XX职业技术学院
毕业设计文
汽车行驶电子稳定程序控制系统结构维修
学生姓名
学 号
系 部
机电工程系
专 业
汽车检测维修技术
班 级
汽检
指导教师
顾问教师
二〇六年 X月
摘
着现代汽车技术快速发展注重汽车舒适性性济型时汽车安全性更提出高求事实证明ESP汽车电子稳定程序 效降低重交通事发生率挽救许许生命进步加强汽车坐安全性全球道路专家致认ESP应该成辆车标准配置汽车电子稳定装置(Electronic Stability Program简称ESP)奔驰汽车公司首先A级车ESP实际种牵引力控制系统牵引力控制系统较ESP控制驱动轮控制动轮轮驱动汽车常出现转情况时轮失控甩尾ESP便会刹慢外侧前轮稳定车子转少时校正循迹方ESP会刹慢轮校正行驶方文介绍汽车电子稳定系统ESP工作原理组成部件功维修方法运系列图片数汽车电子稳定系统进行研究针奔驰轿车行驶电子稳定程序（ESP）控制系统结构维修问题进行分析研究ESP结构组成电子稳定系统（ESP）子系统工作程电子稳定程序（ESP）工作程电子稳定系统（ESP）维修通电子稳定系统研究总结出系统提高汽车稳定性提高汽车行驶安全性
关键词：电子稳定程序行驶稳定性度转转足障诊断
目录
摘 I
目录 II
第章绪 1
11选题目意义 1
12ESP状况分析 2
13研究方案 2
第二章ESP系统结构组成 3
21电子控制单元（ECU） 4
22液压调节器总成 7
23前轮速度传感器 8
24轮速度传感器 8
25 ESP 开关 9
26方盘转角传感器 10
第三章 电子稳定系统（ESP）子系统工作程 13
31防抱死制动系统（ABS）工作程 13
311常规制动 13
312 ABS工作时刻 14
32电子制动力分配（EBD）工作程 18
33牵引力控制系统（TCS）工作程 18
第四章电子稳定程序（ESP）工作程 21
41克服转足操作 21
42克服转度操作 23
第五章 电子稳定系统（ESP）维修 26
51诊断 26
52制动器排气程序 26
53方盘转角传感器校准 27
54电子控制单元液压总成维修 27
55轮速传感器检查 28
56 ESP开关检查 28
第六章 电子稳定程序（ESP）典型障案例 29
总结展 31
致 谢 32
参考文献 33
第章绪
11选题目意义
ESP汽车电子稳定程序 (Electronic Stability Program)简写德国博世公司(BOSCH)梅赛德斯奔驰(MERCEDES—BENZ)公司联合研制1998年2月梅赛德斯奔驰公司首次A级微型轿车中成批安装该电控车辆稳定行驶系统集成电子制动防抱死系统(ABS)电子制动力分配（EBD）牵引力控制（TCS）基功够毫秒时间识出汽车稳定行驶趋势环境干扰轿车进入稳定行驶状态特驾驶员转时常出现度转转足操作缺陷果时纠正会车子偏离正确行驶路线严重时翻转趋势等危险ESP系统通智化电子控制方案汽车传动制动系统产生期准确响应时恰消稳定行驶趋势汽车保持期行驶路线
ESP系统实际种牵引力控制系统牵引力控制系统较ESP控制驱动轮控制动轮轮驱动汽车常出现转情况时轮失控甩尾ESP便会刹慢外侧前轮稳定车子转少时校正循迹方ESP会刹慢轮校正行驶方
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）ASR（防侧滑系统）两种系统功延伸ESP称前汽车防滑装置高级形式ESP系统控制单元转传感器（监测方盘转角度）车轮传感器（监测车轮速度转动）侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动状态）横加速度传感器（监测汽车转弯时离心力）等组成控制单元通传感器信号车辆运行状态进行判断进发出控制指令
ESPABSASR汽车间差ABSASR动作出反应ESP够探测分析车况纠正驾驶错误防患未然ESP度转足转特敏感例汽车路滑时左拐度转（转弯太急）时会产生右侧甩尾传感器感觉滑动会迅速制动右前轮恢复附着力产生种相反转矩汽车保持原车道然事物度范围果驾车者盲目开快车现安全装置难保全ESP系统汽车动安全性技术发展巨突破极恶劣行车环境中确保汽车行驶稳定性动性果说ABS动作出反应ESP做防患未然
12ESP状况分析
ESP动安全系统通高度灵敏传感器时刻监测车辆行驶状态通计算分析判定车辆行驶方否偏离驾驶员操作意图识出危险情况提前裁决出行干预措施车辆恢复稳定行驶状态
ESP降低车辆侧滑危险降低事发生显著减少外界种恶劣路况驾驶员失误等造成重损失极改善汽车动态行驶安全性美国国家公路交通安全理局 (NHTSA) 项报告称配备 ESC 车辆中客车单车碰撞事减少30轿车致命单车碰撞事减少30运动型途车言该事降率甚更高单车碰撞事减少67致命事减少63
ESP装配率国家异根博世统计2005年德国新车ESP装配率约72％西欧均新车装配率约44％日北美数字稍低北美约21日约15目前中国装配率较低约3
目前博世德国陆日电装ADVICS韩国万美国德尔福等少数家公司生产ESP中博世占较份额博世1995年推出ESP系统102006年初博世累计销售2000万套ESP系统
13研究方案
针奔驰轿车行驶电子稳定程序（ESP）控制系统结构维修问题进行分析方面进行研究
1 ESP系统结构组成
2 电子稳定系统（ESP）子系统工作程
3 电子稳定程序（ESP）工作程
4 电子制动系统维修
第二章ESP系统结构组成
ESP 原电子制动防抱死制动系统（ABS）电子制动力分配（EBD）牵引力控制（TCS）基础发展起奔驰轿车制动系统具述功该电子制动系统电子控制单元（ECU）液压调节器总成车轮速度传感器方盘转角传感器横偏摆率传感器车轮速度传感器脉环ESP控制开关等部件组成中电子控制单元液压调节器体系统组成图11
图11奔驰轿车电子制动系统组成图
1前轮速度传感器2前轮速度传感器引线3电子控制单元（ECU）4液压调节器总成5方盘转角传感器6横偏摆率传感器7轮速度传感器脉环8轮速度传感器（字母ABCDE述该传感器总成汽车中具体位置）
21电子控制单元（ECU）
电子控制单元图13示插头端子视图图14示端子作见表11电子控制单元ABSTCSESP 系统控制中心液压调节器集成起组成总成电子控制单元持续监测判断输入信号：蓄电池电压车轮速度方盘转角横偏摆率点火开关接通停车灯开关串行数通信电路等信号根接收输入信号电子控制单元液压调节器发动机控制模块组合仪表串行数通信电路等发送输出控制信号
表11 电子控制单元（ECU）端子作
端子
功
电路编号
1
继电器阀泵电机接
350
2
12V连续供电电压保险丝103
542
3
12V连续供电电压保险丝36
1440
4
接电子控制单元接
1502
5
左前轮速度传感器信号
830
6
未
7
左轮速度传感器信号
884
8
右轮速度传感器低参考电压
883
9
右前轮速度传感器低参考电压
883
10
右前轮速度传感器信号
872
11
防抱死制动系统诊断启
799
12
未
13
未
14
CAN 高1
2500
15
横偏摆率传感器接
5353
16
横偏摆率传感器信号
716
17
组合仪表制动电路
1134
18
横偏摆率传感器5V参考电压
1337
19
未
20
加速度传感器信号
2086
2124
未
25
CAN 低2
2501
26
左前轮速度传感器低参考电压
873
27
左轮速度传感器低参考电压
885
28
12V点火供电电压保险丝27 点火电压
893
29
右轮速度传感器信号
882
30
停车灯开关12V信号
20
3134
未
35
CAN 低1
2501
36
未
37
横偏摆率传感器检
1338
3844
未
45
CAN 高2
2500
46
未
图13 电子控制单元（ECU）
1电子控制单元（ECU）2液压调节器总成
图14 电子控制单元（ECU）插头端子视图
（端子作见表1）
点火开关接通时电子控制单元会断进行检检测查明ABSTCSESP 系统障外电子控制单元点火循环执行检初始化程序车速达约15 kmh时初始化程序启动执行初始化程序时会听感觉程序正运行属系统正常操作执行初始化程序程中电子控制单元液压调节器发送控制信号循环操作电磁阀运行泵电机检查部件否正常工作果泵电磁阀正常工作电子控制单元会设置障诊断码车速超15 kmh时电子控制单元会输入输出逻辑序列信号电子控制单元中存储正常工作参数进行较断监测ABSTCSESP 系统果输入输出信号超出正常工作参数范围电子控制单元设置障诊断码
22液压调节器总成
液压调节器总成部液压回路示意图图15示独立控制车轮制动回路系统采前分离4 通道回路结构车轮液压制动回路隔离样某制动回路出现泄漏时继续制动液压调节器总成根电子控制单元（ECU）发送控制信号调节制动液压力液压调节器总成包括回程泵电机储器进口
阀出口阀隔离阀启动阀等部件
图15 液压调节器总成部液压回路示意图
1液压调节器总成2回程泵3储器4制动轮缸5制动总泵6进口阀7出口阀8隔离电磁阀9启动电磁阀A常规制动液压力
B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C泵产生制动液压力流D制动踏板踩M电机
23前轮速度传感器
前轮速度传感器（图16示）电磁式传感器前轮轮毂总成部分前轮轮毂总成永久性密封装置左前右前轮轮毂装车轮速度传感器48 齿磁脉环
图16 前轮速度传感器
1 前轮速传感器2前轮毂总成
24轮速度传感器
克荣御采轮驱动轮速度传感器（图17示）位减速器盖支架电磁式传感器轮速度传感器脉环减速器车桥法兰部分单独维修
图17 轮速度传感器
1轮速传感器2传感器脉环
25 ESP 开关
电子稳定程序（ESP）开关位板控制台图18示该开关瞬间接触开关ESP 开关电子稳定程序接通转关闭电子稳定程序（ESP）关闭时ABSTCS 系统正常工作ESP 处关闭位置时次ESP 开关接通电子稳定程序ESP 开关超60s视短路会记录障诊断码电子稳定程序该点火循环禁果没记录牵引力控制系统前障诊断码电子稳定程序点火循环复位接通状态
图18 ESP 开关
1轮速传感器2传感器脉环
26方盘转角传感器
方盘转角传感器位方盘面位置图19示部结构图110示插头端子视图图111示端子作见图12方盘转角传感器提供表示方盘旋转角度输出信号参见图192测量齿轮齿数产生相位两转角信号产生表示±760方盘旋转角度输出信号电子控制单元利信息计算出驾驶员求方控制单元通方盘转角传感器横偏摆率传感器信号较确定车辆实际行驶轨迹驾驶求否致确定控制目标
图19 方盘转角传感器位置
1螺钉2螺旋电缆3转接板4螺钉5方盘转角传感器6固定凸舌7转信号解凸轮
图110 方盘转角传感器
1齿轮2测量齿轮3磁铁4判断电路5异性磁阻（AMR）集成电路
图111 方盘转角传感器端子视图
（端子作见图12）
横偏摆率传感器位仪表板中央控制台部图112示传感器插头端子视图见图113示端子作见图12横偏摆率传感器总成包括两部件横偏摆率传感器横加速度传感器横偏摆率传感器根车辆绕轴旋转角度产生应输出信号电压横加速度传感器根车轮侧滑移量产生应输出信号电压ESP控制单元利横偏摆率传感器横加速度传感器输出两传感器信号计算出车辆实际行驶状态结合车轮速度传感器输出信号方盘转角传感器串行数输出信号确定控制目标
图112 横偏摆率传感器
图113 横偏摆率传感器插头端子视图
（端子作见图12）
第三章 电子稳定系统（ESP）子系统工作程
31防抱死制动系统（ABS）工作程
ABS防抱死系统避免紧急刹车时方失控车轮侧滑车轮刹车时锁死轮胎点面摩擦加磨擦力刹车效率达90时减少刹车消耗延长刹车轮鼓碟片轮胎两倍寿命装ABS车辆干柏油路雨天雪天等路面防滑性分达80~9030~1015~20
311常规制动
驱动轮没出现抱死倾时ABS系统起作制动系统常规制动方式进行制动液压回路见图21
图21 常规制动控制油路
1制动总泵2制动轮缸3液压调节器总成A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）D制动踏板踩
312 ABS工作时刻
驱动轮出现抱死倾时ABS系统起作时电子制动防抱死系统(ABS)液压回路发布指令液压回路列三阶段进行工作：
1）ABS保压阶段：ABS液压回路工作时般均保压阶段开始工作常规制动时回路中已建立压力控制油路见图22 ABS保压阶段压力曲线见图23电子控制单元监测较车轮速度传感器信号确定车轮否滑移果制动程中检测车轮滑移（左轮）电子控制单元切换保压阶段液压调节器发送控制信号关闭左进口阀左进口阀出口阀关闭时制动踏板施加制动液压力少左制动回路隔离左轮制动液压力保持恒定
图22 ABS保压阶段控制油路
1液压调节器2进口阀3出口阀A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）D制动踏板踩
A常规制动时建立起压力B保压阶段
图23 ABS保压阶段液压曲线图
2）ABS减压阶段：控制油路见图24ABS减压阶段压力曲线见图25果防抱死制动系统处保压阶段时然检测左车轮处滑移状态电子控制单元切换ABS 减压阶段电子控制单元液压调节器发送控制信号关闭左进口阀开左出口阀左轮制动液先导入储器保证制动液压力立降储器储存量左轮制动液运行液压调节器泵 泵出左轮制动液回流压力左轮制动钳释放出制动液够抵消制动踏板压力返回制动总泵时左轮抱死趋势开始消着左制动轮缸制动压力减左轮会汽车惯性力作逐渐加速
图24 ABS减压阶段控制回路
1液压调节器总成23进出口阀4液压泵5储器6制动轮缸7制动总泵A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流D常规制动液释放制动液压力相组合
图25 ABS减压阶段曲线图
3）ABS建压阶段 控制油路见图26ABS建压阶段压力曲线见图27果电子控制单元检测ABS 减压阶段施加制动力减导致左轮速度3车轮速度电子控制单元切换增压阶段电子控制单元液压调节器发送控制信号关闭左出口阀开左进口阀继续运行液压调节器泵时总
泵制动液常规制动操作样次引入左轮制动轮缸先前减制动液压力现增加减左轮速度
图26 ABS建压阶段控制回路
1液压调节器总成2进口阀3出口阀4液压泵总成5制动总泵6制动轮缸A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流D制动踏板踩
图27 ABS建压阶段曲线
种ABS保压减压建压……阶段断重复直消抱死倾止根路面情况秒钟约4～6控制循环
32电子制动力分配（EBD）工作程
EBD够根汽车制动时产生轴荷转移动调节前轴制动力分配例提高制动效配合ABS提高制动稳定性汽车制动时四轮胎附着面条件样时左前轮右轮附着干燥水泥面右前轮左轮附着水中泥水中种情况会导致汽车制动时四轮子面摩擦力样制动时容易造成滑倾斜车辆侧翻事EBD高速计算机汽车制动瞬间分四轮胎附着面进行感应计算出摩擦力数值四轮胎制动装置根情况方式力量制动运动中断高速调整保证车辆稳安全工作循环ABS工作循环相
33牵引力控制系统（TCS）工作程
TCS作汽车加速时滑动控制定范围防止驱动轮快速滑动电子控制单元监 测较车轮速度传感器信号确定驱动车轮否滑移果确定路面湿滑发动机扭矩导致车轮空转没施加制动电子控制单元切换TCS（牵引力控制系统）模式TCS 模式中电子控制单元首先发动机控制模块（ECM）发送串行数通讯信号请求减发动机扭矩果发动机控制模块已执行发动机扭矩减功检测车
轮空转电子控制单元切换牵引力控制阶段实施TCS制动干预参见图28现左轮滑例阶段电子控制单元液压调节器发送信号关闭隔离阀轮制动回路总泵隔离开防止制动液返回总泵开启动阀制动液制动总泵进入液压泵中关闭右进口阀隔离右轮液压回路液压调节器左轮提供制动液压力运行液压调节器泵制动液压力施加左轮制动钳阻止左轮空转TCS 模式操作秒会执行约4～6 次ABS TCS 模式间差TCS 模式增加制动液压力阻止车轮空转ABS 模式减制动液压力避免车轮抱死果TCS 模式工实行制动退出TCS 制动干预模式允许工制动
图28 TCS制动干预（左轮例）
1液压调节器总成2隔离阀3启动阀4右进口阀4a左进口阀5液压泵6左出口阀B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流M泵电机
第四章电子稳定程序（ESP）工作程
电子稳定程序（ESP）高速转弯湿滑路面行驶时提供佳车辆稳定性方控制电子控制单元（ECU）通方盘转角传感器确定驾驶员想行驶方通车轮速度传感器横偏摆率传感器计算车辆实际行驶方电子稳定程序检测车辆行驶轨迹驾驶员求符时电子稳定程序首先利牵引力控制系统中发动机扭矩减功发动机控制模块（ECM）发送串行数通信信号请求减发动机扭矩果电子稳定程序然检测车轮侧滑移电子稳定程序根外部作车辆力（制动力推动力种侧力）会车辆环绕重心转动原理通前桥车轮进行制动干预迅速克服操作缺陷车辆偏离正确行驶轨迹确保安全
41克服转足操作
转足示意图见图31方盘转角传感器电子控制单元发送驾驶员想方A转信号横偏摆率传感器检测车辆开始转B时车辆前端开始方C滑移说明车辆出现转足电子稳定程序实行动制动干预图32示电子稳定程序利ABSTCS系统中已动制动控制功左轮进行制动干预刻左轮制动车子重心惯性作继续前运动车子左轮支点绕着旋转样车子方A转驾驶员想方转转足操作缺陷克服控制油路见图33电子控制单元检测车辆转足时电子控制单元液压调节器发送信号关闭前隔离阀轮制动回路总泵隔离开防止制动液返回总泵开前启动阀制动液制动总泵进入液压泵中关闭右前右进口阀隔离右轮液压回路液压调节器左轮提供制动液压力运行液压调节器泵合适制动液压力施加左轮制动轮缸车辆驾驶员想方转果ESP 模式进行工制动退出ESP制动干预模式允许常规制动
图31 转足示意图
图32 克服转足控制示意图
图33 克服转足控制油路图
1液压调节器总成2隔离阀3启动阀4右前右进口阀4a左前左进口阀5液压泵6左前左出口阀B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流M泵电机
42克服转度操作
转度示意图见图34方盘转角传感器电子控制单元发送驾驶员想方A转信号横偏摆率传感器检测车辆开始转B时车辆端开始方C滑移说明车辆开始转度电子稳定程序实行动制动干预图35示电子稳定程序利ABSTCS 系统中已动制动控制功右轮进行制动干预刻右轮制动车子重心惯性作继续前运动车子右轮支点绕着旋转样车子方A转驾驶员想方转转度操作缺陷克服控制油路见图
36电子控制单元检测车辆转度时液压调节器发送信号关闭前隔离阀制动液回路总泵隔离开防止制动液返回总泵开前启动阀制动液制动总泵进入液压泵中关闭左前左进口阀隔离左轮液压回路液压调节器右轮提供制动液压力运行液压调节器泵合适制动液压力C施加右轮制动轮缸车辆驾驶员想方转
图34 转度示意图
图26 克服转度操作示意图
图36 克服转度控制油路图
1液压调节器总成2隔离阀3启动阀4左前左进口阀4a右前右进阀5液压泵6右前右出口阀B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流M泵电机
第五章 电子稳定系统（ESP）维修
51诊断
电子控制系统出现障控制单元记忆相应障码奔驰公司障诊断仪STAR2000读取清障码阅读数流进行液压控制单元电磁阀测试电子稳定控制系统液压回路测试系统排气测试等STAR2000菜单提示操作功STAR2000屏幕提示操作完成ABSTCSESP进行检修前应先排常规制动系统障
52制动器排气程序
执行ABSTCSESP 制动器排气程序前必须完成常规制动系统排气程序具体步骤：
1）连接STAR2000启动发动机怠速运行
2）执行STAR2000 制动器排气程序中列指示注意：执行该程序期间确保制动总泵中制动液液位低低液位
3）关闭点火开关数链路连接器（DLC）断开STAR2000
4）规定制动液加注制动总泵储液罐高液位
5）执行常规制动系统制动器排气操作
6）关闭点火开关踩制动踏板3～5次耗制动助力器真空储备压力
7）缓慢踩制动踏板果感觉制动踏板绵软重复ABSTCSESP 制动器排气操作
8）重复ABSTCSESP 排气操作果然感觉制动踏板绵软检查制动系统否存外部部泄漏
9）保持发动机熄火驻车制动器然接通点火开关果驻车制动器制动器障指示灯保持启亮先诊断排障
10）路试车辆执行ABSTCSESP 检初始化程序果感觉制动踏板绵软重复ABSTCSESP 制动器排气操作直制动踏板感觉坚实
11）检查ABSTCSESP 系统操作
53方盘转角传感器校准
电子控制单元监测判断方盘转角传感器输出信号车辆直线行驶15min时电子控制单元会该行驶方设定正前方果电子控制单元检测方盘转角传感器角偏离正前方果偏离度等15°电子控制单元动执行方盘转角传感器校准果偏离度15°设置DTC C0460方盘转角传感器障方盘转角传感器STAR2000 重新校准具体操作步骤：
1）路试车辆记录车辆笔直前行驶时方盘位置
2）STAR2000 连接车辆执行STAR2000 方盘转角传感器校准程序中指示
3）检查ABSTCSESP 系统操作
54电子控制单元液压总成维修
电子控制单元液压总成集成体图41示保修期拆解电子控制单元液压总成
图41 电子控制单元液压总成
55轮速传感器检查
奔驰轿车4车轮速度传感器均电磁式传感器传感器气隙调检查轮速传感器时万表测量传感器阻值示波器测量传感器输出波形温度20℃时传感器电阻正常值13～18kΩ
56 ESP开关检查
ESP开关端子视图检查方法见图42万表测量ESP开关端子间电阻判断坏
图42 ESP开关端子视图检查方法
ESP 开关处常态位置时端子34 间应导通端子35间开路ESP开关时端子34开路端子35导通端子26间明灯电阻果测量结果规格范围更换ESP开关
第六章 电子稳定程序（ESP）典型障案例
电子稳定程序（ESP）发生障时汽车仪表盘ESP警告灯会点亮根提示汽车ESP程序进行检测
奔驰专检测电脑STAR DIAGNOSIS首先汽车进行全车检查防车电子设备正常工作情况影响ESP工作状况排汽车读取障码进行消码ESP工作中存前发生障会通类似记忆方式保存汽车电脑中情况
做完面前期工作ESP警告灯然亮着说明问题出ESP程序部配置中接做根STAR DIAGNOSIS指引步步读取障码分析单独者立存障情况达解实体障目
面左前轮速传感器损坏影响ESP正常工作典型案例
生产厂：梅赛德斯奔驰
车型：V220S350
生产年份：1999年
行驶里程：59000km
障症状：左前轮速传感器工作
检修程：示
部老款S350ESP配置现ECLASS样启动汽车接通电脑读取障代码查明左前轮速传感器出现正常工作情况症药图51示左前轮速传感器正常工作状况标准值电脑测出实际值告诉（图52示）
表明具体障位置需工排障轮速传感器正常工作原三：
1． 传感器接头损坏没接
2． 传感器线路腐蚀断路
3． 传感器身存硬件老化损坏问题
图51 左前轮速传感器正常工作标准值
图52 左前轮速传感器正常工作
排左前轮速传感器障交车前应认真重新检查遍ESP工作状况防止隐藏立障存
总结展
文通查找文献网络搜集量信息数汽车电子稳定系统ESP进行研究通绪第二点汽车电子稳定系统状况分析总结出系统中国汽车率较低国家相存定差距问题篇文研究奔驰轿车行驶电子稳定程序（ESP）控制系统结构维修通第二三四章ESP系统结构组成电子稳定系统ESP子系统工作程电子稳定程序ESP工作程进行研究分析总结出系统行驶稳定性克服度转转足等操作具备较强优越性第五章电子稳定系统检修进行介绍分析通第六章例举车型：V220S350维修案例进行证研究增添文结构合理性
博世集团前久外宣布新版电子稳定程序ESP 80 系统年度苏州实现化生产继续保持博世ESP世界领先优势中国博世底盘系统总理孔康信心十足未年中博世会进步优化设计更功加入ESP博世正ESP基础开发升级产品线通整合种功更具性价
致 谢
文完成际首先关心帮助指导指导老师XX（副教授）表示衷心感谢致崇高敬意
参考文献
1姚国等新型汽车电气电控系统维修问答北京：机械工业出版社2001年2月第版
2鲁植雄汽车电气设备障诊断图解南京江苏科学技术出版社2001年9月第版
3戴姆勒克莱斯勒公司技术报告(2002) (英文)
4博世公司技术报告(2002)（英文）
5王景祜奔驰轿车行驶稳定性电子控制系统长春：汽车技术2000年第三期
6陈家瑞汽车构造北京机械工业出版社1997年12月第版
7高延龄汽车运工程北京民交通出版社1990年3月第版
8吴际章汽车构造(册)北京民交通出版社1998年6月第版
9司利增汽车计算机控制北京民交通出版社2000年1月第版
10Jack ErjavecRobert Scharff汽车构造检修北京机械工业出版社1999年8月第版
11．梅赛德斯奔驰汽车专电脑检测仪STAR DIAGNOSIS障代码（英文）
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汽检
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二〇六年 X月
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着现代汽车技术快速发展注重汽车舒适性性济型时汽车安全性更提出高求事实证明ESP汽车电子稳定程序 效降低重交通事发生率挽救许许生命进步加强汽车坐安全性全球道路专家致认ESP应该成辆车标准配置汽车电子稳定装置(Electronic Stability Program简称ESP)奔驰汽车公司首先A级车ESP实际种牵引力控制系统牵引力控制系统较ESP控制驱动轮控制动轮轮驱动汽车常出现转情况时轮失控甩尾ESP便会刹慢外侧前轮稳定车子转少时校正循迹方ESP会刹慢轮校正行驶方文介绍汽车电子稳定系统ESP工作原理组成部件功维修方法运系列图片数汽车电子稳定系统进行研究针奔驰轿车行驶电子稳定程序（ESP）控制系统结构维修问题进行分析研究ESP结构组成电子稳定系统（ESP）子系统工作程电子稳定程序（ESP）工作程电子稳定系统（ESP）维修通电子稳定系统研究总结出系统提高汽车稳定性提高汽车行驶安全性
关键词：电子稳定程序行驶稳定性度转转足障诊断
目录
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目录 II
第章绪 1
11选题目意义 1
12ESP状况分析 2
13研究方案 2
第二章ESP系统结构组成 3
21电子控制单元（ECU） 4
22液压调节器总成 7
23前轮速度传感器 8
24轮速度传感器 8
25 ESP 开关 9
26方盘转角传感器 10
第三章 电子稳定系统（ESP）子系统工作程 13
31防抱死制动系统（ABS）工作程 13
311常规制动 13
312 ABS工作时刻 14
32电子制动力分配（EBD）工作程 18
33牵引力控制系统（TCS）工作程 18
第四章电子稳定程序（ESP）工作程 21
41克服转足操作 21
42克服转度操作 23
第五章 电子稳定系统（ESP）维修 26
51诊断 26
52制动器排气程序 26
53方盘转角传感器校准 27
54电子控制单元液压总成维修 27
55轮速传感器检查 28
56 ESP开关检查 28
第六章 电子稳定程序（ESP）典型障案例 29
总结展 31
致 谢 32
参考文献 33
第章绪
11选题目意义
ESP汽车电子稳定程序 (Electronic Stability Program)简写德国博世公司(BOSCH)梅赛德斯奔驰(MERCEDES—BENZ)公司联合研制1998年2月梅赛德斯奔驰公司首次A级微型轿车中成批安装该电控车辆稳定行驶系统集成电子制动防抱死系统(ABS)电子制动力分配（EBD）牵引力控制（TCS）基功够毫秒时间识出汽车稳定行驶趋势环境干扰轿车进入稳定行驶状态特驾驶员转时常出现度转转足操作缺陷果时纠正会车子偏离正确行驶路线严重时翻转趋势等危险ESP系统通智化电子控制方案汽车传动制动系统产生期准确响应时恰消稳定行驶趋势汽车保持期行驶路线
ESP系统实际种牵引力控制系统牵引力控制系统较ESP控制驱动轮控制动轮轮驱动汽车常出现转情况时轮失控甩尾ESP便会刹慢外侧前轮稳定车子转少时校正循迹方ESP会刹慢轮校正行驶方
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）ASR（防侧滑系统）两种系统功延伸ESP称前汽车防滑装置高级形式ESP系统控制单元转传感器（监测方盘转角度）车轮传感器（监测车轮速度转动）侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动状态）横加速度传感器（监测汽车转弯时离心力）等组成控制单元通传感器信号车辆运行状态进行判断进发出控制指令
ESPABSASR汽车间差ABSASR动作出反应ESP够探测分析车况纠正驾驶错误防患未然ESP度转足转特敏感例汽车路滑时左拐度转（转弯太急）时会产生右侧甩尾传感器感觉滑动会迅速制动右前轮恢复附着力产生种相反转矩汽车保持原车道然事物度范围果驾车者盲目开快车现安全装置难保全ESP系统汽车动安全性技术发展巨突破极恶劣行车环境中确保汽车行驶稳定性动性果说ABS动作出反应ESP做防患未然
12ESP状况分析
ESP动安全系统通高度灵敏传感器时刻监测车辆行驶状态通计算分析判定车辆行驶方否偏离驾驶员操作意图识出危险情况提前裁决出行干预措施车辆恢复稳定行驶状态
ESP降低车辆侧滑危险降低事发生显著减少外界种恶劣路况驾驶员失误等造成重损失极改善汽车动态行驶安全性美国国家公路交通安全理局 (NHTSA) 项报告称配备 ESC 车辆中客车单车碰撞事减少30轿车致命单车碰撞事减少30运动型途车言该事降率甚更高单车碰撞事减少67致命事减少63
ESP装配率国家异根博世统计2005年德国新车ESP装配率约72％西欧均新车装配率约44％日北美数字稍低北美约21日约15目前中国装配率较低约3
目前博世德国陆日电装ADVICS韩国万美国德尔福等少数家公司生产ESP中博世占较份额博世1995年推出ESP系统102006年初博世累计销售2000万套ESP系统
13研究方案
针奔驰轿车行驶电子稳定程序（ESP）控制系统结构维修问题进行分析方面进行研究
1 ESP系统结构组成
2 电子稳定系统（ESP）子系统工作程
3 电子稳定程序（ESP）工作程
4 电子制动系统维修
第二章ESP系统结构组成
ESP 原电子制动防抱死制动系统（ABS）电子制动力分配（EBD）牵引力控制（TCS）基础发展起奔驰轿车制动系统具述功该电子制动系统电子控制单元（ECU）液压调节器总成车轮速度传感器方盘转角传感器横偏摆率传感器车轮速度传感器脉环ESP控制开关等部件组成中电子控制单元液压调节器体系统组成图11
图11奔驰轿车电子制动系统组成图
1前轮速度传感器2前轮速度传感器引线3电子控制单元（ECU）4液压调节器总成5方盘转角传感器6横偏摆率传感器7轮速度传感器脉环8轮速度传感器（字母ABCDE述该传感器总成汽车中具体位置）
21电子控制单元（ECU）
电子控制单元图13示插头端子视图图14示端子作见表11电子控制单元ABSTCSESP 系统控制中心液压调节器集成起组成总成电子控制单元持续监测判断输入信号：蓄电池电压车轮速度方盘转角横偏摆率点火开关接通停车灯开关串行数通信电路等信号根接收输入信号电子控制单元液压调节器发动机控制模块组合仪表串行数通信电路等发送输出控制信号
表11 电子控制单元（ECU）端子作
端子
功
电路编号
1
继电器阀泵电机接
350
2
12V连续供电电压保险丝103
542
3
12V连续供电电压保险丝36
1440
4
接电子控制单元接
1502
5
左前轮速度传感器信号
830
6
未
7
左轮速度传感器信号
884
8
右轮速度传感器低参考电压
883
9
右前轮速度传感器低参考电压
883
10
右前轮速度传感器信号
872
11
防抱死制动系统诊断启
799
12
未
13
未
14
CAN 高1
2500
15
横偏摆率传感器接
5353
16
横偏摆率传感器信号
716
17
组合仪表制动电路
1134
18
横偏摆率传感器5V参考电压
1337
19
未
20
加速度传感器信号
2086
2124
未
25
CAN 低2
2501
26
左前轮速度传感器低参考电压
873
27
左轮速度传感器低参考电压
885
28
12V点火供电电压保险丝27 点火电压
893
29
右轮速度传感器信号
882
30
停车灯开关12V信号
20
3134
未
35
CAN 低1
2501
36
未
37
横偏摆率传感器检
1338
3844
未
45
CAN 高2
2500
46
未
图13 电子控制单元（ECU）
1电子控制单元（ECU）2液压调节器总成
图14 电子控制单元（ECU）插头端子视图
（端子作见表1）
点火开关接通时电子控制单元会断进行检检测查明ABSTCSESP 系统障外电子控制单元点火循环执行检初始化程序车速达约15 kmh时初始化程序启动执行初始化程序时会听感觉程序正运行属系统正常操作执行初始化程序程中电子控制单元液压调节器发送控制信号循环操作电磁阀运行泵电机检查部件否正常工作果泵电磁阀正常工作电子控制单元会设置障诊断码车速超15 kmh时电子控制单元会输入输出逻辑序列信号电子控制单元中存储正常工作参数进行较断监测ABSTCSESP 系统果输入输出信号超出正常工作参数范围电子控制单元设置障诊断码
22液压调节器总成
液压调节器总成部液压回路示意图图15示独立控制车轮制动回路系统采前分离4 通道回路结构车轮液压制动回路隔离样某制动回路出现泄漏时继续制动液压调节器总成根电子控制单元（ECU）发送控制信号调节制动液压力液压调节器总成包括回程泵电机储器进口
阀出口阀隔离阀启动阀等部件
图15 液压调节器总成部液压回路示意图
1液压调节器总成2回程泵3储器4制动轮缸5制动总泵6进口阀7出口阀8隔离电磁阀9启动电磁阀A常规制动液压力
B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C泵产生制动液压力流D制动踏板踩M电机
23前轮速度传感器
前轮速度传感器（图16示）电磁式传感器前轮轮毂总成部分前轮轮毂总成永久性密封装置左前右前轮轮毂装车轮速度传感器48 齿磁脉环
图16 前轮速度传感器
1 前轮速传感器2前轮毂总成
24轮速度传感器
克荣御采轮驱动轮速度传感器（图17示）位减速器盖支架电磁式传感器轮速度传感器脉环减速器车桥法兰部分单独维修
图17 轮速度传感器
1轮速传感器2传感器脉环
25 ESP 开关
电子稳定程序（ESP）开关位板控制台图18示该开关瞬间接触开关ESP 开关电子稳定程序接通转关闭电子稳定程序（ESP）关闭时ABSTCS 系统正常工作ESP 处关闭位置时次ESP 开关接通电子稳定程序ESP 开关超60s视短路会记录障诊断码电子稳定程序该点火循环禁果没记录牵引力控制系统前障诊断码电子稳定程序点火循环复位接通状态
图18 ESP 开关
1轮速传感器2传感器脉环
26方盘转角传感器
方盘转角传感器位方盘面位置图19示部结构图110示插头端子视图图111示端子作见图12方盘转角传感器提供表示方盘旋转角度输出信号参见图192测量齿轮齿数产生相位两转角信号产生表示±760方盘旋转角度输出信号电子控制单元利信息计算出驾驶员求方控制单元通方盘转角传感器横偏摆率传感器信号较确定车辆实际行驶轨迹驾驶求否致确定控制目标
图19 方盘转角传感器位置
1螺钉2螺旋电缆3转接板4螺钉5方盘转角传感器6固定凸舌7转信号解凸轮
图110 方盘转角传感器
1齿轮2测量齿轮3磁铁4判断电路5异性磁阻（AMR）集成电路
图111 方盘转角传感器端子视图
（端子作见图12）
横偏摆率传感器位仪表板中央控制台部图112示传感器插头端子视图见图113示端子作见图12横偏摆率传感器总成包括两部件横偏摆率传感器横加速度传感器横偏摆率传感器根车辆绕轴旋转角度产生应输出信号电压横加速度传感器根车轮侧滑移量产生应输出信号电压ESP控制单元利横偏摆率传感器横加速度传感器输出两传感器信号计算出车辆实际行驶状态结合车轮速度传感器输出信号方盘转角传感器串行数输出信号确定控制目标
图112 横偏摆率传感器
图113 横偏摆率传感器插头端子视图
（端子作见图12）
第三章 电子稳定系统（ESP）子系统工作程
31防抱死制动系统（ABS）工作程
ABS防抱死系统避免紧急刹车时方失控车轮侧滑车轮刹车时锁死轮胎点面摩擦加磨擦力刹车效率达90时减少刹车消耗延长刹车轮鼓碟片轮胎两倍寿命装ABS车辆干柏油路雨天雪天等路面防滑性分达80~9030~1015~20
311常规制动
驱动轮没出现抱死倾时ABS系统起作制动系统常规制动方式进行制动液压回路见图21
图21 常规制动控制油路
1制动总泵2制动轮缸3液压调节器总成A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）D制动踏板踩
312 ABS工作时刻
驱动轮出现抱死倾时ABS系统起作时电子制动防抱死系统(ABS)液压回路发布指令液压回路列三阶段进行工作：
1）ABS保压阶段：ABS液压回路工作时般均保压阶段开始工作常规制动时回路中已建立压力控制油路见图22 ABS保压阶段压力曲线见图23电子控制单元监测较车轮速度传感器信号确定车轮否滑移果制动程中检测车轮滑移（左轮）电子控制单元切换保压阶段液压调节器发送控制信号关闭左进口阀左进口阀出口阀关闭时制动踏板施加制动液压力少左制动回路隔离左轮制动液压力保持恒定
图22 ABS保压阶段控制油路
1液压调节器2进口阀3出口阀A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）D制动踏板踩
A常规制动时建立起压力B保压阶段
图23 ABS保压阶段液压曲线图
2）ABS减压阶段：控制油路见图24ABS减压阶段压力曲线见图25果防抱死制动系统处保压阶段时然检测左车轮处滑移状态电子控制单元切换ABS 减压阶段电子控制单元液压调节器发送控制信号关闭左进口阀开左出口阀左轮制动液先导入储器保证制动液压力立降储器储存量左轮制动液运行液压调节器泵 泵出左轮制动液回流压力左轮制动钳释放出制动液够抵消制动踏板压力返回制动总泵时左轮抱死趋势开始消着左制动轮缸制动压力减左轮会汽车惯性力作逐渐加速
图24 ABS减压阶段控制回路
1液压调节器总成23进出口阀4液压泵5储器6制动轮缸7制动总泵A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流D常规制动液释放制动液压力相组合
图25 ABS减压阶段曲线图
3）ABS建压阶段 控制油路见图26ABS建压阶段压力曲线见图27果电子控制单元检测ABS 减压阶段施加制动力减导致左轮速度3车轮速度电子控制单元切换增压阶段电子控制单元液压调节器发送控制信号关闭左出口阀开左进口阀继续运行液压调节器泵时总
泵制动液常规制动操作样次引入左轮制动轮缸先前减制动液压力现增加减左轮速度
图26 ABS建压阶段控制回路
1液压调节器总成2进口阀3出口阀4液压泵总成5制动总泵6制动轮缸A常规制动液压力B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流D制动踏板踩
图27 ABS建压阶段曲线
种ABS保压减压建压……阶段断重复直消抱死倾止根路面情况秒钟约4～6控制循环
32电子制动力分配（EBD）工作程
EBD够根汽车制动时产生轴荷转移动调节前轴制动力分配例提高制动效配合ABS提高制动稳定性汽车制动时四轮胎附着面条件样时左前轮右轮附着干燥水泥面右前轮左轮附着水中泥水中种情况会导致汽车制动时四轮子面摩擦力样制动时容易造成滑倾斜车辆侧翻事EBD高速计算机汽车制动瞬间分四轮胎附着面进行感应计算出摩擦力数值四轮胎制动装置根情况方式力量制动运动中断高速调整保证车辆稳安全工作循环ABS工作循环相
33牵引力控制系统（TCS）工作程
TCS作汽车加速时滑动控制定范围防止驱动轮快速滑动电子控制单元监 测较车轮速度传感器信号确定驱动车轮否滑移果确定路面湿滑发动机扭矩导致车轮空转没施加制动电子控制单元切换TCS（牵引力控制系统）模式TCS 模式中电子控制单元首先发动机控制模块（ECM）发送串行数通讯信号请求减发动机扭矩果发动机控制模块已执行发动机扭矩减功检测车
轮空转电子控制单元切换牵引力控制阶段实施TCS制动干预参见图28现左轮滑例阶段电子控制单元液压调节器发送信号关闭隔离阀轮制动回路总泵隔离开防止制动液返回总泵开启动阀制动液制动总泵进入液压泵中关闭右进口阀隔离右轮液压回路液压调节器左轮提供制动液压力运行液压调节器泵制动液压力施加左轮制动钳阻止左轮空转TCS 模式操作秒会执行约4～6 次ABS TCS 模式间差TCS 模式增加制动液压力阻止车轮空转ABS 模式减制动液压力避免车轮抱死果TCS 模式工实行制动退出TCS 制动干预模式允许工制动
图28 TCS制动干预（左轮例）
1液压调节器总成2隔离阀3启动阀4右进口阀4a左进口阀5液压泵6左出口阀B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流M泵电机
第四章电子稳定程序（ESP）工作程
电子稳定程序（ESP）高速转弯湿滑路面行驶时提供佳车辆稳定性方控制电子控制单元（ECU）通方盘转角传感器确定驾驶员想行驶方通车轮速度传感器横偏摆率传感器计算车辆实际行驶方电子稳定程序检测车辆行驶轨迹驾驶员求符时电子稳定程序首先利牵引力控制系统中发动机扭矩减功发动机控制模块（ECM）发送串行数通信信号请求减发动机扭矩果电子稳定程序然检测车轮侧滑移电子稳定程序根外部作车辆力（制动力推动力种侧力）会车辆环绕重心转动原理通前桥车轮进行制动干预迅速克服操作缺陷车辆偏离正确行驶轨迹确保安全
41克服转足操作
转足示意图见图31方盘转角传感器电子控制单元发送驾驶员想方A转信号横偏摆率传感器检测车辆开始转B时车辆前端开始方C滑移说明车辆出现转足电子稳定程序实行动制动干预图32示电子稳定程序利ABSTCS系统中已动制动控制功左轮进行制动干预刻左轮制动车子重心惯性作继续前运动车子左轮支点绕着旋转样车子方A转驾驶员想方转转足操作缺陷克服控制油路见图33电子控制单元检测车辆转足时电子控制单元液压调节器发送信号关闭前隔离阀轮制动回路总泵隔离开防止制动液返回总泵开前启动阀制动液制动总泵进入液压泵中关闭右前右进口阀隔离右轮液压回路液压调节器左轮提供制动液压力运行液压调节器泵合适制动液压力施加左轮制动轮缸车辆驾驶员想方转果ESP 模式进行工制动退出ESP制动干预模式允许常规制动
图31 转足示意图
图32 克服转足控制示意图
图33 克服转足控制油路图
1液压调节器总成2隔离阀3启动阀4右前右进口阀4a左前左进口阀5液压泵6左前左出口阀B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流M泵电机
42克服转度操作
转度示意图见图34方盘转角传感器电子控制单元发送驾驶员想方A转信号横偏摆率传感器检测车辆开始转B时车辆端开始方C滑移说明车辆开始转度电子稳定程序实行动制动干预图35示电子稳定程序利ABSTCS 系统中已动制动控制功右轮进行制动干预刻右轮制动车子重心惯性作继续前运动车子右轮支点绕着旋转样车子方A转驾驶员想方转转度操作缺陷克服控制油路见图
36电子控制单元检测车辆转度时液压调节器发送信号关闭前隔离阀制动液回路总泵隔离开防止制动液返回总泵开前启动阀制动液制动总泵进入液压泵中关闭左前左进口阀隔离左轮液压回路液压调节器右轮提供制动液压力运行液压调节器泵合适制动液压力C施加右轮制动轮缸车辆驾驶员想方转
图34 转度示意图
图26 克服转度操作示意图
图36 克服转度控制油路图
1液压调节器总成2隔离阀3启动阀4左前左进口阀4a右前右进阀5液压泵6右前右出口阀B停止制动液压力流（电磁阀闭合）C液压调节器泵产生制动液压力流M泵电机
第五章 电子稳定系统（ESP）维修
51诊断
电子控制系统出现障控制单元记忆相应障码奔驰公司障诊断仪STAR2000读取清障码阅读数流进行液压控制单元电磁阀测试电子稳定控制系统液压回路测试系统排气测试等STAR2000菜单提示操作功STAR2000屏幕提示操作完成ABSTCSESP进行检修前应先排常规制动系统障
52制动器排气程序
执行ABSTCSESP 制动器排气程序前必须完成常规制动系统排气程序具体步骤：
1）连接STAR2000启动发动机怠速运行
2）执行STAR2000 制动器排气程序中列指示注意：执行该程序期间确保制动总泵中制动液液位低低液位
3）关闭点火开关数链路连接器（DLC）断开STAR2000
4）规定制动液加注制动总泵储液罐高液位
5）执行常规制动系统制动器排气操作
6）关闭点火开关踩制动踏板3～5次耗制动助力器真空储备压力
7）缓慢踩制动踏板果感觉制动踏板绵软重复ABSTCSESP 制动器排气操作
8）重复ABSTCSESP 排气操作果然感觉制动踏板绵软检查制动系统否存外部部泄漏
9）保持发动机熄火驻车制动器然接通点火开关果驻车制动器制动器障指示灯保持启亮先诊断排障
10）路试车辆执行ABSTCSESP 检初始化程序果感觉制动踏板绵软重复ABSTCSESP 制动器排气操作直制动踏板感觉坚实
11）检查ABSTCSESP 系统操作
53方盘转角传感器校准
电子控制单元监测判断方盘转角传感器输出信号车辆直线行驶15min时电子控制单元会该行驶方设定正前方果电子控制单元检测方盘转角传感器角偏离正前方果偏离度等15°电子控制单元动执行方盘转角传感器校准果偏离度15°设置DTC C0460方盘转角传感器障方盘转角传感器STAR2000 重新校准具体操作步骤：
1）路试车辆记录车辆笔直前行驶时方盘位置
2）STAR2000 连接车辆执行STAR2000 方盘转角传感器校准程序中指示
3）检查ABSTCSESP 系统操作
54电子控制单元液压总成维修
电子控制单元液压总成集成体图41示保修期拆解电子控制单元液压总成
图41 电子控制单元液压总成
55轮速传感器检查
奔驰轿车4车轮速度传感器均电磁式传感器传感器气隙调检查轮速传感器时万表测量传感器阻值示波器测量传感器输出波形温度20℃时传感器电阻正常值13～18kΩ
56 ESP开关检查
ESP开关端子视图检查方法见图42万表测量ESP开关端子间电阻判断坏
图42 ESP开关端子视图检查方法
ESP 开关处常态位置时端子34 间应导通端子35间开路ESP开关时端子34开路端子35导通端子26间明灯电阻果测量结果规格范围更换ESP开关
第六章 电子稳定程序（ESP）典型障案例
电子稳定程序（ESP）发生障时汽车仪表盘ESP警告灯会点亮根提示汽车ESP程序进行检测
奔驰专检测电脑STAR DIAGNOSIS首先汽车进行全车检查防车电子设备正常工作情况影响ESP工作状况排汽车读取障码进行消码ESP工作中存前发生障会通类似记忆方式保存汽车电脑中情况
做完面前期工作ESP警告灯然亮着说明问题出ESP程序部配置中接做根STAR DIAGNOSIS指引步步读取障码分析单独者立存障情况达解实体障目
面左前轮速传感器损坏影响ESP正常工作典型案例
生产厂：梅赛德斯奔驰
车型：V220S350
生产年份：1999年
行驶里程：59000km
障症状：左前轮速传感器工作
检修程：示
部老款S350ESP配置现ECLASS样启动汽车接通电脑读取障代码查明左前轮速传感器出现正常工作情况症药图51示左前轮速传感器正常工作状况标准值电脑测出实际值告诉（图52示）
表明具体障位置需工排障轮速传感器正常工作原三：
1． 传感器接头损坏没接
2． 传感器线路腐蚀断路
3． 传感器身存硬件老化损坏问题
图51 左前轮速传感器正常工作标准值
图52 左前轮速传感器正常工作
排左前轮速传感器障交车前应认真重新检查遍ESP工作状况防止隐藏立障存
总结展
文通查找文献网络搜集量信息数汽车电子稳定系统ESP进行研究通绪第二点汽车电子稳定系统状况分析总结出系统中国汽车率较低国家相存定差距问题篇文研究奔驰轿车行驶电子稳定程序（ESP）控制系统结构维修通第二三四章ESP系统结构组成电子稳定系统ESP子系统工作程电子稳定程序ESP工作程进行研究分析总结出系统行驶稳定性克服度转转足等操作具备较强优越性第五章电子稳定系统检修进行介绍分析通第六章例举车型：V220S350维修案例进行证研究增添文结构合理性
博世集团前久外宣布新版电子稳定程序ESP 80 系统年度苏州实现化生产继续保持博世ESP世界领先优势中国博世底盘系统总理孔康信心十足未年中博世会进步优化设计更功加入ESP博世正ESP基础开发升级产品线通整合种功更具性价
致 谢
文完成际首先关心帮助指导指导老师XX（副教授）表示衷心感谢致崇高敬意
参考文献
1姚国等新型汽车电气电控系统维修问答北京：机械工业出版社2001年2月第版
2鲁植雄汽车电气设备障诊断图解南京江苏科学技术出版社2001年9月第版
3戴姆勒克莱斯勒公司技术报告(2002) (英文)
4博世公司技术报告(2002)（英文）
5王景祜奔驰轿车行驶稳定性电子控制系统长春：汽车技术2000年第三期
6陈家瑞汽车构造北京机械工业出版社1997年12月第版
7高延龄汽车运工程北京民交通出版社1990年3月第版
8吴际章汽车构造(册)北京民交通出版社1998年6月第版
9司利增汽车计算机控制北京民交通出版社2000年1月第版
10Jack ErjavecRobert Scharff汽车构造检修北京机械工业出版社1999年8月第版
11．梅赛德斯奔驰汽车专电脑检测仪STAR DIAGNOSIS障代码（英文）
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