (25分)
(25分)
39超前校正正斜率正相移作截止频率附相位明显升增稳定裕度提高稳定性(25分)滞校正利负斜率负相移作显著减频宽利校正幅值衰减作系统稳定(25分)
40根轨迹起点终点(1分)分支数确定(1分)根轨迹称性(1分)实轴轨迹(1分)根轨迹渐线(1分)答案唯
36 求取系统频率特性函数？举例说明
37什二阶振荡环节阻尼取x0707较请说明理
38设开环传递函数试说明开环系统频率特性极坐标图起点终点
39串联校正中超前滞校正采什方法改善系统稳定性？
40绘制根轨迹基法
36升时间峰值时间调整时间延迟时间反映快速性(25分)超调量振荡次数反映相稳定性(25分)
37传递函数型次应相应起点(2分)0型系统氏图始终正实轴限值处(1分)1型系统氏图始相角90º穷远处终坐标原点处(1分)
2型系统氏图始相角180º穷远处终坐标原点处(1分)
38输入 (25分)
稳态误差穷(输出输入)(25分)
39校正指系统增加新环节改善系统性方法(2分)根校正环节系统中联结方式校正分串联校正反馈校正馈校正三类(3分)
40计算机控制系统功分分数采集系统（1分）操作指导控制系统（1分）监督控制系统（1分）直接数字控制系统（1分）控制方式分开环控制闭环控制系统（1分）
36时域分析性指标反映快速性反映相稳定性？
37作氏图时考虑传递函数型次作图帮助？
38试证明І型系统稳定条件踪加速度输入信号
39什校正？根校正环节系统中联结方式校正分类
40计算机控制系统功控制方式分类？
36研究非线性系统进行线性化处理线性理进行分析(2分)常方法忽略计(取常值)切线法偏差法(3分)
37误差方积分性指标特点重视误差忽略误差(3分)原误差时方更性指标影响更(3分)
39首先仅选择例校正系统闭环满足稳定性指标(15分)然基础根稳态误差求加入适参数积分校正(15分)积分校正加入系统稳定裕量快速性降加入适参数微分校正保证系统稳定性快速性循环达理想性指标(2分)
40偶极子：指某极点附时存零点该零点极点附零点极点称极点零点偶极子(3分)
零极点数学位置分分子分母工程实际中作相反似处理相消似认系统作相互抵消高阶系统分析相降低系统阶数分析带方便(2分)
36非线性特性函数线性化质方法什
37分析误差方积分性指标特点原
38氏图作图般方法什？
39试探法确定PID参数
40什偶极子？偶极子起什作请举例说明
闭眼见难达预定目 试控制系统角度进行分析
1 测量稳定环节稳定性？
断开闭环系统测量开环频率特征通较输入正选信号输出振幅逐点画图系统分析仪样画出伯德图奶奎斯特图分析频率特性
2增加系统开环增益闭环控制系统性样影响？
增系统阻尼震荡频率减系统阻尼降低系统动态性误差系数增减稳态误差提高系统精度
3滞＼超前串联校正够改善系统性原？
超前：利超前相角补偿系统滞相角改善系统动态性增加相位裕度提高系统稳定性增加系统快速性滞：利滞校正低通滤波造成高频衰减特性降低系统截止频率提高系统相位裕度
4 控制观点分析飞机气流中轮船海浪中保持预定航行驶原两者控制系统采反馈闭环控制系统外部扰动定抑制力气流海浪相系统扰动扰动作闭环反馈系统够保持原性
5惯性环节什条件似例环节？什条件似积分环节？T<<1时似例环节T>>1似积分环节
6调试某采PI控制器控制系统时发现输出持续震荡试分析采取措施解决问题？
7某控象模型H(s)认控象前串联环节1H（s）开环控制系统具性种做法行？什？
8动控制系统通常通负反馈构成闭环控制系统简述负反馈作（3）
控量直接间接参控制系统具动修正偏差作
9绘制连续系统频率特性bode图幅频特性时常采（数频率—分贝）坐标简述原（3）
横坐标w数分度够w0→∞紧凑表示张图够清楚表明频率特性低频中频段重频率特性够概表示高频段部分频率特性坐标采分贝具鲜明物理意义取值范围0→∞频率特性紧凑表示张图采数坐标幅频特性曲线够支线似简化伯德图绘制
10系统某输入信号作稳态误差限否意味着系统稳定？请出明确判断简述理
意味着稳定
单位负反馈系统时间t趋穷时系统输入信号响应实际值期值（输入量）差极限值称稳态误差反映系统复现输入信号（稳态）精度 系统稳定性关
11劳斯判相nyquist判优点？（3）
计算方便判断较直观容易计算街稳定时参数直接系统频率特性等实验数分析设计系统
13列举3种非线性系统线性系统特性处
非线性系统输入输出间存例关系适叠加定理非线性系统稳定性仅系统结构参数关初始信号关非线性系统常常会产生振荡
15测量含积分环节频率特性
构成稳定闭环控制系统闭环系统中分测量环节输出输入处信号获频率特性
16相较典控制理 现代控制理中出现新概念 5
17控制系统开环幅频特性频段分影响控制系统性
低频段影响系统否产生误差稳态误差
中频段影响系统稳定性中频段斜率20dBdec系统稳定中频段斜率60dBdec系统稳定中频段斜率40dBdec系统稳定稳定
高频段影响系统抗干扰力
18滞—超前串联校正改善系统性原
（1）降低截止频率（2）中频段提高相位裕度（3）避免单独采超前校正单独采滞校正足
19惯性环节什条件似例环节
惯性时间常数情况
20列举3种非线性系统线性系统特性处
（1）否满足叠加原理（2）否产生激振荡（3）系统特性（稳定性）初始状态否关
21现实中真实系统具定程度非线性特性时变特性理分析设计常采线性时变模型原
（1） 通常系统工作衡点附范围（2）似精度通常满足工程求（3）线性系统分析设计方法成熟方便（4）质非线性者非线性明显情况者求较高情况必须采非线性方法
（2） 21零阶保持器传递函数中否包含积分环节？什？
包含积分环节s趋0时G(s)趋穷
点见解定正确
1频域法求取输入正弦信号测量输出幅值相宜划伯德图似书明确说明种方法求非相位环节传递函数
7果现代控制理控观性思考会发现问题传递函数控制器相例环节（K1）直接发散谈性
锅炉汽包水位什会出现虚假液位？
答：锅炉汽包水位控制中蒸汽量增加瞬时间必然导致汽包压力降汽包水沸腾突然加剧水中气泡迅速增加气泡容积增加水位发生变化实际汽包水位蒸汽流量扰动动态特性水流量响应曲线负荷变化响应曲线构成蒸汽负荷增加时然锅炉水量蒸发量开始时水位仅降反迅速升然降（反蒸汽流量突然减少时水位先降然升）种现象称虚假水位(6分)
控制系统中控制器作什根学知识请列举3种常控制器
答：控制器动控制系统中核心组成部分
控制器作控变量测量值定值相较产生定偏差控制器根该偏差进行定数学运算运算结果定信号形式送执行器实现控变量动控制(3分)
常控制器：位式控制器模拟式DDZIII型控制器智调节器（智仪表）PLC单片机计算机等(3分)
什控制阀流通力（流量系数）？流量泄漏量什区
答：调节阀前压差100KPa流体密度1gcm3 （5～40℃水）条件调节阀全开时时通阀门流体量（m3） （2分）
Qmin调节阀调流量限值般流量2％～4％（15分）
泄漏量阀全关时泄漏量仅流量01％～001％ （15分）
简述值控制系统定义途（请画出单闭环方框图）
答：定义：实现两两参数符合定例关系控制系统（２分）
例锅炉燃烧煤气空气成定例关系
锅炉燃烧时炉膛什控制微负压？控制炉膛负压
答：炉膛负压控制低炉子漏风量增加影响热效率果炉膛压力正压火苗外影响炉子寿命超限度造成事（３分）
通调节引风量控制炉膛负压 （２分）
什控制系统渡程？描述渡程品质指标？
答：控制系统输入发生变化控变量时间断变化程（动控制系统动态阶段中受控变量断变化时间变化程）（３分）
1)衰减N 2）余差C3)偏差超调量B4 ）渡时间（恢复时间） Ts 5）振荡周期T （２分）
微分作单独实施原：
1）输入偏差变化速度越微分作输出越然固定变偏差偏差微分作输出总零
2）变化变化量微分起作
3）变化时间接零调节器起调节作
简述分程控制系统定义途（请画方框图）
答：定义：控制器输出时送两两执行器执行器工作范围样控制系统称分程控制
设置分程控制系统目：
1） 工况需控制手段
2） 扩控制阀调范围
3） 节控制——换热器温度分程控制系统
4） 保证生产程安全稳定——：储罐氨封分程控制系统
简述例控制参数Kp系统性（动态特性稳态特性）影响（结合图表示）
答：动态特性影响：例控制Kp加系统动作灵敏提高速度加快 Kp偏振荡次数加调节时间加长Kp太时系统会趋稳定Kp太会系统动作缓慢
稳态特性影响：系统稳定情况加例控制Kp减稳态误差提高控制精度加Kp减少稳态误差完全消误差
简述积分饱原解决方法（结合图表示）
答：具积分作控制器单方偏差信号作输出达输出范围然继续进行控制器脱离正常工作状态进入深度饱状态种现象称积分饱
积分饱影响：控制时
防止积分饱方法：控制器输出达输出范围限值限值时暂时掉积分作控制器输出达输出范围限值限值时积分作输出继续增加
串级控制系统特点？场合？（SP186）
答：串级控制系统特点：
系统结构两串接工作调节器构成双闭环控制系统系统目通设置副变量提高变量控制质量副回路存进入副回路干扰超前控制作减少干扰变量影响系统负荷改变时定适应力
串级控制系统应：象滞时间常数干扰作强频繁负荷变化控制质量求较高场合
什放系数K时间常数T滞时间？
答： 1）放系数K 放系数K数值等象处稳定状态时输出变化量输入变化量
2）时间常数T 时间常数指象受阶跃输入作控变量果保持初始速度变化达新稳态值需时间象受阶跃输入作控变量达新稳态值632需时间
3）滞时间 滞时间纯滞时间容量滞时间总输出变量变化落输入变量变化时间称纯滞时间纯滞产生般介质输送热传递需段时间引起容量滞般物料量传递需通定阻力引起
现场控制室仪表间采直流电流信号采交流电压信号进行信号传输？什？
答： 采直流电流信号
优点：直流信号交流信号干扰少（交流信号容易产生交变电磁场干扰）
直流信号负载求简单（交流信号频率相位问题）
电流电压更利远传信息（采电压形式传送时负载电阻距离较远时导线电压会引起误差）
简单描述集算控制系统结构特点？（仪表229）
集散控制系统品种基结构相似包括位理计算机CRT显示操作站高速数通路程控制单元数采集装置等5部分
集散控制系统性常规仪表控制系统更优越特点：功齐全机联系实现集中监控理实时性性高系统构成灵活拓展方便安装调试简单性价
简叙述编程调节器特点？（仪表127）
（1）实现仪表计算机体化（2）具丰富运算控制功（3）通性强方便（4）具通讯功便系统扩展（5）性高维护方便
试述智控制系统特点模糊控制器基结构部件功？（191）
智控制特点：1智控制系统具知识表示非数学广义模型数学模型表示混合控制系统2智控制具分层信息处理决策机构3智控制具非线性特点4智控制具变结构特点5智控制具总体寻优特点6智控制学科综合
模糊控制器通常模糊化知识库模糊推理解模糊化等部分组成
模糊化：模糊化作输入精确量转换成模糊化量输入值模糊化通域隶属度函数实现
模糊推理：利知识库信息模糊运算方法模拟推理决策思想方法定输入条件激活相应控制规出适模糊控制输出
清晰化（解模糊）：模糊推理控制量(模糊量)变换实际控制清晰量
知识库：知识库中包含具体应领域中知识求控制目标通常数库模糊控制规库两部分组成(3分)
什采非线性控制系统？种实施方法？（131）
采非线性控制原：控象身具非线性特性引入非线性控制规律控制系统实施变简单满足定控制求
具体实施方法：1采控制阀非线性流量特性补偿2采非线性控制规律补偿3采串级控制系统
分析前馈控制反馈控制区优缺点？
反馈控制基常见控制系统控制调量定值偏差起作称偏差控制扰动作等调量发生变化定值形成偏差产生控制作消扰动影响控制作时时刻观测调量保证调量会太偏离
前馈控制系统没调量反馈信号没形成闭合回路称开环控制扰动作方面通控象会引起调量变化时前馈控制器产生控制作力图消扰动影响控制作时前馈控制作外部扰动进行抑制减少动态偏差
微分调节器否单独工作请说明原说明微分调节器作？（82）
微分控制工作基误差变化速度基作误差身种方法单独应总例控制作例加积分控制作组合起
微分控制器够反映误差信号变化速度作误差值变前产生效修正微分控制预测作误差修正提前发生助增进系统稳定性
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