期末考试复重点
动控制原理1
单项选择题（题1分20分）
1 系统输入已知求输出动态特性进行研究称（ ）
A系统综合 B系统辨识 C系统分析 D系统设计
2 惯性环节积分环节频率特性（ ）相等
A幅频特性斜率 B幅值 C相位变化率 D穿越频率
3 通测量输出量产生输出信号存确定函数例关系值元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
4 ω0变化+∞时延迟环节频率特性极坐标图（ ）
A圆 B半圆 C椭圆 D双曲线
5 忽略电动机电枢电感电动机转速输出变量电枢电压输入变量时电动机作（ ）
A例环节 B微分环节 C积分环节 D惯性环节
6 系统开环传 递函数开环增益（ ）
A1 B2 C5 D10
7 二阶系统传递函数该系统（ ）
A界阻尼系统 B欠阻尼系统 C阻尼系统 D零阻尼系统
8 保持二阶系统ζ变提高ωn（ ）
A提高升时间峰值时间 B减少升时间峰值时间
C提高升时间调整时间 D减少升时间超调量
9 阶微分环节频率时相频特性（ ）
A45° B45° C90° D90°
10相位系统开环增益越（ ）
A振荡次数越 B稳定裕量越
C相位变化越 D稳态误差越
11设系统特征方程系统 （ ）
A稳定 B界稳定 C稳定 D稳定性确定
12某单位反馈系统开环传递函数：k（ ）时闭环系统界稳定
A10 B20 C30 D40
13设系统特征方程系统中包含正实部特征数（ ）
A0 B1 C2 D3
14单位反馈系统开环传递函数输入单位阶跃时位置误差（ ）
A2 B02 C05 D005
15已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A反馈校正 B相位超前校正
C相位滞—超前校正 D相位滞校正
16稳态误差ess误差信号E(s)函数关系（ ）
A B
C D
17控制系统稳态精度明确求时提高系统稳定性方便（ ）
A减增益 B超前校正 C滞校正 D滞超前
18相位超前校正装置奈氏曲线（ ）
A圆 B半圆 C半圆 D45°弧线
19开环传递函数G(s)H(s)实轴根轨迹（ ）
A(3∞) B(0∞) C(∞3) D(30)
20直流电动机调速系统中霍尔传感器作（ ）反馈传感器
A电压 B电流 C位移 D速度
二 填空题（题1分10分）
21闭环控制系统称 系统
22线性系统输入单位脉函数时输出象函数 相
23阶系统输入单位斜坡函数时响应稳态误差恒
24控制系统线性化程中线性化精度系统变量 关
25相位系统般知道系统 判断稳定性
26般讲系统位置误差指输入 引起输出位置误差
27超前校正正相移作截止频率附 明显升具较
稳定裕度
28二阶系统轭复数极点位 线时应阻尼0707
29PID调节中P指 控制器
30求系统快速性闭环极点应距虚轴越_ _越
三计算题（第4142题题5分第43 44题题10分30分）
41求图示方块图传递函数Xi (s)输入X0 (s)输出
Xi(s)
+
X0(s)
+
G4
+
G3
G2
G1
+
+
H3
H1
H2
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
x0
k1
k2
fi
M
D
43欲图示系统单位阶跃响应超调量20峰值时间2秒试确定K
K1值
+
Xi(s)
X0(s)
K
1+K1s
44系统开环频率特性实验求已渐线表示出试求该系统开环传递函数(设系统相位系统)
动控制原理2
单项选择题（题1分20分）
1 系统已出确定输入输出符合定佳求称（ ）
A优控制 B系统辨识 C系统分析 D优设计
2 开环控制系统相较闭环控制系统通常（ ）进行直接间接测量通反馈环节影响控制信号
A输出量 B输入量 C扰动量 D设定量
3 系统输入信号时域响应中调整时间长短（ ）指标密切相关
A允许峰值时间 B允许超调量
C允许升时间 D允许稳态误差
4 产生输入信号元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
5 某典型环节传递函数该环节（ ）
A例环节 B积分环节 C惯性环节 D微分环节
6 已知系统微分方程系统传递函数（ ）
A B
C D
7 引出点前移越方块图单元时应引出线支路（ ）
A联越方块图单元 B联越方块图单元倒数
C串联越方块图单元 D串联越方块图单元倒数
8 设阶系统传递阶跃响应曲线t0处切线斜率（ ）
A7 B2 C D
9 时域分析性指标指标反映相稳定性（ ）
A升时间 B峰值时间 C调整时间 D超调量
10 二阶振荡环节奎斯特图中虚轴交点频率（ ）
A谐振频率 B截止频率 C相位频率 D固频率
11 设系统特征方程系统中包含正实部特征数（ ）
A0 B1 C2 D3
12 般系统较稳定性希相位裕量g（ ）
A0～15° B15°～30° C30°～60° D60°～90°
13 设阶系统传递函数容许误差5调整时间（ ）
A1 B2 C3 D4
14 某系统速度误差零该系统开环传递函数（ ）
A B C D
15 单位反馈系统开环传递函数输入单位斜坡时加速度误差（ ）
A0 B025 C4 D¥
16 已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位超前校正 B相位滞校正 C相位滞—超前校正 D反馈校正
17 确定根轨迹致走般需（ ）条件够
A特征方程 B幅角条件 C幅值条件 D幅值条件+幅角条件
18 某校正环节传递函数频率特性奈氏图终点坐标（ ）
A(0j0) B(1j0) C(1j1) D(10j0)
19 系统开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A(21)（0∞） B(∞2)(10)
C(01)(2∞) D(∞0)(12)
20 AB高阶系统二极点般极点A距离虚轴极点B距离虚轴（ ）时分析系统时忽略极点A
A5倍 B4倍 C3倍 D2倍
二 填空题（题1分10分）
21典控制理容 基础
22控制系统线性化程中变量偏移越线性化精度
23某典型环节传递函数系统时间常数
24延迟环节改变系统幅频特性仅 发生变化
25全面评价系统相稳定性需时根相位裕量 做出判断
26般讲系统加速度误差指输入 引起输出位置误差
27输入相时系统型次越高稳态误差越
28系统反馈回路中常见校正形式 反馈校正
29已知超前校正装置传递函数超前角应频率
30系统传递函数右半S面没 该系统称作相位系统
三 计算题（第4142题题5分第43 44题题10分30分）
41根图示系统结构图求系统传递函数C(s)R(s)
C(s)
+
R(s)
−
G2(s)
G1(s)
+
+
−
G3(s)
H3(s)
H1(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
y0(t)
43已知系统传递函数试分析系统环节组成画出系统Bode图
44电子心率起搏器心率控制系统结构图示中模仿心脏传递函数相纯积分环节求：
(1)应佳响应问起搏器增益K应取
(2)期心速60次min突然接通起搏器问1s实际心速少？瞬时心速
动控制原理3
1 果调量着定量变化变化种控制系统（ ）
A恒值调节系统 B动系统 C连续控制系统 D数字控制系统
2 开环控制系统相较闭环控制系统通常（ ）进行直接间接测量通反馈环节影响控制信号
A输出量 B输入量 C扰动量 D设定量
3 直接控制象进行操作元件称（ ）
A定元件 B放元件 C较元件 D执行元件
4 某典型环节传递函数该环节（ ）
A例环节 B惯性环节 C积分环节 D微分环节
5 已知系统单位脉响应函数系统传递函数（ ）
A B C D
6 梅逊公式（ ）
A判断稳定性 B计算输入误差
C求系统传递函数 D求系统根轨迹
7 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡阻尼（ ）
A06 B0707 C0 D1
8 系统输入信号时域响应中调整时间长短（ ）指标密切相关
A允许稳态误差 B允许超调量
C允许升时间 D允许峰值时间
9 设阶系统传递阶跃响应曲线t 0处切线斜率（ ）
A7 B2 C D
10系统传递函数右半S面没零点极点该系统称作（ ）
A非相位系统 B相位系统 C稳定系统 D振荡系统
11般系统较稳定性希相位裕量g（ ）
A0～15° B15°～30° C30°～60° D60°～90°
12某系统闭环传递函数：k（ ）时闭环系统界稳定
A2 B4 C6 D8
13开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A(－4∞) B(－40） C(－∞－4) D( 0∞)
14单位反馈系统开环传递函数输入单位斜坡时加速度误差（ ）
A0 B025 C4 D¥
15系统传递函数系统增益型次 （ ）
A52 B542 C54 D544
16已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位滞校正 B相位超前校正 C相位滞—超前校正 D反馈校正
17进行串联超前校正前穿越频率校正穿越频率关系通常（ ）
A B> C< D关
18已知系统开环传递函数虚轴交点处K*（ ）
A0 B2 C4 D6
19某校正环节传递函数频率特性奈氏图终点坐标（ ）
A(0j0) B(1j0) C(1j1) D(10j0)
20AB高阶系统二极点般极点A距离虚轴极点B距离虚轴（ ）时分析系统时忽略极点A
A5倍 B4倍 C3倍 D2倍
21控制系统首求系统具
22驱动力矩定条件机电系统转动惯量越 越
23某典型环节传递函数系统时间常数
24延迟环节改变系统幅频特性仅 发生变化
25二阶系统输入单位斜坡函数时响应稳态误差恒
26反馈控制原理 原理
27已知超前校正装置传递函数超前角应频率
28扰动作点偏差信号间加 静态误差降0
29超前校正改善稳定性
30般讲系统加速度误差指输入 引起输出位置误差
41求方块图传递函数
G1
G3
G4
−
−
+
+
+
+
X0(S)
Xi(S)
H
G2
Δ
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
Fi (t)
43设单位反馈开环传递函数求出闭环阻尼时应K值计算K值
44单位反馈开环传递函数
(1)试确定系统稳定a值
(2)系统特征值均落S面中条线左边a值
动控制原理4
1 系统输入已知求输出动态特性进行研究称（ ）
A系统综合 B系统辨识 C系统分析 D系统设计
2 开环控制系统特征没（ ）
A执行环节 B定环节
C反馈环节 D放环节
3 产生偏差元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
4 某系统传递函数该成（ ）环节串联成
A例延时 B惯性导前 C惯性延时 D惯性例
5 已知 原函数终值（ ）
A0 B∞ C075 D3
6 信号流图中支路标明（ ）
A输入 B引出点 C较点 D传递函数
7 设阶系统传递函数容许误差2调整时间（ ）
A1 B15 C2 D3
8 惯性环节积分环节频率特性（ ）相等
A幅频特性斜率 B幅值 C相位变化率 D穿越频率
9 保持二阶系统ζ变提高ωn（ ）
A提高升时间峰值时间 B减少升时间峰值时间
C提高升时间调整时间 D减少升时间超调量
10二阶欠阻尼系统阻尼固频率ωd阻尼固频率ωn谐振频率ωr较（ ）
Aωr＞ωd ＞ωn Bωr＞ωn ＞ωd Cωn ＞ωr＞ωd Dωn ＞ωd＞ωr
11设系统特征方程系统中包含正实部特征数（ ）
A0 B1 C2 D3
12根系统特征方程判断系统（ ）
A稳定 B稳定 C界稳定 D稳定性确定
13某反馈系统开环传递函数：（ ）时闭环系统稳定
A B C D意T1t2
14单位反馈系统开环传递函数输入单位阶跃时位置误差（ ）
A2 B02 C025 D3
15输入单位斜坡系统单位反馈时II型系统稳态误差（ ）
A0 B01k C1k D¥
16已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位滞校正 B相位超前校正 C微分调节器 D积分调节器
17相位超前校正装置奈氏曲线（ ）
A圆 B半圆 C半圆 D45°弧线
18系统中串联PD调节器种说法错误（ ）
A种相位超前校正装置 B影响系统开环幅频特性高频段
C系统稳定性改善 D系统稳态精度改善
19根轨迹渐线实轴交点公式（ ）
A B
C D
20直流伺服电动机—测速机机组（型号70SZD01F24MB）实际机电时间常数（ ）
A84 ms B94 ms C114 ms D124 ms
21根采信号处理技术控制系统分模拟控制系统
22闭环控制系统中真正输出信号起控制作
23控制系统线性化程中线性化精度系统变量 关
24描述系统微分方程频率特性
25般开环频率特性低频段表征闭环系统 性
26二阶系统传递函数G(s)4(s2+2s+4) 固频率wn＝
27单位反馈系统讲偏差信号误差信号
28PID调节中P指 控制器
29二阶系统轭复数极点位±45°线时应阻尼
30误差方积分性指标特点：
41建立图示系统数学模型传递函数形式表示
Fi (t)
42求方块图传递函数
G4
+
+
X0(S)
G3
+
G2
+
Xi(S)
G1
Δ
−
−
H
43已知定系统传递函数分析系统环节组成画出系统Bode图
44已知单位反馈系统开环传递函数
(l)求系统稳定开环增益k取值范围
(2)求k1时幅值裕量
(3)求k12输入x(t)1+006 t时系统稳态误差值ess
动控制原理5
1 动系统（ ）求较高
A快速性 B稳定性 C准确性 D振荡次数
2现代控制理容（ ）基础研究输入输出等控制系统分析设计问题
A传递函数模型 B状态空间模型 C复变函数模型 D线性空间模型
3 稳定控制系统提高性元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D校正元件
4 某环节传递函数该环节成（ ）环节串联组成
A例积分滞 B例惯性微分
C例微分滞 D例积分微分
5 已知 原函数终值（ ）
A0 B∞ C075 D3
6 已知系统单位阶跃响应函数系统传递函数（ ）
A B C D
7 信号流图中支路标明（ ）
A输入 B引出点 C较点 D传递函数
8 已知系统单位斜坡响应函数系统稳态误差（ ）
A05 B1 C15 D2
9 二阶系统调整时间长说明（ ）
A系统响应快 B系统响应慢
C系统稳定性差 D系统精度差
10某环节传递函数数幅频率特性L()K值增加（ ）
A移 B移 C左移 D右移
11设积分环节传递函数频率特性幅值A()（ ）
A B C D
12根系统特征方程判断系统（ ）
A稳定 B稳定 C界稳定 D稳定性确定
13二阶系统传递函数阻尼ζ（ ）
A05 B1 C2 D4
14系统稳定充分必条件特征方程式根均根面（ ）
A右半部分 B左半部分 C实轴 D虚轴
15闭环系统开环传递函数该系统（ ）
A0型系统开环放系数K2 BI型系统开环放系数K2
CI型系统开环放系数K1 D0型系统开环放系数K1
16进行串联滞校正校正前穿越频率校正穿越频率间关系通常（ ）
A B> C< D关
17系统中串联PD调节器种说法错误（ ）
A种相位超前校正装置 B影响系统开环幅频特性高频段
C系统稳定性改善 D系统稳态精度改善
18滞校正装置滞相位趋（ ）
A45° B45° C90° D90°
19实轴分离点分离角恒（ ）
A±45° B±60° C±90° D±120°
20电压—位置动系统前通道中加入（ ）校正系统成II型系统消常值干扰力矩带静态误差
A例微分 B例积分
C积分微分 D微分积分
21闭环控制系统中真正输出信号起控制作
22系统传递函数 分布决定系统动态特性
23二阶系统传递函数G(s)4(s2+2s+4) 固频率wn＝
24频率法研究控制系统时采图示法分极坐标图示法_____ __图示法
25描述系统微分方程频率特性
26氏图中ω等剪切频率时相频特性距π线相位差
27 系统稳态误差稳态偏差相
28滞校正利校正 作系统稳定
29二阶系统轭复数极点位±45°线时应阻尼
30远离虚轴闭环极点 影响
41反馈控制系统图示求：x07时a
+
C(s)
+
R(s)
a
m
k
D
Fi (t)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
y0 (t)
43某单位反馈开环系统传递函数
(1)画出系统开环幅频Bode图
(2)计算相位裕量
44求出列系统稳态误差扰动稳态误差
N(s)4s
+
10
001s+1
2
05s+1
R(s)10s
+
动控制原理6
1 系统已出确定输入输出符合定佳求称（ ）
A系统辨识 B系统分析 C优设计 D优控制
2 系统数学模型指（ ）数学表达式
A输入信号 B输出信号 C系统动态特性 D系统特征方程
3 产生输入信号元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
4 某典型环节传递函数该环节（ ）
A例环节 B积分环节 C惯性环节 D微分环节
5 已知系统微分方程系统传递函数（ ）
A B C D
6 实验法求取系统幅频特性时般通改变输入信号（ ）求输出信号幅值
A相位 B频率 C稳定裕量 D时间常数
7 设阶系统传递函数容许误差5调整时间（ ）
A1 B2 C3 D4
8 二阶系统调整时间短说明（ ）
A系统响应快 B系统响应慢 C系统稳定性差 D系统精度差
9 说法正确（ ）
A时间响应分析系统瞬态响应
B频率特性分析系统稳态响应
C时间响应频率特性揭示系统动态特性
D频率特性没量纲
10二阶振荡环节奎斯特图中虚轴交点频率（ ）
A相位频率 B固频率 C谐振频率 D截止频率
11II型系统数幅频特性低频段渐线斜率（ ）
A–60（dBdec） B–40（dBdec） C–20（dBdec） D0（dBdec）
12某单位反馈控制系统开环传递函数：k（ ）时闭环系统界稳定
A05 B1 C15 D2
13系统特征方程式根均根面左半部分系统稳定（ ）
A充分条件 B必条件 C充分必条件 D
14某系统速度误差零该系统开环传递函数（ ）
A B C D
15输入单位斜坡系统单位反馈时I型系统稳态误差ess（ ）
A01k B1k C0 D¥
16已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位超前校正 B相位滞校正
C相位滞—超前校正 D反馈校正
17常例积分微分控制规律种表示方法（ ）
APDI BPDI CIPD DPID
18导极点特点（ ）
A距离虚轴 B距离实轴
C距离虚轴远 D距离实轴远
19系统开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A（21）（0∞） B（∞2）（10）
C（01）（2∞） D（∞0）（12）
20确定根轨迹致走条件般够（ ）
A特征方程 B幅角条件 C幅值条件 D幅值条件+幅角条件
21动控制系统基控制方式
22控制系统线性化程中变量偏移越线性化精度
23传递函数反映系统固特性 关
24实系统开环频率特性具 性质
25描述系统微分方程频率特性
26输入相时系统型次越高稳态误差越
27系统闭环极点
28根轨迹面分支数等
29满足机电系统高动态特性机械传动分系统 应远高机电系统设计截止频率
30系统传递函数右半S面没 该系统称作相位系统
41求方块图传递函数
G4(s)
+
+
+
+
G2(s)
+
−
H2(s)
G3(s)
G1(s)
X0(s)
Xi(s)
−
−
Δ
H1(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
i1 (t)
R1
u 0 (t)
u i (t)
C1
R2
C2
i2 (t)
43已知某单位负反馈控制系统开环传递函数G(s)绘制奈奎斯特曲线判系统稳定性劳斯判验证正确性
44设控制系统开环传递函数G(s) 试绘制该系统根轨迹求出系统稳定K值范围
动控制原理7
1 输入已知确定系统输出符合定佳求称（ ）
A滤波预测 B优控制 C优设计 D系统分析
2 开环控制特征（ ）
A系统执行环节 B系统定环节
C系统反馈环节 D系统放环节
3 ω0变化+∞时延迟环节频率特性极坐标图（ ）
A圆 B半圆 C椭圆 D双曲线
4 系统开环传递函数开环增益（ ）
A10 B2 C1 D5
5 信号流图中（ ）节点表示
A输入 B输出 C较点 D方块图单元
6 二阶系统传递函数阻尼ζ（ ）
A05 B1 C2 D4
7 二阶系统调整时间长说明（ ）
A系统响应快 B系统响应慢
C系统稳定性差 D系统精度差
8 例环节频率特性相位移（ ）
A0° B90° C90° D180°
9 已知系统相位系统阶惯性环节幅频变化范围（ ）
A0®45° B0®45° C0®90° D0®90°
10保证系统稳定闭环极点必须（ ）
As左半面 Bs右半面
Cs半面 Ds半面
11系统特征方程判断系统（ ）
A稳定 B稳定
C界稳定 D稳定性确定
12列判系统稳定性方法中频域里判系统稳定性判（ ）
A劳斯判 B赫尔维茨判
C奈奎斯特判 D根轨迹法
13阶二阶系统说系统特征方程系数正数系统稳定（ ）
A充分条件 B必条件 C充分必条件 D
14系统型次越高稳态误差越（ ）
A越 B越 C变 D法确定
15已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A反馈校正 B相位超前校正
C相位滞—超前校正 D相位滞校正
16进行串联滞校正校正前穿越频率校正穿越频率关系相通常（ ）
A B> C< D关
17超前校正装置频率特性超前相位角（ ）
A B
C D
18开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A（2∞） B（52） C（∞5） D（2∞）
19控制系统稳态精度明确求时提高系统稳定性方便（ ）
A减增益 B超前校正 C滞校正 D滞超前
20PWM功率放器直流电动机调速系统中作（ ）
A脉宽度调制 B幅度调制 C脉频率调制 D直流调制
21线性系统输入单位脉函数时输出象函数 相
22输入信号反馈信号间较结果称
23相位系统般知道系统 判断稳定性
24设阶系统传递G(s)7(s+2)阶跃响应曲线t0处切线斜率
25输入正弦函数时频率特性G(jω)传递函数G(s)关系
26机械结构动柔度倒数称
27氏图逆时针第二象限越负实轴第三象限时称
28二阶系统加速度信号响应稳态误差 踪加速度信号
29根轨迹法通 直接寻找闭环根轨迹
30求系统快速性闭环极点应距虚轴越 越
41求方块图传递函数
H2(s)
−
+
Xi(s)
+
G1(s)
+
G2(s)
G3(s)
X0(s)
+
−
H1(s)
G4(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
i2 (t)
C1
R1
R2
i1 (t)
u 0 (t)
u i (t)
C2
43已知具局部反馈回路控制系统方块图图示求：
(1)系统稳定时Kf 取值范围
(2)求输入时系统静态加速度误差系数Ka
(3)说明系统局部反馈Kf s系统稳态误差ess影响
X0(s)
Xi(s)
44伺服系统方块图图示试应根轨迹法分析系统稳定性
Xi(S)
X0(S)
动控制原理8
1 输入输出均已出确定系统结构参数称（ ）
A优设计 B系统辨识 C系统分析 D优控制
2 代表两两输入信号进行（ ）元件称较器
A微分 B相 C加减 D相
3 直接控制象进行操作元件称（ ）
A较元件 B定元件 C执行元件 D放元件
4 某环节传递函数该环节成（ ）环节串联组成
A例积分滞 B例惯性微分
C例微分滞 D例积分微分
5 已知系统微分方程系统传递函数（ ）
A B C D
6 梅逊公式（ ）
A判断稳定性 B计算输入误差
C求系统传递函数 D求系统根轨迹
7 阶系统G(s)放系数K愈系统输出响应稳态值（ ）
A变 B定 C愈 D愈
8 二阶欠阻尼系统性指标中阻尼关 （ ）
A升时间 B峰值时间
C调整时间 D超调量
9 实验法求取系统幅频特性时般通改变输入信号（ ）求输出信号幅值
A相位 B频率 C稳定裕量 D时间常数
10设开环系统频率特性G(jω)ω1rads时频率特性幅值A(1)（ ）
A B C D
11阶惯性系统转角频率指（ ）
A2 B1 C05 D0
12设单位负反馈控制系统开环传递函数中K>0a>0闭环控制系统稳定性（ ）
AK值关 Ba值关
CaK值关 DaK值关
13已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡阻尼（ ）
A0707 B06 C1 D0
14系统特征方程式根均根面左半部分系统稳定（ ）
A充分条件 B必条件
C充分必条件 D
15关系统稳态误差概念正确（ ）
A决定系统结构参数 B决定系统输入干扰
C系统结构参数输入干扰关 D始终0
16输入单位加速度系统单位反馈时I型系统稳态误差（ ）
A0 B01k C1k D¥
17已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位滞校正 B相位超前校正
C微分调节器 D积分调节器
18系统校正时降低稳态误差优先选（ ）校正
A滞 B超前 C滞超前 D减增益
19根轨迹点应满足幅角条件（ ）
A1 B1
C±(2k+1)π2 (k012…) D±(2k+1)π(k012…)
20导极点特点（ ）
A距离虚轴 B距离实轴
C距离虚轴远 D距离实轴远
21控制系统首求系统具
22利终值定理复频域中系统时间域中
23传递函数反映系统固特性 关
24减少二阶欠阻尼系统超调量采取措施
25已知超前校正装置传递函数超前角应频率__ __
26延迟环节改变系统幅频特性仅 发生变化
27某典型环节传递函数系统时间常数
28扰动作点偏差信号间加 静态误差降0
29微分控制器针调量 进行调节
30超前校正改善稳定性
41系统方框图求传递函数
H2(s)
−
C (s)
+
+
G3(s)
R (s)
G5(s)
G4(s)
G2(s)
G1(s)
+
−
+
−
Δ
H1(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
R2
u 0 (t)
R1
C1
u i (t)
C2
43已知系统传递函数试分析系统环节组成画出系统Bode图
44单位反馈系统开环传递函数求
1)系统单位阶跃信号输入稳态偏差少
2)系统输入信号系统稳态输出？
动控制原理1试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 C 2 A 3 C 4 A 5 B 6 C 7 B 8 B 9 A 10D
11A 12C 13C 14C 15D 16B 17A 18B 19C 20B
二填空题(空 1 分 10 分)
21反馈控制 22传递函数 23时间常数T (常量) 24偏移程度 25开环幅频特性 26阶跃信号 27相位 28±45° 29例 30远
三计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解：
（5分）
42解：
（25分）
（25分）
43解：
（2分）
（2分）
（2分）
（2分）
（2分）
44解：
图知该系统开环传递函数 （2分）
中T （1分）
低频渐线横轴交点 （2分）
修正量 （2分）
求开环传递函数 （3分）
记 ()
动控制原理2试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 A 2 B 3 D 4 B 5 C 6 A 7 C 8 B 9 D 10D
11C 12C 13C 14D 15A 16A 17D 18D 19B 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21传递函数 22越高 2305 24相频特性 25幅值裕量 26匀加速度 27
28串联校正 29125 30零点极点
3)离虚轴闭环极点瞬态响应影响忽略计（1分）
4)求系统动态程消失速度快应闭环极点间间距零点极点存5）偶极子（1分）
5)导极点话利导极点估算系统性指标（1分）
五计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解
（5分）
42解：
（25分）
（25分）
43解：
系统例环节： （15分）
积分环节： （1分）
惯性环节： 转折频率1T10 （15分）
20Log G(jω)
40 [20]
20 [40]
0 01 1 10 ω
20
40
∠G（jω）
0 01 1 10 ω
450
900
1350
1800
直接画出叠加数幅频图（3分）
直接画出叠加数相频图（3分）（叠加图画出例环节积分环节惯性环节数幅频图1分画出积分环节惯性环节数相频图15分）
44解：
(1)传递函数 （4分）
（2分）
时K＝20ωn20 （1分）
(2)参数分析响应公式：
C（1）＝10 次秒60次分钟 （1分）
时超调量心速6978次 （2分）
动控制原理3试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 B 2 B 3 D 4 C 5 A 6 C 7 C 8 A 9 B 10B
11C 12C 13C 14A 15B 16C 17B 18D 19D 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21稳定性 22加速性 2305 24相频特性 252ζwn (常量) 26检测偏差纠正偏差 27125 28积分环节 29快速性 30静态位置误差系数
五计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解
（5分）
42解
（25分） （25分）
43解
（2分）
＝10＝05K＝500 （2分）
＝024 （2分）
＝016 （2分）
＝036 （1分）
＝06 （1分）
44解
(1)特征方程： （2分）
S3 1 30
S2 12 10a
S1 (36010a)12
S0 10a
(36010a)>010a>00< a<36 （3分）
(2)d1s代入式 （2分）
d3 1 9
d2 9 10a19
d1 (8110a+19)9
d0 10a19
理09< a<10 （3分）
动控制原理4试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 C 2 C 3 A 4 C 5 C 6 D 7 C 8 A 9 B 10D
11C 12B 13B 14B 15A 16D 17B 18D 19D 20D
二填空题(空 1 分 10 分)
21数字控制系统 22偏差信号 23偏移程度 24
25稳态 262 27相 28例 290707 30重视误差忽略误差
五计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解
（25分）
（25分）
42解
（5分）
43解
系统例环节K10 20log1020 （15分）
积分环节1S （1分）
惯性环节1(S+1) 转折频率1T1 （15分）
20Log G(jω)
40 [20]
20 [40]
0 01 1 10 ω
20
40
∠G（jω）
0 01 1 10 ω
450
900
1350
1800
直接画出叠加数幅频图（3分）
直接画出叠加数相频图（3分）（叠加图画出例环节积分环节惯性环节数幅频图1分画出积分环节惯性环节数相频图15分）
44解
1)系统特征方程：
(2分)
劳斯阵列0< k<15 (2分)
2)
(2分)
(2分)
3) (2分)
286134801控制工程基础5试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 A 2 B 3 D 4 B 5 C 6 B 7D 8 A 9 B 10A
11A 12B 13C 14B 15C 16C 17D 18A 19C 20B
二填空题(空 1 分 10 分)
21偏差信号 22零极点 232 24数坐标 25
26相位裕量 27单位反馈 28幅值衰减 290707 30瞬态响应
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分 30 分)
41解
（2分）
（3分）
42解
（25分）
（25分）
43解
1)系统开环幅频Bode图： （5分）
L(w)
20
34
28
60
40
10
20
w
1
2
2)相位裕量 （5分）
44解
（5分）
（5分）
动控制原理6试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 D 2 C 3 B 4 C 5 A 6 B 7 C 8 A 9 C 10B
11B 12B 13C 14D 15B 16A 17D 18A 19B 20D
二填空(空 1 分 10 分)
21反馈控制22越高23输入量（驱动函数） 24低通滤波25
2627常数28闭环特征方程阶数29谐振频率 30零点极点
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分 30 分)
41解
(5分)
42解
(25分)
(25分)
43解
(1)G(jω)该系统Ⅱ型系统
ω0+时∠G（jω）－ (1分)
a时∠G（jω）－ (1分)
a时∠G（jω）－ (1分)
两种情况奈奎斯特曲线图示
(3分)
奈氏图判定：a>0时系统稳定a<0时系统稳定 (2分)
2)系统闭环特征项式D（s）s2+as+1D(s)二阶a>0D（s）稳定充条件奈氏判结致 (2分)
44解
(1)三条根轨迹分支起点分s10s22s34终点穷远处 (1分)
(2)实轴024∞间线段根轨迹 (1分)
(3)渐线倾角分±60°180° (1分)
渐线实轴交点σa 2 (1分)
(4)分离点根公式0 s1085s2315分离点必须位02间见s2实际分离点s1085实际分离点 (1分)
(5)根轨迹虚轴交点ω10 K0 ω23±2 K48 (1分)
根结果绘制根轨迹右图示
(2分)
求系统稳定K值范围0(2分)
动控制原理试题7答案评分参考
单项选择题(题 1 分 20 分)
1 C 2 C 3 A 4 D 5 D 6 A 7 B 8 A 9 D 10A
11B 12C 13C 14A 15D 16B 17A 18C 19A 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21传递函数22偏差23开环幅频特性24225sjω26动刚度27正穿越281K
29开环传递函数30远
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分30分)
41解：
(5分)
42解
(25分)
(25分)
43解
1)系统开环传递函数： (2分)
系统特征方程： (2分)
劳斯稳定性判(略)： (2分)
2) (2分)
3)
式知：>0系统稳态误差ess增说明利局部负反馈改善系统稳定性牺牲系统稳态精度代价 (2分)
44解
1)绘制系统根轨迹图
已知系统开环传递函数：
变换成零极点表达形式： (1分)
(中根轨迹增益K*2KK系统开环增益根式绘制根轨迹图)
(1) 根轨迹起点终点分支数：
三条根轨迹分支起点分s10s21s32终点穷远处 (1分)
(2) 实轴根轨迹：
实轴012∞间线段根轨迹 (1分)
(3) 渐线
渐线倾角分±60°180°渐线实轴交点
σa 1 (2分)
(4) 分离点
根公式：s1042s2158分离点必须位01间见s2实际分离点s1042实际分离点 (1分)
(5) 根轨迹虚轴交点： ω10 K*0 ω23±1414 K*6
根结果绘制根轨迹图示 (2分)
2)根轨迹法知系统稳定范围0动控制原理试题8答案评分参考
单项选择题(题 1 分 20 分)
1 B 2 C 3 C 4 D 5 A 6 C 7 C 8 D 9 B 10D
11A 12C 13D 14C 15B 16D 17C 18A 19D 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21稳定性22稳态值23输入量(驱动函数)24增阻尼25125 26相频特性
27 05 28积分环节29变化速率 30快速性
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分30分)
41解
(5分)
42解
(25分)
(25分)
43解
系统例环节：K10 20log1020 (1分)
微分环节： 转折频率11001 (15分)
+20
惯性环节： 转折频率1T1 (15分)
20Log G(jω)
w
20
0 001 01 1 10
20
ÐG(jw)
90°
w
45°
10
01
1
001
0°
90°
45°
直接画出叠加数幅频图(3分)
直接画出叠加数相频图(3分)(叠加图画出例环节微分环节惯性环节数幅频图1分画出微分环节惯性环节数相频图15分)
44解
(1)0型系统 (2分)
(2) (2分)
频率特性 (1分)
幅频特性 (1分)
(1分)
相频特性 (1分)
系统稳态输出 (2分)
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动控制原理1
单项选择题（题1分20分）
1 系统输入已知求输出动态特性进行研究称（ ）
A系统综合 B系统辨识 C系统分析 D系统设计
2 惯性环节积分环节频率特性（ ）相等
A幅频特性斜率 B幅值 C相位变化率 D穿越频率
3 通测量输出量产生输出信号存确定函数例关系值元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
4 ω0变化+∞时延迟环节频率特性极坐标图（ ）
A圆 B半圆 C椭圆 D双曲线
5 忽略电动机电枢电感电动机转速输出变量电枢电压输入变量时电动机作（ ）
A例环节 B微分环节 C积分环节 D惯性环节
6 系统开环传 递函数开环增益（ ）
A1 B2 C5 D10
7 二阶系统传递函数该系统（ ）
A界阻尼系统 B欠阻尼系统 C阻尼系统 D零阻尼系统
8 保持二阶系统ζ变提高ωn（ ）
A提高升时间峰值时间 B减少升时间峰值时间
C提高升时间调整时间 D减少升时间超调量
9 阶微分环节频率时相频特性（ ）
A45° B45° C90° D90°
10相位系统开环增益越（ ）
A振荡次数越 B稳定裕量越
C相位变化越 D稳态误差越
11设系统特征方程系统 （ ）
A稳定 B界稳定 C稳定 D稳定性确定
12某单位反馈系统开环传递函数：k（ ）时闭环系统界稳定
A10 B20 C30 D40
13设系统特征方程系统中包含正实部特征数（ ）
A0 B1 C2 D3
14单位反馈系统开环传递函数输入单位阶跃时位置误差（ ）
A2 B02 C05 D005
15已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A反馈校正 B相位超前校正
C相位滞—超前校正 D相位滞校正
16稳态误差ess误差信号E(s)函数关系（ ）
A B
C D
17控制系统稳态精度明确求时提高系统稳定性方便（ ）
A减增益 B超前校正 C滞校正 D滞超前
18相位超前校正装置奈氏曲线（ ）
A圆 B半圆 C半圆 D45°弧线
19开环传递函数G(s)H(s)实轴根轨迹（ ）
A(3∞) B(0∞) C(∞3) D(30)
20直流电动机调速系统中霍尔传感器作（ ）反馈传感器
A电压 B电流 C位移 D速度
二 填空题（题1分10分）
21闭环控制系统称 系统
22线性系统输入单位脉函数时输出象函数 相
23阶系统输入单位斜坡函数时响应稳态误差恒
24控制系统线性化程中线性化精度系统变量 关
25相位系统般知道系统 判断稳定性
26般讲系统位置误差指输入 引起输出位置误差
27超前校正正相移作截止频率附 明显升具较
稳定裕度
28二阶系统轭复数极点位 线时应阻尼0707
29PID调节中P指 控制器
30求系统快速性闭环极点应距虚轴越_ _越
三计算题（第4142题题5分第43 44题题10分30分）
41求图示方块图传递函数Xi (s)输入X0 (s)输出
Xi(s)
+
X0(s)
+
G4
+
G3
G2
G1
+
+
H3
H1
H2
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
x0
k1
k2
fi
M
D
43欲图示系统单位阶跃响应超调量20峰值时间2秒试确定K
K1值
+
Xi(s)
X0(s)
K
1+K1s
44系统开环频率特性实验求已渐线表示出试求该系统开环传递函数(设系统相位系统)
动控制原理2
单项选择题（题1分20分）
1 系统已出确定输入输出符合定佳求称（ ）
A优控制 B系统辨识 C系统分析 D优设计
2 开环控制系统相较闭环控制系统通常（ ）进行直接间接测量通反馈环节影响控制信号
A输出量 B输入量 C扰动量 D设定量
3 系统输入信号时域响应中调整时间长短（ ）指标密切相关
A允许峰值时间 B允许超调量
C允许升时间 D允许稳态误差
4 产生输入信号元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
5 某典型环节传递函数该环节（ ）
A例环节 B积分环节 C惯性环节 D微分环节
6 已知系统微分方程系统传递函数（ ）
A B
C D
7 引出点前移越方块图单元时应引出线支路（ ）
A联越方块图单元 B联越方块图单元倒数
C串联越方块图单元 D串联越方块图单元倒数
8 设阶系统传递阶跃响应曲线t0处切线斜率（ ）
A7 B2 C D
9 时域分析性指标指标反映相稳定性（ ）
A升时间 B峰值时间 C调整时间 D超调量
10 二阶振荡环节奎斯特图中虚轴交点频率（ ）
A谐振频率 B截止频率 C相位频率 D固频率
11 设系统特征方程系统中包含正实部特征数（ ）
A0 B1 C2 D3
12 般系统较稳定性希相位裕量g（ ）
A0～15° B15°～30° C30°～60° D60°～90°
13 设阶系统传递函数容许误差5调整时间（ ）
A1 B2 C3 D4
14 某系统速度误差零该系统开环传递函数（ ）
A B C D
15 单位反馈系统开环传递函数输入单位斜坡时加速度误差（ ）
A0 B025 C4 D¥
16 已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位超前校正 B相位滞校正 C相位滞—超前校正 D反馈校正
17 确定根轨迹致走般需（ ）条件够
A特征方程 B幅角条件 C幅值条件 D幅值条件+幅角条件
18 某校正环节传递函数频率特性奈氏图终点坐标（ ）
A(0j0) B(1j0) C(1j1) D(10j0)
19 系统开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A(21)（0∞） B(∞2)(10)
C(01)(2∞) D(∞0)(12)
20 AB高阶系统二极点般极点A距离虚轴极点B距离虚轴（ ）时分析系统时忽略极点A
A5倍 B4倍 C3倍 D2倍
二 填空题（题1分10分）
21典控制理容 基础
22控制系统线性化程中变量偏移越线性化精度
23某典型环节传递函数系统时间常数
24延迟环节改变系统幅频特性仅 发生变化
25全面评价系统相稳定性需时根相位裕量 做出判断
26般讲系统加速度误差指输入 引起输出位置误差
27输入相时系统型次越高稳态误差越
28系统反馈回路中常见校正形式 反馈校正
29已知超前校正装置传递函数超前角应频率
30系统传递函数右半S面没 该系统称作相位系统
三 计算题（第4142题题5分第43 44题题10分30分）
41根图示系统结构图求系统传递函数C(s)R(s)
C(s)
+
R(s)
−
G2(s)
G1(s)
+
+
−
G3(s)
H3(s)
H1(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
y0(t)
43已知系统传递函数试分析系统环节组成画出系统Bode图
44电子心率起搏器心率控制系统结构图示中模仿心脏传递函数相纯积分环节求：
(1)应佳响应问起搏器增益K应取
(2)期心速60次min突然接通起搏器问1s实际心速少？瞬时心速
动控制原理3
1 果调量着定量变化变化种控制系统（ ）
A恒值调节系统 B动系统 C连续控制系统 D数字控制系统
2 开环控制系统相较闭环控制系统通常（ ）进行直接间接测量通反馈环节影响控制信号
A输出量 B输入量 C扰动量 D设定量
3 直接控制象进行操作元件称（ ）
A定元件 B放元件 C较元件 D执行元件
4 某典型环节传递函数该环节（ ）
A例环节 B惯性环节 C积分环节 D微分环节
5 已知系统单位脉响应函数系统传递函数（ ）
A B C D
6 梅逊公式（ ）
A判断稳定性 B计算输入误差
C求系统传递函数 D求系统根轨迹
7 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡阻尼（ ）
A06 B0707 C0 D1
8 系统输入信号时域响应中调整时间长短（ ）指标密切相关
A允许稳态误差 B允许超调量
C允许升时间 D允许峰值时间
9 设阶系统传递阶跃响应曲线t 0处切线斜率（ ）
A7 B2 C D
10系统传递函数右半S面没零点极点该系统称作（ ）
A非相位系统 B相位系统 C稳定系统 D振荡系统
11般系统较稳定性希相位裕量g（ ）
A0～15° B15°～30° C30°～60° D60°～90°
12某系统闭环传递函数：k（ ）时闭环系统界稳定
A2 B4 C6 D8
13开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A(－4∞) B(－40） C(－∞－4) D( 0∞)
14单位反馈系统开环传递函数输入单位斜坡时加速度误差（ ）
A0 B025 C4 D¥
15系统传递函数系统增益型次 （ ）
A52 B542 C54 D544
16已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位滞校正 B相位超前校正 C相位滞—超前校正 D反馈校正
17进行串联超前校正前穿越频率校正穿越频率关系通常（ ）
A B> C< D关
18已知系统开环传递函数虚轴交点处K*（ ）
A0 B2 C4 D6
19某校正环节传递函数频率特性奈氏图终点坐标（ ）
A(0j0) B(1j0) C(1j1) D(10j0)
20AB高阶系统二极点般极点A距离虚轴极点B距离虚轴（ ）时分析系统时忽略极点A
A5倍 B4倍 C3倍 D2倍
21控制系统首求系统具
22驱动力矩定条件机电系统转动惯量越 越
23某典型环节传递函数系统时间常数
24延迟环节改变系统幅频特性仅 发生变化
25二阶系统输入单位斜坡函数时响应稳态误差恒
26反馈控制原理 原理
27已知超前校正装置传递函数超前角应频率
28扰动作点偏差信号间加 静态误差降0
29超前校正改善稳定性
30般讲系统加速度误差指输入 引起输出位置误差
41求方块图传递函数
G1
G3
G4
−
−
+
+
+
+
X0(S)
Xi(S)
H
G2
Δ
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
Fi (t)
43设单位反馈开环传递函数求出闭环阻尼时应K值计算K值
44单位反馈开环传递函数
(1)试确定系统稳定a值
(2)系统特征值均落S面中条线左边a值
动控制原理4
1 系统输入已知求输出动态特性进行研究称（ ）
A系统综合 B系统辨识 C系统分析 D系统设计
2 开环控制系统特征没（ ）
A执行环节 B定环节
C反馈环节 D放环节
3 产生偏差元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
4 某系统传递函数该成（ ）环节串联成
A例延时 B惯性导前 C惯性延时 D惯性例
5 已知 原函数终值（ ）
A0 B∞ C075 D3
6 信号流图中支路标明（ ）
A输入 B引出点 C较点 D传递函数
7 设阶系统传递函数容许误差2调整时间（ ）
A1 B15 C2 D3
8 惯性环节积分环节频率特性（ ）相等
A幅频特性斜率 B幅值 C相位变化率 D穿越频率
9 保持二阶系统ζ变提高ωn（ ）
A提高升时间峰值时间 B减少升时间峰值时间
C提高升时间调整时间 D减少升时间超调量
10二阶欠阻尼系统阻尼固频率ωd阻尼固频率ωn谐振频率ωr较（ ）
Aωr＞ωd ＞ωn Bωr＞ωn ＞ωd Cωn ＞ωr＞ωd Dωn ＞ωd＞ωr
11设系统特征方程系统中包含正实部特征数（ ）
A0 B1 C2 D3
12根系统特征方程判断系统（ ）
A稳定 B稳定 C界稳定 D稳定性确定
13某反馈系统开环传递函数：（ ）时闭环系统稳定
A B C D意T1t2
14单位反馈系统开环传递函数输入单位阶跃时位置误差（ ）
A2 B02 C025 D3
15输入单位斜坡系统单位反馈时II型系统稳态误差（ ）
A0 B01k C1k D¥
16已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位滞校正 B相位超前校正 C微分调节器 D积分调节器
17相位超前校正装置奈氏曲线（ ）
A圆 B半圆 C半圆 D45°弧线
18系统中串联PD调节器种说法错误（ ）
A种相位超前校正装置 B影响系统开环幅频特性高频段
C系统稳定性改善 D系统稳态精度改善
19根轨迹渐线实轴交点公式（ ）
A B
C D
20直流伺服电动机—测速机机组（型号70SZD01F24MB）实际机电时间常数（ ）
A84 ms B94 ms C114 ms D124 ms
21根采信号处理技术控制系统分模拟控制系统
22闭环控制系统中真正输出信号起控制作
23控制系统线性化程中线性化精度系统变量 关
24描述系统微分方程频率特性
25般开环频率特性低频段表征闭环系统 性
26二阶系统传递函数G(s)4(s2+2s+4) 固频率wn＝
27单位反馈系统讲偏差信号误差信号
28PID调节中P指 控制器
29二阶系统轭复数极点位±45°线时应阻尼
30误差方积分性指标特点：
41建立图示系统数学模型传递函数形式表示
Fi (t)
42求方块图传递函数
G4
+
+
X0(S)
G3
+
G2
+
Xi(S)
G1
Δ
−
−
H
43已知定系统传递函数分析系统环节组成画出系统Bode图
44已知单位反馈系统开环传递函数
(l)求系统稳定开环增益k取值范围
(2)求k1时幅值裕量
(3)求k12输入x(t)1+006 t时系统稳态误差值ess
动控制原理5
1 动系统（ ）求较高
A快速性 B稳定性 C准确性 D振荡次数
2现代控制理容（ ）基础研究输入输出等控制系统分析设计问题
A传递函数模型 B状态空间模型 C复变函数模型 D线性空间模型
3 稳定控制系统提高性元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D校正元件
4 某环节传递函数该环节成（ ）环节串联组成
A例积分滞 B例惯性微分
C例微分滞 D例积分微分
5 已知 原函数终值（ ）
A0 B∞ C075 D3
6 已知系统单位阶跃响应函数系统传递函数（ ）
A B C D
7 信号流图中支路标明（ ）
A输入 B引出点 C较点 D传递函数
8 已知系统单位斜坡响应函数系统稳态误差（ ）
A05 B1 C15 D2
9 二阶系统调整时间长说明（ ）
A系统响应快 B系统响应慢
C系统稳定性差 D系统精度差
10某环节传递函数数幅频率特性L()K值增加（ ）
A移 B移 C左移 D右移
11设积分环节传递函数频率特性幅值A()（ ）
A B C D
12根系统特征方程判断系统（ ）
A稳定 B稳定 C界稳定 D稳定性确定
13二阶系统传递函数阻尼ζ（ ）
A05 B1 C2 D4
14系统稳定充分必条件特征方程式根均根面（ ）
A右半部分 B左半部分 C实轴 D虚轴
15闭环系统开环传递函数该系统（ ）
A0型系统开环放系数K2 BI型系统开环放系数K2
CI型系统开环放系数K1 D0型系统开环放系数K1
16进行串联滞校正校正前穿越频率校正穿越频率间关系通常（ ）
A B> C< D关
17系统中串联PD调节器种说法错误（ ）
A种相位超前校正装置 B影响系统开环幅频特性高频段
C系统稳定性改善 D系统稳态精度改善
18滞校正装置滞相位趋（ ）
A45° B45° C90° D90°
19实轴分离点分离角恒（ ）
A±45° B±60° C±90° D±120°
20电压—位置动系统前通道中加入（ ）校正系统成II型系统消常值干扰力矩带静态误差
A例微分 B例积分
C积分微分 D微分积分
21闭环控制系统中真正输出信号起控制作
22系统传递函数 分布决定系统动态特性
23二阶系统传递函数G(s)4(s2+2s+4) 固频率wn＝
24频率法研究控制系统时采图示法分极坐标图示法_____ __图示法
25描述系统微分方程频率特性
26氏图中ω等剪切频率时相频特性距π线相位差
27 系统稳态误差稳态偏差相
28滞校正利校正 作系统稳定
29二阶系统轭复数极点位±45°线时应阻尼
30远离虚轴闭环极点 影响
41反馈控制系统图示求：x07时a
+
C(s)
+
R(s)
a
m
k
D
Fi (t)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
y0 (t)
43某单位反馈开环系统传递函数
(1)画出系统开环幅频Bode图
(2)计算相位裕量
44求出列系统稳态误差扰动稳态误差
N(s)4s
+
10
001s+1
2
05s+1
R(s)10s
+
动控制原理6
1 系统已出确定输入输出符合定佳求称（ ）
A系统辨识 B系统分析 C优设计 D优控制
2 系统数学模型指（ ）数学表达式
A输入信号 B输出信号 C系统动态特性 D系统特征方程
3 产生输入信号元件称（ ）
A较元件 B定元件 C反馈元件 D放元件
4 某典型环节传递函数该环节（ ）
A例环节 B积分环节 C惯性环节 D微分环节
5 已知系统微分方程系统传递函数（ ）
A B C D
6 实验法求取系统幅频特性时般通改变输入信号（ ）求输出信号幅值
A相位 B频率 C稳定裕量 D时间常数
7 设阶系统传递函数容许误差5调整时间（ ）
A1 B2 C3 D4
8 二阶系统调整时间短说明（ ）
A系统响应快 B系统响应慢 C系统稳定性差 D系统精度差
9 说法正确（ ）
A时间响应分析系统瞬态响应
B频率特性分析系统稳态响应
C时间响应频率特性揭示系统动态特性
D频率特性没量纲
10二阶振荡环节奎斯特图中虚轴交点频率（ ）
A相位频率 B固频率 C谐振频率 D截止频率
11II型系统数幅频特性低频段渐线斜率（ ）
A–60（dBdec） B–40（dBdec） C–20（dBdec） D0（dBdec）
12某单位反馈控制系统开环传递函数：k（ ）时闭环系统界稳定
A05 B1 C15 D2
13系统特征方程式根均根面左半部分系统稳定（ ）
A充分条件 B必条件 C充分必条件 D
14某系统速度误差零该系统开环传递函数（ ）
A B C D
15输入单位斜坡系统单位反馈时I型系统稳态误差ess（ ）
A01k B1k C0 D¥
16已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位超前校正 B相位滞校正
C相位滞—超前校正 D反馈校正
17常例积分微分控制规律种表示方法（ ）
APDI BPDI CIPD DPID
18导极点特点（ ）
A距离虚轴 B距离实轴
C距离虚轴远 D距离实轴远
19系统开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A（21）（0∞） B（∞2）（10）
C（01）（2∞） D（∞0）（12）
20确定根轨迹致走条件般够（ ）
A特征方程 B幅角条件 C幅值条件 D幅值条件+幅角条件
21动控制系统基控制方式
22控制系统线性化程中变量偏移越线性化精度
23传递函数反映系统固特性 关
24实系统开环频率特性具 性质
25描述系统微分方程频率特性
26输入相时系统型次越高稳态误差越
27系统闭环极点
28根轨迹面分支数等
29满足机电系统高动态特性机械传动分系统 应远高机电系统设计截止频率
30系统传递函数右半S面没 该系统称作相位系统
41求方块图传递函数
G4(s)
+
+
+
+
G2(s)
+
−
H2(s)
G3(s)
G1(s)
X0(s)
Xi(s)
−
−
Δ
H1(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
i1 (t)
R1
u 0 (t)
u i (t)
C1
R2
C2
i2 (t)
43已知某单位负反馈控制系统开环传递函数G(s)绘制奈奎斯特曲线判系统稳定性劳斯判验证正确性
44设控制系统开环传递函数G(s) 试绘制该系统根轨迹求出系统稳定K值范围
动控制原理7
1 输入已知确定系统输出符合定佳求称（ ）
A滤波预测 B优控制 C优设计 D系统分析
2 开环控制特征（ ）
A系统执行环节 B系统定环节
C系统反馈环节 D系统放环节
3 ω0变化+∞时延迟环节频率特性极坐标图（ ）
A圆 B半圆 C椭圆 D双曲线
4 系统开环传递函数开环增益（ ）
A10 B2 C1 D5
5 信号流图中（ ）节点表示
A输入 B输出 C较点 D方块图单元
6 二阶系统传递函数阻尼ζ（ ）
A05 B1 C2 D4
7 二阶系统调整时间长说明（ ）
A系统响应快 B系统响应慢
C系统稳定性差 D系统精度差
8 例环节频率特性相位移（ ）
A0° B90° C90° D180°
9 已知系统相位系统阶惯性环节幅频变化范围（ ）
A0®45° B0®45° C0®90° D0®90°
10保证系统稳定闭环极点必须（ ）
As左半面 Bs右半面
Cs半面 Ds半面
11系统特征方程判断系统（ ）
A稳定 B稳定
C界稳定 D稳定性确定
12列判系统稳定性方法中频域里判系统稳定性判（ ）
A劳斯判 B赫尔维茨判
C奈奎斯特判 D根轨迹法
13阶二阶系统说系统特征方程系数正数系统稳定（ ）
A充分条件 B必条件 C充分必条件 D
14系统型次越高稳态误差越（ ）
A越 B越 C变 D法确定
15已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A反馈校正 B相位超前校正
C相位滞—超前校正 D相位滞校正
16进行串联滞校正校正前穿越频率校正穿越频率关系相通常（ ）
A B> C< D关
17超前校正装置频率特性超前相位角（ ）
A B
C D
18开环传递函数实轴根轨迹（ ）
A（2∞） B（52） C（∞5） D（2∞）
19控制系统稳态精度明确求时提高系统稳定性方便（ ）
A减增益 B超前校正 C滞校正 D滞超前
20PWM功率放器直流电动机调速系统中作（ ）
A脉宽度调制 B幅度调制 C脉频率调制 D直流调制
21线性系统输入单位脉函数时输出象函数 相
22输入信号反馈信号间较结果称
23相位系统般知道系统 判断稳定性
24设阶系统传递G(s)7(s+2)阶跃响应曲线t0处切线斜率
25输入正弦函数时频率特性G(jω)传递函数G(s)关系
26机械结构动柔度倒数称
27氏图逆时针第二象限越负实轴第三象限时称
28二阶系统加速度信号响应稳态误差 踪加速度信号
29根轨迹法通 直接寻找闭环根轨迹
30求系统快速性闭环极点应距虚轴越 越
41求方块图传递函数
H2(s)
−
+
Xi(s)
+
G1(s)
+
G2(s)
G3(s)
X0(s)
+
−
H1(s)
G4(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
i2 (t)
C1
R1
R2
i1 (t)
u 0 (t)
u i (t)
C2
43已知具局部反馈回路控制系统方块图图示求：
(1)系统稳定时Kf 取值范围
(2)求输入时系统静态加速度误差系数Ka
(3)说明系统局部反馈Kf s系统稳态误差ess影响
X0(s)
Xi(s)
44伺服系统方块图图示试应根轨迹法分析系统稳定性
Xi(S)
X0(S)
动控制原理8
1 输入输出均已出确定系统结构参数称（ ）
A优设计 B系统辨识 C系统分析 D优控制
2 代表两两输入信号进行（ ）元件称较器
A微分 B相 C加减 D相
3 直接控制象进行操作元件称（ ）
A较元件 B定元件 C执行元件 D放元件
4 某环节传递函数该环节成（ ）环节串联组成
A例积分滞 B例惯性微分
C例微分滞 D例积分微分
5 已知系统微分方程系统传递函数（ ）
A B C D
6 梅逊公式（ ）
A判断稳定性 B计算输入误差
C求系统传递函数 D求系统根轨迹
7 阶系统G(s)放系数K愈系统输出响应稳态值（ ）
A变 B定 C愈 D愈
8 二阶欠阻尼系统性指标中阻尼关 （ ）
A升时间 B峰值时间
C调整时间 D超调量
9 实验法求取系统幅频特性时般通改变输入信号（ ）求输出信号幅值
A相位 B频率 C稳定裕量 D时间常数
10设开环系统频率特性G(jω)ω1rads时频率特性幅值A(1)（ ）
A B C D
11阶惯性系统转角频率指（ ）
A2 B1 C05 D0
12设单位负反馈控制系统开环传递函数中K>0a>0闭环控制系统稳定性（ ）
AK值关 Ba值关
CaK值关 DaK值关
13已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡阻尼（ ）
A0707 B06 C1 D0
14系统特征方程式根均根面左半部分系统稳定（ ）
A充分条件 B必条件
C充分必条件 D
15关系统稳态误差概念正确（ ）
A决定系统结构参数 B决定系统输入干扰
C系统结构参数输入干扰关 D始终0
16输入单位加速度系统单位反馈时I型系统稳态误差（ ）
A0 B01k C1k D¥
17已知某串联校正装置传递函数种（ ）
A相位滞校正 B相位超前校正
C微分调节器 D积分调节器
18系统校正时降低稳态误差优先选（ ）校正
A滞 B超前 C滞超前 D减增益
19根轨迹点应满足幅角条件（ ）
A1 B1
C±(2k+1)π2 (k012…) D±(2k+1)π(k012…)
20导极点特点（ ）
A距离虚轴 B距离实轴
C距离虚轴远 D距离实轴远
21控制系统首求系统具
22利终值定理复频域中系统时间域中
23传递函数反映系统固特性 关
24减少二阶欠阻尼系统超调量采取措施
25已知超前校正装置传递函数超前角应频率__ __
26延迟环节改变系统幅频特性仅 发生变化
27某典型环节传递函数系统时间常数
28扰动作点偏差信号间加 静态误差降0
29微分控制器针调量 进行调节
30超前校正改善稳定性
41系统方框图求传递函数
H2(s)
−
C (s)
+
+
G3(s)
R (s)
G5(s)
G4(s)
G2(s)
G1(s)
+
−
+
−
Δ
H1(s)
42建立图示系统数学模型传递函数形式表示
R2
u 0 (t)
R1
C1
u i (t)
C2
43已知系统传递函数试分析系统环节组成画出系统Bode图
44单位反馈系统开环传递函数求
1)系统单位阶跃信号输入稳态偏差少
2)系统输入信号系统稳态输出？
动控制原理1试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 C 2 A 3 C 4 A 5 B 6 C 7 B 8 B 9 A 10D
11A 12C 13C 14C 15D 16B 17A 18B 19C 20B
二填空题(空 1 分 10 分)
21反馈控制 22传递函数 23时间常数T (常量) 24偏移程度 25开环幅频特性 26阶跃信号 27相位 28±45° 29例 30远
三计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解：
（5分）
42解：
（25分）
（25分）
43解：
（2分）
（2分）
（2分）
（2分）
（2分）
44解：
图知该系统开环传递函数 （2分）
中T （1分）
低频渐线横轴交点 （2分）
修正量 （2分）
求开环传递函数 （3分）
记 ()
动控制原理2试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 A 2 B 3 D 4 B 5 C 6 A 7 C 8 B 9 D 10D
11C 12C 13C 14D 15A 16A 17D 18D 19B 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21传递函数 22越高 2305 24相频特性 25幅值裕量 26匀加速度 27
28串联校正 29125 30零点极点
3)离虚轴闭环极点瞬态响应影响忽略计（1分）
4)求系统动态程消失速度快应闭环极点间间距零点极点存5）偶极子（1分）
5)导极点话利导极点估算系统性指标（1分）
五计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解
（5分）
42解：
（25分）
（25分）
43解：
系统例环节： （15分）
积分环节： （1分）
惯性环节： 转折频率1T10 （15分）
20Log G(jω)
40 [20]
20 [40]
0 01 1 10 ω
20
40
∠G（jω）
0 01 1 10 ω
450
900
1350
1800
直接画出叠加数幅频图（3分）
直接画出叠加数相频图（3分）（叠加图画出例环节积分环节惯性环节数幅频图1分画出积分环节惯性环节数相频图15分）
44解：
(1)传递函数 （4分）
（2分）
时K＝20ωn20 （1分）
(2)参数分析响应公式：
C（1）＝10 次秒60次分钟 （1分）
时超调量心速6978次 （2分）
动控制原理3试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 B 2 B 3 D 4 C 5 A 6 C 7 C 8 A 9 B 10B
11C 12C 13C 14A 15B 16C 17B 18D 19D 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21稳定性 22加速性 2305 24相频特性 252ζwn (常量) 26检测偏差纠正偏差 27125 28积分环节 29快速性 30静态位置误差系数
五计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解
（5分）
42解
（25分） （25分）
43解
（2分）
＝10＝05K＝500 （2分）
＝024 （2分）
＝016 （2分）
＝036 （1分）
＝06 （1分）
44解
(1)特征方程： （2分）
S3 1 30
S2 12 10a
S1 (36010a)12
S0 10a
(36010a)>010a>00< a<36 （3分）
(2)d1s代入式 （2分）
d3 1 9
d2 9 10a19
d1 (8110a+19)9
d0 10a19
理09< a<10 （3分）
动控制原理4试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 C 2 C 3 A 4 C 5 C 6 D 7 C 8 A 9 B 10D
11C 12B 13B 14B 15A 16D 17B 18D 19D 20D
二填空题(空 1 分 10 分)
21数字控制系统 22偏差信号 23偏移程度 24
25稳态 262 27相 28例 290707 30重视误差忽略误差
五计算题(第4142题题5分第43 44题题10分 30 分)
41解
（25分）
（25分）
42解
（5分）
43解
系统例环节K10 20log1020 （15分）
积分环节1S （1分）
惯性环节1(S+1) 转折频率1T1 （15分）
20Log G(jω)
40 [20]
20 [40]
0 01 1 10 ω
20
40
∠G（jω）
0 01 1 10 ω
450
900
1350
1800
直接画出叠加数幅频图（3分）
直接画出叠加数相频图（3分）（叠加图画出例环节积分环节惯性环节数幅频图1分画出积分环节惯性环节数相频图15分）
44解
1)系统特征方程：
(2分)
劳斯阵列0< k<15 (2分)
2)
(2分)
(2分)
3) (2分)
286134801控制工程基础5试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 A 2 B 3 D 4 B 5 C 6 B 7D 8 A 9 B 10A
11A 12B 13C 14B 15C 16C 17D 18A 19C 20B
二填空题(空 1 分 10 分)
21偏差信号 22零极点 232 24数坐标 25
26相位裕量 27单位反馈 28幅值衰减 290707 30瞬态响应
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分 30 分)
41解
（2分）
（3分）
42解
（25分）
（25分）
43解
1)系统开环幅频Bode图： （5分）
L(w)
20
34
28
60
40
10
20
w
1
2
2)相位裕量 （5分）
44解
（5分）
（5分）
动控制原理6试题答案评分参考
单项选择题（题 1 分 20 分）
1 D 2 C 3 B 4 C 5 A 6 B 7 C 8 A 9 C 10B
11B 12B 13C 14D 15B 16A 17D 18A 19B 20D
二填空(空 1 分 10 分)
21反馈控制22越高23输入量（驱动函数） 24低通滤波25
2627常数28闭环特征方程阶数29谐振频率 30零点极点
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分 30 分)
41解
(5分)
42解
(25分)
(25分)
43解
(1)G(jω)该系统Ⅱ型系统
ω0+时∠G（jω）－ (1分)
a时∠G（jω）－ (1分)
a时∠G（jω）－ (1分)
两种情况奈奎斯特曲线图示
(3分)
奈氏图判定：a>0时系统稳定a<0时系统稳定 (2分)
2)系统闭环特征项式D（s）s2+as+1D(s)二阶a>0D（s）稳定充条件奈氏判结致 (2分)
44解
(1)三条根轨迹分支起点分s10s22s34终点穷远处 (1分)
(2)实轴024∞间线段根轨迹 (1分)
(3)渐线倾角分±60°180° (1分)
渐线实轴交点σa 2 (1分)
(4)分离点根公式0 s1085s2315分离点必须位02间见s2实际分离点s1085实际分离点 (1分)
(5)根轨迹虚轴交点ω10 K0 ω23±2 K48 (1分)
根结果绘制根轨迹右图示
(2分)
求系统稳定K值范围0
动控制原理试题7答案评分参考
单项选择题(题 1 分 20 分)
1 C 2 C 3 A 4 D 5 D 6 A 7 B 8 A 9 D 10A
11B 12C 13C 14A 15D 16B 17A 18C 19A 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21传递函数22偏差23开环幅频特性24225sjω26动刚度27正穿越281K
29开环传递函数30远
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分30分)
41解：
(5分)
42解
(25分)
(25分)
43解
1)系统开环传递函数： (2分)
系统特征方程： (2分)
劳斯稳定性判(略)： (2分)
2) (2分)
3)
式知：>0系统稳态误差ess增说明利局部负反馈改善系统稳定性牺牲系统稳态精度代价 (2分)
44解
1)绘制系统根轨迹图
已知系统开环传递函数：
变换成零极点表达形式： (1分)
(中根轨迹增益K*2KK系统开环增益根式绘制根轨迹图)
(1) 根轨迹起点终点分支数：
三条根轨迹分支起点分s10s21s32终点穷远处 (1分)
(2) 实轴根轨迹：
实轴012∞间线段根轨迹 (1分)
(3) 渐线
渐线倾角分±60°180°渐线实轴交点
σa 1 (2分)
(4) 分离点
根公式：s1042s2158分离点必须位01间见s2实际分离点s1042实际分离点 (1分)
(5) 根轨迹虚轴交点： ω10 K*0 ω23±1414 K*6
根结果绘制根轨迹图示 (2分)
2)根轨迹法知系统稳定范围0
单项选择题(题 1 分 20 分)
1 B 2 C 3 C 4 D 5 A 6 C 7 C 8 D 9 B 10D
11A 12C 13D 14C 15B 16D 17C 18A 19D 20A
二填空题(空 1 分 10 分)
21稳定性22稳态值23输入量(驱动函数)24增阻尼25125 26相频特性
27 05 28积分环节29变化速率 30快速性
五计算题(第4142题题5分第4344题题10分30分)
41解
(5分)
42解
(25分)
(25分)
43解
系统例环节：K10 20log1020 (1分)
微分环节： 转折频率11001 (15分)
+20
惯性环节： 转折频率1T1 (15分)
20Log G(jω)
w
20
0 001 01 1 10
20
ÐG(jw)
90°
w
45°
10
01
1
001
0°
90°
45°
直接画出叠加数幅频图(3分)
直接画出叠加数相频图(3分)(叠加图画出例环节微分环节惯性环节数幅频图1分画出微分环节惯性环节数相频图15分)
44解
(1)0型系统 (2分)
(2) (2分)
频率特性 (1分)
幅频特性 (1分)
(1分)
相频特性 (1分)
系统稳态输出 (2分)
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