NX100使用说明书

SGMOTOMAN
SGMOTOMAN 资料编号： SGMCTOA211

SGM
NX100
说明书
请务必确保说明书达产品终者手中
MOTOMAN 说明书览

MOTOMAN……… 机器说明书
NX100 说明书
NX100 操作领书
NX100 维护保养领书
NX100 操作领书根途容异
请确认途否相
wwwplcworldcn

ii
• 说明书 NX100 示教现程序文件编辑操作作业理等容进行全面说
明请务必认真阅读充分理解基础操作机器
• 外关安全般事项 NX100 说明书 1 安全中详细描述阅读
说明书前请务必熟读确保正确
• 说明书中图解说明细节取盖子安全罩进行绘制运转类部件时务必
规定盖子安全罩原说明书求运转
• 说明书中图片代表性示例购买产品
• 说明书时产品改进规格变更说明书身更便等原进行适修改
修改说明书更新封面右角资料号修订版发行
• 破损丢失等原需订购说明书时请公司销售部联系封面资料号订购
• 客户擅进行产品改造公司保修范围公司概负责
ᔎࠊ
wwwplcworldcn
iii
安全注意事项
前 （安装运转保养检修）请务必熟读全部掌握说明书附属资料熟
知全部设备知识安全知识注意事项开始
说明书中安全注意事项分 危险注意强制禁止四类分记载
属 注意类事项会情况产生严重果条 注意事项
极重请务必严格遵守
误操作时危险发生死亡重伤事
误操作时危险发生中等程度伤害轻伤事物件损
坏
必须遵守事项
禁止事项
然符合 注意 危险容确保安全效操作户必须遵守
事项会相关处加叙述
ᔎࠊ
⽕ℶ
wwwplcworldcn

iv
• 操作机器前 NX100 前门示教编程器急停键确认伺服电源切断伺服
电源切断示教编程器伺服通灯熄灭
紧急情况时制动 机器引发身伤害设备损坏事
急停键
• 解急停接通伺服电源时解造成急停事接通伺服电源
误操作造成机器动作引发身伤害事
急停状态解
• 机器动作范围示教时请遵守事项：
保持正面观机器
遵守操作步骤
考虑机器突然处方位运动时应变方案
确保设置躲避场防万
误操作造成机器动作引发身伤害事
• 进行作业时请确认机器动作范围没操作者处安全位置操作：
NX100 接通电源时
示教编程器操作机器时
试运行时
动现时
慎进入机器动作范围机器发生接触引发身伤害事外发
生异常时请立急停键
急停键位 NX100 前门示教编程器右侧
wwwplcworldcn
v
书常词汇定义
MOTOMAN安川电机工业机器商品名
MOTOMAN 机器体 机器机器控制柜 NX100NX100 示教编程器 供电
电缆构成
书中部分表表示
• 进行机器示教作业前检查事项异常应时修理采取必措施
机器动作异常
外部电线遮盖物外包装破损
• 示教编程器完须放回原处
慎示教编程器放机器夹具机器运动时示教编程器机器
夹具发生碰撞引发身伤害设备损坏事
• 理解 NX100 说明书 警告标志基础机器
设 备 书 表 示 法
NX100 控制柜 NX100
NX100 示教编程器 示教编程器
机器控制柜间电缆 供电电缆
wwwplcworldcn

vi
外示教编程器键钮画面表示方法示：
操作步骤表达方式定义
操作步骤说明中选择 • • • 表示操作方法光标移选择象 [ 选择 ]
键
操作设备 书表示方法
示教编程器 文字键 文字键名 [ ]表示
例： [回车]
图形键 图形键 [ ] 键名直接图形表示
例：翻页键
光标键例外图形表示
轴操作键数
值键
轴操作键数值键总体称呼时分称作轴操作键
数值键
时键 时两键时[转换]+[坐标]键两键
间加 +号
画面 画面中菜单 { }表示
例：{程序}
PAGE
GO BACK
wwwplcworldcn
vii
警示牌说明
列警示牌牌贴机器 NX100
完全遵警示牌执行
• 列警示牌牌贴机器
遵警示牌执行
忽视警示会造成身伤害设备损坏
警示牌固定位置参见机器说明书
• 列警示牌贴 NX100
遵警示牌执行
忽视警示会造成身伤害设备损坏
警示牌固定位置参见 NX100 说明书
危险
高压
电源接通时开
柜门
危险
接
否触电危险
高压
开盖子
危险
wwwplcworldcn

viii
1 安全
11 保障安全 11
12 专门培训 13
13 机器说明书清单 13
14 操作员安全注意事项 14
15 机器安全注意事项 16
151 安装配线安全 16
152 作业区安全 110
153 操作安全 111
16 移动转机器注意事项 114
17 废弃机器注意事项 115
2 产品确认
21 装箱容确认 21
22 订货号确认 22
3 安装
31 搬运方法 31
311 吊车搬运控制柜 31
312 叉车搬运控制柜 32
32 安装场环境 32
33 安装位置 33
34 安装方法 35
4 配线
41 电缆连接注意事项 42
42 供电电源 43
421 三相电源 43
422 噪声滤波器安装 44
423 漏电断路器安装 44
424 次侧电源开关安装 45
43 连接方法 46
431 次侧电源连接 46
432 连接供电电缆 410
433 连接示教编程器 411
wwwplcworldcn
ix
5 电源接通切断
51 接通电源 51
511 初始化诊断 52
512 初始化诊断完成时状态 52
52 接通伺服电源 53
521 现模式时 53
522 示教模式时 53
53 切断电源 55
531 切断伺服电源 ( 急停 ) 55
532 切断电源 55
6 动作确认
61 轴动作 63
wwwplcworldcn

x
系统升级
7 系统升级概
8 安全系统
81 根安全模式设定保护 81
811 安全模式 81
„ 安全模式变更 85
812 户口令 86
„ 户口令变更 86
9 系统设定
91 原点位置校准 91
911 原点位置校准 92
912 操作方法 93
„ 进行全轴登录 93
„ 进行轴单独登录 94
„ 变更绝原点数 95
„ 清绝原点数 96
913 机器原点位置姿态 97
92 设定第二原点位置 ( 检查点 ) 98
921 操作目 910
922 第二原点位置 ( 位置点 ) 设定方法 912
923 报警处置 913
93 时间设定 914
94 设定现速度 915
95 解全部极限功 916
96 解超程 解防碰撞传感器 918
97 干涉区 920
971 干涉区 920
972 立方体干涉区 920
„ 立方体干涉区 920
„ 设定方法种类 921
„ 设定操作 922
973 轴干涉区 927
„ 轴干涉区 927
„ 设定操作 927
974 干涉区数清 930
wwwplcworldcn
xi
98 作业原点位置 931
981 作业原点 931
982 设置作业原点 931
„ 作业原点位置显示 931
„ 作业原点输入 变更 932
„ 回作业原点位置 932
„ 作业原点信号输出 932
99 工具尺寸设定 933
991 工具文件登录 933
„ 工具文件数 933
„ 输入坐标值 933
„ 输入工具姿态数 936
„ 设定工具重量信息 937
992 工具校验 938
„ 工具校验 938
„ 示教 938
„ 校验数清 942
„ 控制点确认 943
993 工具重量重心动测定功 944
„ 关工具负量重心动测定功 944
„ 重量重心位置测定 944
910 户坐标设定 948
9101 户坐标 948
„ 户坐标定义 948
„ 户坐标文件数 948
9102 户坐标设定 949
„ 户坐标文件选择 949
„ 户坐标示教 950
„ 户坐标数清 952
911 ARM 控制设定 953
9111 ARM 控制 953
9112 ARM 控制设定画面 953
„ 机器设置条件 954
„ 设定操作 957
9113 设定工具重量信息 958
„ 工具重量信息 958
„ 计算工具重量信息方法 958
„ 登录工具重量信息 965
912 碰撞检测功 967
9121 碰撞检测功 967
9122 设定碰撞检测功 967
„ 检测等级设定 967
„ 工具重量信息设定 970
„ 碰撞检测功命令 972
„ 碰撞检测状态复位 977
wwwplcworldcn

xii
913 命令显示等级设定 978
9131 显示项目 978
„ 命令集 978
„ 命令学功 979
9132 命令集设定操作 980
914 数值键户化功 981
9141 关数值键户化功 981
9142 定义功 981
„ 单独键定义 981
„ 时键定义 982
9143 键定义操作方法 983
„ 键定义画面 983
„ 命令定义 984
„ 程序调定义 986
„ 显示定义 987
„ 交输出定义 988
„ 瞬间输出定义 989
„ 脉输出定义 989
„ (4 位 8 位 ) 输出组定义 990
„ 模拟输出定义 991
„ 模拟增量输出定义 992
9144 IO 控制命令定义 993
9145 定义执行 995
„ 命令 输出控制定义执行 995
„ 程序调定义执行 995
„ 显示定义执行 995
„ IO 控制定义执行 995
915 输出状态修改 996
916 暂时解软极限功 998
917 参数变更 999
918 文件初始化 9101
9181 程序初始化 9101
9182 条件文件初始化 9102
9183 参数初始化 9103
9184 IO 数初始化 9104
9185 系统数初始化 9105
10 系统配置修改
101 追加 IO 单元 101
102 追加基座轴工装轴 104
1021 基座轴设定 107
1022 工装轴设定 1015
wwwplcworldcn
xiii
11 NX100 技术规范
111 NX100 技术规格 112
112 NX100 功 113
113 示教编程器 114
114 设备配置 115
1141 单元基板配置 115
„ 配置 115
1142 控制柜冷系统 117
12 单元基板说明
121 电源接通单元 122
122 电源接通序基板 (JANCDNTU01†) 124
„ 防碰撞传感器连接 (SHOCK) 124
„ 外部轴超程信号连接 (EXOT) 126
„ 伺服接通输入信号连接 (ON_EN1 ON_EN2) 127
123 CPU 单元 128
1231 CPU 单元构成 128
1232 CPU 单元中组件基板 129
„ 控制基板 (JANCDNCP01) 129
„ 控制电源 (CPS420F) 129
„ WAGO 插座配线领 1211
„ 轴控制基板 (SGDRAXA01A) 1212
„ 机器 IF 单元 (JZNCNIF01) 1212
„ 机器通输入 输出插座连接 (CN07 08 09 10) 1213
„ 关启动停止输入 输出信号 1214
„ 输入 输出外部电源连接方法 1216
„ 机器专输入端子台 (MXT) 1217
„ 外部急停 1217
„ 安全插销 1218
„ 维护输入 1220
„ 全速试运行 1220
„ 安全速度模式选择 1221
„ 外部伺服电源接通 1221
„ 外部暂停 1222
„ 外部安全开关 1223
„ 直接输入 1 ~ 4 ( 选项 ) 1223
„ 直接输入 ( 伺服 ) 1 ~ 5 1224
124 急停键触点输出 1227
wwwplcworldcn

xiv
125 伺服单元 1228
1251 单元说明 1228
„ 整流器 1228
„ 放器 1228
1252 伺服单元构成 1228
126 通输入 输出信号分配 1232
1261 弧焊 1232
1262 搬运 1238
1263 通途 1244
1264 点焊 1250
1265 JANCDXEW02 基板 ( 标准 ) 1258
„ 弧焊 1258
wwwplcworldcn
11 保障安全
11
1 安全
11 保障安全
机器机械设备求通常 运动范围 快速操作手臂快速运动
等会造成安全隐患
阅读理解说明书相关文件遵循种规程免造成身伤害设备事户
责保证安全操作环境符合遵守方国家关安全性法令法规条例
wwwplcworldcn
11 保障安全
12

• 机器示教维护必须遵列法规

关工业安全健康法律
关工业安全健康法律强制性命令
关工业安全健康法律相应条例
关法律

美国职业安全健康法
德国工厂法
英国工作安全健康法
欧盟 89392 机械行业指令欧体 91368
• 准备
安全技术规
根符合关法规具体政策进行安全理
• 遵守

工业机器安全操作 (ISO 10218)
机器安全操作 ( 仅限日 ) (JIS B 8433)
• 增补

安全理系统
指定授权操作者安全理员予进步安全教育
• 示教维修机器工作列入工业安全健康法律中 危险操作
( 仅限中国 )
操作员需参加首钢莫托曼机器限公司提供专门培训
wwwplcworldcn
12 专门培训
13
12 专门培训
13 机器说明书清单
• 示教维护机器员必须事先培训
• 关培训更信息请咨询首钢莫托曼机器限公司

• 拥熟悉关机器说明书关重
您应具列说明书
MOTOMAN††† 机器说明书
NX100 说明书
NX100 操作领书
确认您拥述说明书
缺少述说明书 请通销售员首钢莫托曼机器限公司联系
wwwplcworldcn
14 操作员安全注意事项
14
14 操作员安全注意事项
整机器动作范围均具潜危险性
机器工作员 ( 安全理员安装员操作员维修员 ) 必须时刻树立安全
第思想 确保员安全
• 机器安装区域禁止进行危险作业
意触动机器外围设备会造成伤害危险
• 请采取严格安全预防措施 工厂相关区域应安放 易燃高压止步
闲免进等相应警示牌
忽视警示会引起火警电击意触动机器设备会造成伤害
严格遵守列条款：
穿着工作服 ( 穿宽松衣服 )
操作机器时许戴手套
衣裤衬衫领带工作服露出
佩戴首饰耳环戒指垂饰等
必时穿戴相应安全防护品安全帽安全鞋 ( 带防滑底 )面罩防护镜手
套
合适衣服会造成身伤害
• 未许员接机器外围辅助设备
遵守提示会触动 NX100 控制柜工件定位装置等造成伤害
wwwplcworldcn
14 操作员安全注意事项
15
• 绝强制扳动机器轴
否会造成身伤害设备损坏
• 绝倚 NX100 控制柜意动操作键
否会造成机器产生未预料动作引起身伤害设备损坏
• 操作期间绝允许非工作员触动 NX100
否会造成机器产生未预料动作引起身伤害设备损坏
ON
R
ESET
ON
R
ES
ET
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
16
15 机器安全注意事项
151 安装配线安全
安装配线时 MOTOMAN††† 机器说明书 NX100 说明书中查阅详细资料
计划性安装中制定易行措施保证安全规划安装时考虑安全性安装机
器时遵守列事项：
• 选择区域安装机器确认区域足够确保装工具机器转动时会碰
着墙安全围栏控制柜
否会机器产生未预料动作引起身伤害设备损坏
• 接工程遵守电气设备标准线规章制度
否会触电火灾危险
1000 mm
1000 mm
1000 mm 1000 mm
NX100
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
17
• 吊车吊具叉车应授权员进行操作
否会造成身伤害设备损坏
机器穿吊环钢丝绳定位装置体保持垂直天车机器说明书中
说明进行起吊
否会造成机器倾翻 引起身伤害设备损坏
• 起吊 NX100 时请检查列事项
通常起吊 NX100 必须固定吊环螺栓穿钢丝绳天车进行起吊
确认钢丝绳足够坚固承受 NX100 重量
• 确保吊环螺栓固定牢固
否会造成身伤害设备损坏
• 果安装前需时保机器应放稳固面采取措施防非工作
员意触动
否会造成身伤害设备损坏
ON
RESET
NX100
NX100 重量 ( 约 )
NX100 相应类型 约重量
(kg)
HP6 HP20 EA1400N 100
EH50 HP165 ES165N 150
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
18

• 确认足够空间维修机器 NX100外围设备
否会维修期间造成伤害事

• 机器 NX100 控制柜夹具控制柜进行控制
确保安全 定见机器位置进行操作
未授权员操作会造成身伤害设备损坏
• NX100 应安装机器动作范围安全围栏外
否会接触机器造成身伤害设备损坏
• 针种机器应说明书中规定螺栓类型安装机器
否会造成身伤害设备损坏
(550)
500
NX100
(600)
NX100
500
1200
500
500
(600)
NX100
500
500
500
(573)
(680)
473
580
(550)
500
安全距离 (mm) 外形尺寸 (mm)
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
19
• 设定 NX100 位置固定
NX100 底部螺栓孔螺栓固定面台架等物体
　　
否会引起 NX100 移位倾倒造成身伤害设备损坏
• NX100 配线前须熟悉配线图配线须配线图进行
错误配线零部件正确移位会产生设备损坏身伤害
　
• 进行 NX100 机器外围设备间配线配时须采取防护措施线电缆
坑穿加保护盖予遮盖免踩坏叉车辗压坏
40
30 50
30
50
(mm)
NX100
操作者员会明线电缆路绊住
损坏会造成机器非正常动作致
引起身伤害设备损坏
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
110
152 作业区安全
作业区工作时粗心意会造成严重事强令执行列防范措施：
• 机器周围设置安全围栏防造成已通电机器发生意外接触 安全围栏
入口处张贴 远离作业区警示牌安全围栏门必须加装安全联锁装
置
忽视警示会接触机器造成严重事
• 备工具类似器材应放安全围栏外合适区
工具散乱器材遗留机器NX100 系统 ( 焊接夹具）等周围果机器
撞击作业区中遗留物品会发生身伤害设备事
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
111
153 操作安全
• 机器安装工具时务必先切断 (OFF) 控制柜装工具电源锁住电
源开关挂警示牌
安装程中接通电源 会造成电击 会产生机器非正常运动引起
伤害
• 绝超机器允许范围 ( 机器允许范围请参见说明书中技术规范部分）
否会造成身伤害设备损坏
• 时话 应作业区外进行示教工作
• 机器动作范围进行示教工作时应遵守列警示
始终机器前方进行观察
始终预先制定操作程序进行操作
始终具机器万发生未预料动作进行躲避想法
确保您紧急情况退路
否误操作机器造成伤害事
NX100
ON
R
ESET
TRIPPED
ON
OFF
R
E
S
E
T
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
112
• 操作机器前应先 NX100 前门示教编程器右方急停键检查 伺服准备
指示灯否熄灭确认电源确已关闭
果紧急情况机器停止会造成机械损害
• 执行列操作前应确认机器动作范围：
接通 NX100 电源时
示教编程器移动机器时
试远行时
现操作时
果员进入机器动作范围会机器接触引起伤害
发生问题应立动急停键
急停键位 NX100 控制柜前门示教编程器右方 ( 见图示 )

ON
RESET
HOLDSTARTPLAY
TEACHREMOTE
NX100
wwwplcworldcn
15 机器安全注意事项
113
• 示教机器前先执行列检查步骤发现问题应立更正确认必须做
工作均已完成
检查机器运动方面问题
检查外部电缆绝缘护罩否损害
• 示教编程器完毕 务必挂回 NX100 控制柜钩子
示教编程器遗留机器系统夹具面机器装载工具会碰
撞引起身伤害设备损坏
• 机器操作检查员必须接受关法规公司策略培训
( 参见 12 节专门培训 )
wwwplcworldcn
16 移动转机器注意事项
114
16 移动转机器注意事项
移动转机器时应遵列安全防范事项：
• 移动转机器时应附带机器关说明书 ( 见 13 节中说明书清单 ) 便
户权必须说明书
缺少说明书请首钢莫托曼机器限公司联系
• 果机器 NX100 警示牌模糊清请清理警示牌便正确辨认请注
意某方法规规定安全警示牌适位置会禁止该设备
果您需新警示牌请首钢莫托曼机器限公司联系
• 移动转机器时建议请首钢莫托曼机器限公司派员进行检查
错误安装配线会造成身伤害设备事
• 绝机器 NX100 做改动
遵守警示会引起火警电力障操作错误致造成设备损坏身伤亡
wwwplcworldcn
17 废弃机器注意事项
115
17 废弃机器注意事项
• 废弃机器必须遵国家方法律关规定
• 废弃前作时保 应机器固定牢防止倾倒
否会机器摔倒造成伤害
wwwplcworldcn
21 装箱容确认
21
2 产品确认
21 装箱容确认
产品达请清点发货清单标准发货清单中包括列 5 项容：( 关选项货物容
信息单独提供 )
• 机器
• NX100 控制柜
• 示教编程器
• 供电电缆 ( 机器 NX100 间电缆 )
• 全套说明书
NX100
wwwplcworldcn
22 订货号确认
22
22 订货号确认
确认机器 NX100 订货号否致订货号标签分贴图示位置
ON
RESET
ORDER NO S787961
wwwplcworldcn
31 搬运方法
31
3 安装
31 搬运方法
311 吊车搬运控制柜
搬运 NX100 前应检查列事项：　
• 确认 NX100 重量承载量控制柜重量钢丝绳进行起吊
• 起吊前安吊环螺栓确认固定牢固
• 天车吊具叉车操作必须授权员进行
否会造成身伤害设备损坏
• 搬运期间应避免振动摔落撞击控制柜
度振动撞击 NX100 会性产生害影响
NX100
NX100 重量 ( 约 )
NX100 相应类型 约重量
(kg)
HP6 HP20 EA1400N 100
EH50 HP165 ES165N 150
wwwplcworldcn
32 安装场环境
32
312 叉车搬运控制柜
叉车搬运控制柜时应遵列防范措施：
• 确认安全作业环境 NX100 安全搬运安装场
• 通知叉车路区工作员请注意控制柜正搬运程中
• 搬运时应避免控制柜移位倾倒
• 搬运控制柜时应放低高度位置
• 搬运期间应避免振动摔落撞击控制柜
32 安装场环境
安装 NX100 前安装点必须符合列条件：
• 操作期间环境温度应0 45° C (32 113°F)间 搬运维修期间应 10 60°C (14
140°F)
• 湿度必须低结露点 ( 相湿度 10 )
• 灰尘粉尘油烟水较少场
• 作业区允许易燃品腐蚀性液体气体
• NX100 振动击量场 ( 振动 05G ）
• 附应电器噪音源 （气体保护焊 (TIG) 设备等）
• 没移动设备 ( 叉车 ) 碰撞潜危险
wwwplcworldcn
33 安装位置
33
33 安装位置
• NX100 控制柜应安装机器动作范围外 ( 安全围栏外 )

• NX100 控制柜应安装清机器动作位置
• NX100 控制柜应安装便开门检查位置
1000 mm
1000 mm
1000 mm 1000 mm
NX100
500
(600)
NX100
500500
500
(573)
(680)
473
580
(550)
500
wwwplcworldcn
33 安装位置
34
• 安装 NX100 控制柜少距离墙壁 500 mm 保持维护通道畅通
(550)
500
NX100
(600)
NX100
500
1200
500
wwwplcworldcn
34 安装方法
35
34 安装方法
户图示尺寸备安装板控制柜固定面
• 爬控制柜顶
否会造成身伤害机械障

机器安装方法请参阅说明书
NX100
40
30 50
30
50
(mm)
NX100 固定卡具 (mm) 外形尺寸 (mm)
wwwplcworldcn
41
4 配线
• 系统必须电气接
设备接会发生火警电击致造成身伤害
• 系统接前应关闭电源锁住电源开关
否会造成电击身伤害
• 切断电源 5 分钟接触控制柜基板
电源切断电容器会储存电 时基板进行操作均应心 遵守警告
会引起电击
• 门关闭开电源安全联锁装置阻止开电源
否会造成火警电击

• 配线期间 NX100 处紧急停止模式发生事户负责旦配线完成
做次操作检查
否会造成身伤害机械障

wwwplcworldcn
41 电缆连接注意事项
42
41 电缆连接注意事项
• 连接控制柜外围设备间电缆低压电缆控制柜信号电缆远离电源电路高压
电源线路控制柜信号电缆行 避免金属金属槽防止电信
号干扰果电缆必须交叉布置应电源电缆信号电缆作垂直正交
• 确认插座电缆编号防止错误连接引起设备损坏 连接机器 NX100
连接 NX100 外围设备 错误连接会引起电子设备损坏
• 连接电缆时非工作员撤离现场 电缆安放带盖电缆沟中
• 配线须授权工作员进行
正确配线会引起火警电击
• 说明书中规定额定容量进行配线
正确配线会引起火警机械损坏
• 确认电路接线安全牢固
电路接线牢固会引起火警电击
• 手直接触摸基板
集成电路 (IC) 基板会静电发生障
wwwplcworldcn
42 供电电源
43
NX100 电缆连接图
42 供电电源
421 三相电源
三相电源交流 200V50Hz 交流 220V5060Hz 组成
存时性电源频率中断电压降时 停电处理电路动作伺服电源切断
控制柜电源连接电压波动稳定输入电源　
电源输入连接
1KM 2KM
NX100
50Hz 3 AC 200V
60Hz 3 AC 220V
wwwplcworldcn
42 供电电源
44
422 噪声滤波器安装
果电源线噪声进入 应三相噪声滤波器装入保险断路器次侧
密封电缆插口 避免灰尘进入
三相噪声滤波器连接
423 漏电断路器安装
果 NX100 控制柜电源连接漏电断路器 防止高频漏电断路器 防止整流器
高频漏电流引起误动作
安装漏电断路器 NX100 整流器存高频电流泄漏性种电流泄
漏没危险性
漏电断路器连接
高频漏电断路器实例
制造者 型号
三菱电气 NV 系列 (1988年制造)
富士电气 EG SG 系列 (1984年制造)
1KM 2KM
NX100
3
50Hz 3 AC 200V
60Hz 3 AC 220V
1KM 2KM
NX100
50Hz 3 AC 200V
60Hz 3 AC 220V
wwwplcworldcn
42 供电电源
45
424 次侧电源开关安装
安装次侧电源开关图：
次侧电源开关安装　
表列出负载值 ( 效载荷操作速度频率等 ) 时容量电源容量取决工作
状况
选择变压器需资料请公司销售部门咨询
电缆尺寸开关容量
机器 电源容量
(kVA)
电缆尺寸 ( 端子 )
( 四芯橡胶绝缘电缆 )mm2 开关容量 (A)
HP6 EA1400N 15 35 (M5) 10
HP20 28 35 (M5) 15
EH50 5 55 (M5) 20
HP165 ES165N 75 55 (M5) 30
NX100
wwwplcworldcn
43 连接方法
46
43 连接方法
机器 供电电缆次侧电源电缆示教编程器电缆连接图：

431 次侧电源连接
1 开 NX100 前门
(1) 字螺丝刀插入 NX100 门锁中 ( 两处 )时针旋转 90 度
时针旋转门锁
NX100
ON
TRIPPED
R
ES
ET
OFF
90
wwwplcworldcn
43 连接方法
47
(2) 扳转电源开关关位置门缓缓开
扳转电源开关关位置
2 确认电源已关闭
3 NX100 顶部左侧板钻孔便电源电缆穿
电缆板固定牢免移位脱落
(1) NX100 左侧断路器盖子拔出

拔出盖子
(2) 连接线减少噪声防止电击
NX100
TRIPPED
ON
OFF
R
E
S
E
T
wwwplcworldcn
43 连接方法
48
1) 线连接 NX100 左侧开关接端子 ( 螺钉 )
连接线
2) 相关国家方电工规程进行接线必须等 80 mm2
接线请户备
• 连接电源焊机等电线作接线
• 金属金属槽电缆槽铺设电缆时应电气设备技术标准求进行接
(M6 )
NX100
D种接
(100Ω)
wwwplcworldcn
43 连接方法
49
(3) 连接次侧电源电缆
连接次侧电源电缆
(4) 安装盖子
安装盖子
wwwplcworldcn
43 连接方法
410
432 连接供电电缆
1 拆包装取出供电电缆电缆连接 NX100 侧面插座
连接供电电缆
2 机器 NX100 连接
确认电缆接头形状尺寸机器插座位置电缆插入相应插座固
定牢
3 关闭 NX100 门
(1) 缓缓门关闭
(2) 插入字螺丝刀逆时针转动门锁 90 度
逆时针转动门锁
NX100部供电电缆连接请参机型应机器说明书
控制柜(NX100)门应关严防灰尘进入
wwwplcworldcn
43 连接方法
411
433 连接示教编程器
示教编程器电缆连接控制柜门右侧插座
连接示教编程器
机器NX100 示教编程器连接完成
wwwplcworldcn
51 接通电源
51
5 电源接通切断
51 接通电源
NX100 前门电源开关扳转接通 (ON) 位置时电源接通进行初始化诊断
读入前开始位置值
接通电源
• 合 NX100 电源开关时应确认机器动作范围员
忽视提示会发生机器意外接触造成身伤害
问题发生应立动急停键
急停键位 NX100 前门右方示教编程器右侧
NX100
ON
TRIPPED
RESET
OFF
wwwplcworldcn
51 接通电源
52
511 初始化诊断
接通电源时 NX100 进行初始化诊断 示教编程器屏幕显示启动画面
启动画面
512 初始化诊断完成时状态
电源切断时 NX100 保存状态数包括：
• 操作模式
• 已调程序（NX100）处现模式执行程序 NX100 处示教模式编辑程序
程序中光标位置
初始画面
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
wwwplcworldcn
52 接通伺服电源
53
52 接通伺服电源
521 现模式时
果合安全围栏安全插头工作员安全保障
522 示教模式时
1 关闭安全围栏动示教编程器 [ 伺服准备 ] 键接通伺
服电源 伺服通 指示灯点亮时 表明伺服电源已接
通
安全围栏开情况伺服电源接通
1 动示教编程器 [ 伺服准备 ] 键接通伺服电源伺
服通 指示灯闪烁时 表明伺服电源已接通
2 操作者握紧示教编程器安全开关时 ( 右图 )伺服电
源接通 伺服通指示灯点亮
伺服准备
伺服通
灯亮
伺服准备
伺服通
闪烁
wwwplcworldcn
52 接通伺服电源
54
伺服电源开关 安全开关
操作者握紧安全开关时伺服电源接通果操作者力压紧开关直听
卡响声时伺服电源切断
通 NX100 门 示教编程器键外部信号执行紧急停止时时
安全开关接通伺服电源电路切断
重新接通电源开关时 请先前列出步骤进行
wwwplcworldcn
53 切断电源
55
53 切断电源
531 切断伺服电源 ( 急停 )
急停键动伺服电源切断机器进行操作
532 切断电源
切断伺服电源切断电源
NX100 前门电源开关扳转切断 (OFF) 位置电源切断
切断伺服电源
• 动NX100前门示教编程器急停键切断伺服电源
• 旦伺服电源切断制动装置启动机器制动
进行操作
• 模式(示教模式现模式远程模式)时候进
入紧急停止状态
门侧
示教编程器
急停
NX100
TRIPPED
ON
OFF
RESET
wwwplcworldcn
61
6 动作确认
• 操作机器前先 NX100 前门右侧示教编程器急停键确认 伺服电源指示
灯已熄灭
果机器紧急情况停止会引起机械损坏 NX100 前门示教编程
器右侧均急停键
• 机器动作范围进行示教工作时应遵守列警示
始终机器前方进行观察
始终预先制定操作程序进行操作
始终具机器万发生未预料动作进行躲避想法
确保您紧急情况退路
适认真操作机器会造成伤害
• 执行列操作前确认机器动作范围应员确保您处安全
位置区
接通 NX100 电源时
示教编程器操作机器时
试运行时
现时
机器进入动作范围员发生碰撞会造成身伤害
wwwplcworldcn

62
• 示教机器前先执行列检查步骤发现问题应立更正确认必须作
工作均已完成
检查机器运动异常问题
检查外部电缆绝缘遮盖物否损坏
• 示教编程器完毕务必挂回原规定位置
示教编程器遗留机器系统夹具面机器装载工具会碰
撞引起身伤害设备损坏
wwwplcworldcn
61 轴动作
63
61 轴动作
通动示教编程器轴操作键机器轴产生需动作
图表明轴关节坐标系动作示意

开动机器前务必清作业区杂物
系统固定夹具位置请参阅关说明书
T
Z
T+
Z+
B+
Y+
R+
X+
B
Y
R
X

U
Z
U+
Z+
L+
Y+
S+
X+
L
Y
S
X

S
L
U
R
B
T
U
Z
U+
Z+
S+
X+
S
X
L+
Y+L
Y
R+
X+
R
X
B+
Y+
B
Y
T
Z
T+
Z+
wwwplcworldcn

系统升级
wwwplcworldcn
71
7 系统升级概
NX100 控制柜工业机器提供全方位先进实功满足采更灵活更先
进技术机器系统工业需求创造更强力系统必须执行列事项
系统升级概
进行设置系统优化便选择实际应中发挥潜
• 针控制系统兼容性机器性特征种设置言变更设置时应注意机器
会产生正常动作户进行正确设置 会引起身伤害设备损
坏
• 遵循列措施维护系统设置
维持户功监控
次控制设置变更 保留作备份
功示教模式进行操作
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
81
8 安全系统
81 根安全模式设定保护
NX100 模式设定安全系统予保护 该系统允许操作者权限进行操作变更设定
确认操作者正确级予承认理
811 安全模式
具三种安全模式 中 编辑理模式需户口令户口令少 4 8
字母数字等字符串组成 ( 包括数字符号 0 9 )
安 全 模 式 种 类
安全模式 说 明
操作模式 模式操作者进行基操作模式(机器启动停
止等）
编辑模式 该模式操作者进行示教编辑程序机器进行
设置
理模式 模式建立维护机器系统：参数系统时间设定
户口令变更
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
82
菜 单 安 全 模 式 应 表
菜 单 子 菜 单 许 安 全 模 式
显 示 编 辑
程序 程序容 操作模式 编辑模式
选择程序 操作模式 操作模式
新建程序 编辑模式 编辑模式
程序 操作模式 编辑模式
程序容量 操作模式
预约启动程序 编辑模式 编辑模式
作业预约状态 操作模式
变量 字节型 操作模式 编辑模式
整数型 操作模式 编辑模式
双精度型 操作模式 编辑模式
实数型 操作模式 编辑模式
字符型 操作模式 编辑模式
位置型 (机器) 操作模式 编辑模式
位置型 (基座) 操作模式 编辑模式
位置型 (工装轴) 操作模式 编辑模式
输入输出 外部输入 操作模式
外部输出 操作模式
通输入 操作模式
通输出 操作模式
专输入 编辑模式
专输出 编辑模式
RIN 编辑模式
寄存器 编辑模式
辅助继电器 编辑模式
控制输入 编辑模式
虚拟输入信号 编辑模式 理模式
网络输入 编辑模式
模拟输出 编辑模式
伺服电源接通状态 编辑模式
梯形图程序 理模式 理模式
输入输出报警 理模式 理模式
输入输出信息 理模式 理模式
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
83
菜 单 安 全 模 式 应 表
菜 单 子 菜 单 许 安 全 模 式
显 示 编 辑
机器 前位置 操作模式
命令位置 操作模式
伺服监视 理模式
第二原点位置　 操作模式 编辑模式
作业原点位置　 操作模式 编辑模式
落量 理模式 理模式
电源通断位置 操作模式
工具 编辑模式 编辑模式
干涉区 理模式 理模式
碰撞检测等级 操作模式 理模式
户坐标 编辑模式 编辑模式
原点位置 理模式 理模式
机器类型 理模式
机器校准 编辑模式 编辑模式
模拟量监视 理模式 理模式
超程碰撞传感器 编辑模式 编辑模式
解极限 编辑模式 理模式
ARM控制设定 理模式 理模式
偏移量 操作模式
系统信息 监视时间 操作模式 理模式
报警历史 操作模式 理模式
IO信息历史 操作模式 理模式
版 操作模式
外部存储 安装 编辑模式
保存 操作模式
校验 操作模式
删 操作模式
设备 操作模式 操作模式
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
84
参数 S1CxG 理模式 理模式
S2C 理模式 理模式
S3C 理模式 理模式
S4C 理模式 理模式
A1P 理模式 理模式
A2P 理模式 理模式
A3P 理模式 理模式
RS 理模式 理模式
S1E 理模式 理模式
S2E 理模式 理模式
S3E 理模式 理模式
S4E 理模式 理模式
设置 示教条件 编辑模式 编辑模式
操作条件 理模式 理模式
日期时间 理模式 理模式
设置轴组 理模式 理模式
设置语言 编辑模式 编辑模式
预定程序名 编辑模式 编辑模式
户口令 编辑模式 编辑模式
设置速度 理模式 理模式
键定义 理模式 理模式
预约启动连接 理模式 理模式
弧焊 引弧条件 操作模式 编辑模式
熄弧条件 操作模式 编辑模式
焊接辅助条件 操作模式 编辑模式
焊机特性 操作模式 编辑模式
弧焊诊断 操作模式 编辑模式
摆焊 操作模式 编辑模式
搬运 搬运诊断 操作模式 编辑模式
点焊 焊接诊断 操作模式 编辑模式
IO信号分配 理模式 理模式
焊钳特性 理模式 理模式
焊机特性 理模式 理模式
点焊
( 伺服焊钳 )
焊接诊断 操作模式 编辑模式
焊钳压力 编辑模式 编辑模式
空压力 编辑模式 编辑模式
IO信号分配 理模式 理模式
焊钳特性 理模式 理模式
菜 单 安 全 模 式 应 表
菜 单 子 菜 单 许 安 全 模 式
显 示 编 辑
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
85
„ 安全模式变更
间隙设定 理模式 理模式
焊机特性 理模式 理模式
通 通诊断 操作模式 编辑模式
喷涂 喷涂系统 理模式 理模式
喷涂设备 理模式 理模式
CCV喷漆工作台 理模式 理模式
喷涂条件 操作模式 编辑模式
操作步骤 说 明
1 选择菜单 ｛系统信息｝ 菜单：
注 菜单图形弧焊系统根系统异
2 选择{安全｝ 显示安全模式选择话框
菜 单 安 全 模 式 应 表
菜 单 子 菜 单 许 安 全 模 式
显 示 编 辑
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
CF
CF
FC1
FC2
CF
IO
CF
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
CF
CF
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
86
812 户口令
编辑理模式时需户口令
户口令 4 8 字符串组成 必须数字符号 ( 0 9 )
„ 户口令变更
NX100 户口令变更必须编辑理模式进行 高级安全模式变更低级安全模式
户口令
3 [选择]键选择 安
全模式
4 选择种 安全模式 显示 户口令输入画面
5 输入户口令
6 [回车]键 进行输入户口令选 安全模式户口令间校
验输入正确口令方变更 安全模式
操作步骤 说 明
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
CF
CF CF
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
CF
CF

出厂时预先设定户口令：
• 编辑模式：[00000000]
• 理模式：[99999999]
wwwplcworldcn
81 根安全模式设定保护
87
操作步骤 说 明
1 选择菜单 ｛设置｝
2 选择 ｛户口令｝ 显示 户口令画面
3 选择变更户口令 进入文字输入状态显示 输入前口令 （48位）
信息
4 输入前户口令
[回车]键
正确输入前口令进入输入新口令状态显示 输入新
口令 （48位）信息
5 输入新口令[回车]
键
户口令变更
wwwplcworldcn
91 原点位置校准
91
9 系统设定
91 原点位置校准
• 机器工作前 NX100 柜门右边示教编程器急停键确认伺服通信号灯
否熄灭
紧急情况机器停止造成员受伤设备损坏
• 机器 P 点范围进行示教时请遵守列事项：
保持正面观机器
遵守操作序
确保发生紧急情况时安全退路
误操作造成机器动作引发身伤害事
• 进行作业时请确认机器 P 点动作范围没操作者处安全位置
接通 NX100 电源时
示教编程器操作机器时
慎进入机器动作范围机器发生接触引发身伤害事
• 发生异常时请立急停键
急停键位 NX100 门右侧示教编程器
wwwplcworldcn
91 原点位置校准
92
911 原点位置校准
原点位置校准机器位置绝编码器位置进行操作原点位置校准出厂前进
行列情况必须次进行原点位置校准
• 改变机器控制柜 （NX100）组合时
• 更换电机绝编码器时
• 存储存删时 ( 更换 NCP01 基板电池耗时等 )
• 机器碰撞工件原点偏移时
轴操作键机器运动原点位置姿态进行原点位置校两种操作方法：
• 全轴时登录 ：改变机器控制柜组合更换基板时全轴登录方法登录原点
位置
• 轴单独登录： 更换电机绝值编码器时轴单独登录方法登录原点位置
已知原点位置姿态绝原点数情况直接输入绝原点数
• 机器示教作业前检查列事项异常立修理采取必措施
机器动作异常
外部电线覆盖外包装破损
• 示教编程器定放回原位置
慎示教编程器放机器夹具板机器工作时会示教编程器碰
机器工具身伤害设备损坏危险
没进行原点位置校准进行示教现操作
台机器系统台机器必须进行原点位置校准
wwwplcworldcn
91 原点位置校准
93
912 操作方法
进行全轴登录
原点位置
轴 0 脉位置称原点位置时姿态称原点位置姿态原点位置姿态基
姿态偏移量参数中设定
偏移量指定角度单位 11000° 机器型号值关机型原点位
置姿态请参 1013 机器原点位置姿态
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单 {显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
6选择 {选择全部轴} 显示确认话框
R1S
L
U
R
B
T
R1S
L
1
1

wwwplcworldcn
91 原点位置校准
94
进行轴单独登录
7 选择 显示点前值作原点输入
选择 否操作中断
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单{显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择登录轴 显示确认话框
6 选择 显示点前值作原点输入
选择 否操作中断
操作步骤 说 明
R1S
L
U
R
B
T

wwwplcworldcn
91 原点位置校准
95
变更绝原点数
绝原点校准完毕轴改变绝原点数时进行操作：
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单{显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择变更绝数 进入数值输入状态
6 数值键输入绝原点数值
7 [回车]键 绝值数变更
R1S
L
U
R
B
T





193
2965
2698
66398
692
968
wwwplcworldcn
91 原点位置校准
96
清绝原点数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单{显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择菜单{数}
6选择{清全部数} 绝原点数清
R1S
L
U
R
B
T





wwwplcworldcn
91 原点位置校准
97
913 机器原点位置姿态
UP6 原点位置姿态示
机型原点位置姿态会请参机型应 机器说明书
U (0°)
B U (9
L (0°)
wwwplcworldcn
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
98
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
• 进行第二原点 （检查点）位置确认时请特注意周围安全
报警发生原 PG 系统异常时机器动作时会意想方运动员
受伤设备损坏危险
• 机器动作前分 NX100 门示教编程器急停键确认伺服通灯
否熄灭
紧急情况机器停止造成员受伤设备损坏
• 机器 P 点范围进行示教时请遵守列事项：
保持正面观机器
遵守操作序
确保发生紧急情况时安全退路
误操作造成机器动作引发身伤害事
• 进行作业时请确认机器 P 点动作范围没操作者处安全位
置
接通 NX100 电源时
示教编程器操作机器时
检查模式运行系统时
执行动运行时
慎进入机器动作范围机器发生接触引发身伤害事
• 发生异常时请立急停键
急停键位 NX100 门右侧示教编程器
wwwplcworldcn
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
99
• 机器示教作业前检查列事项异常立修理采取必措施
机器动作异常
外部电线覆盖外包装破损
• 示教编程器定放回原位置
慎示教编程器放机器夹具板机器工作时会示教编程
器碰机器工具身伤害设备损坏危险
wwwplcworldcn
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
910
921 操作目
接通电源时绝编码器位置数次关断电源时位置数时会出现报警
信息
两种情况会发生报警：
• PG 系统发生异常
• PG 系统正常关闭电源机器体发生位移
PG 系统发生异常启动钮开始现时机器意想方运动危险性
确保安全出现绝原点数允许范围异常报警进行位置确认操作进
行现试运转操作
发生绝原点数允许范围异常报警
清报警
接通伺服电源
位置确认
次发生报警
异常时处理
• 更换 PG 系统
• 原点位置校准
现

第二原点 (检查点) 脉
前位置脉进行较
发生报警处置
异常
正常
∗ 位置确认点
wwwplcworldcn
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
911
位置检查
绝原点数允许范围异常报警发生利轴操作键移动第二原点位置进行位
置确认操作进行位置确认操作进行现试运行前进等操作
脉差检查
第二原点位置脉值前位置脉值相较脉差允许范围便进行
现操作超允许范围次报警
• 允许范围脉电机转周脉数 (PPR 数 )
• 第二原点位置初始值原点位置 ( 全轴 0 脉位置 )变更详细容请参考
102 设定第二原点位置 （检查点）
报警发生
次发生报警时认 PG 系统异常请检查处理完异常轴恢复轴原点位置
次进行位置确认
• 全轴时登录进行原点位置校准时进行位置确认操作进行现
• 机器轴没制动器绝原点数允许范围异常发生报警时
进行位置确认进行现操作 （基进行位置确认）时机器进行
动作：
启动机器低速(高速度110 )移动光标程序点位置 (移动中
发生暂停次启动继续低速移光标程序点)
达光标程序点机器停止停止进行启动操作机器便程序中
速度动作
wwwplcworldcn
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
912
922 第二原点位置 ( 检查点 ) 设定方法
第二原点位置机器固原点位置作绝原点数检查点设定位置
设定第二原点位置列操作序进行
台控制柜控制台机器工装轴时台机器台工装轴必须设定第二原点位置
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择{第二原点位置} 显示第二原点位置画面
时显示 够移动修改第二原点信息
3
翻页键
轴组时选择设定第二原点轴组
4 轴操作键 机器移动新第二原点位置
5 [修改] [回车]键 第二原点位置修改
R1S
L
U
R
B
T
000
000
000
000
000
000
翻页
返回
wwwplcworldcn
92 设定第二原点位置 ( 检查点 )
913
923 报警发生处置
绝原点数允许范围发生异常报警进行：
• 清报警
• 接通伺服电源
然进行位置确认确认 PG 系统异常请进行更换等适处置
电源切断时机器前值电源开时机器前值电源通 断位置画面确
认
• 进行第二原点位置确认操作时请注意周围安全
PG 系统异常发生报警时机器时会意想方运动员受伤
设备损坏危险
关电源通断位置画面细节请参 NX100 维护保养领书 77 电源断
通时位置数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{第二原点位置} 显示第二原点位置画面
3
翻页键
轴组时候选择设定第二原点轴组
4 [前进]键 控制点TCP 第二原点移动速度时选择手动速度
5 选择菜单 {数}
6选择 {位置确认} 显示 已进行位置确认信息
第二原点脉前值脉进行较果脉值差允
许范围进行现果超允许范围次报警
翻页
返回
wwwplcworldcn
93 时间设定
914
93 时间设定
操作设定 NX100 控制柜时间
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {日期时间} 显示日期时间设定画面
3 选择 日期 时间 进入数值输入状态
4 输入新日期时间 例时间2003年6月30 日输入 2003630时间正
12点时输入 1200
5 [回车]键 日期时间变更
2003 06 30
1200
2003 06 30
1200
wwwplcworldcn
94 设定现速度
915
94 设定现速度
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {设置}
2 选择{设置速度} 显示现速度设置画面
3
翻页键 台机器工装轴系统翻页键 切换控制轴组
4 选择 关节 直线圆
弧
速度形式 关节 直线圆弧交切换
5 选择修改速度 进入数值输入状态
6 输入修改速度数值
7 [回车]键 速度修改
R11 078
3 312
4 625
5 1250
6 2550
7 5000
8 10000
2 156
翻页
返回
翻页
返回
mmsec
mmsec
mmsec
mmsec
mmsec
mmsec
mmsec
mmsec
R11 120
3 500
4 1000
5 2000
6 4000
7 8000
8 16000
2 250
R11 078
3 312
4 625
5 1250
6 2550
7 5000
2 156
wwwplcworldcn
95 解全部极限功
916
95 解全部极限功
进行全部极限解极限检验解
• 解全部极限机器动作时充分注意周围安全解极限发生机器
设备损坏危险
极限种类 容
机械极限 检验机器机械运动范围极限
LU 干涉区域 检验机器 L轴U轴发生干涉极限
轴软极限 防止周边设备发生干涉检验机器运动范围
极限
立方体干涉区 检验进入设定立方体禁止运动区域极限
安全模式理模式级解全部极限安全模式细节请参 NX100
说明书 8 关安全系统
wwwplcworldcn
95 解全部极限功
917
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {解极限} 显示解极限画面
3 选择 解全部极限 [选择]键交切换 效 效
解全部极限 效时显示 解全部极限信
息 效时显示3秒钟容 恢复极限限制
信息
wwwplcworldcn
96 解超程 解防碰撞传感器
918
96 解超程 解防碰撞传感器
机器超程防碰撞传感器停止时步骤解超程防碰撞传感器清报警轴
操作键机器移动
• 解超程 解防碰撞传感器机器动作时充分注意周围安全
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {超程碰撞传感器} 显示超程防碰撞传感器解画面
碰撞传感器停止命令中动作中检出防碰撞传感器停止
条件设定 急停 暂停次[选择]键急
停暂停交切换
1
wwwplcworldcn
96 解超程 解防碰撞传感器
919
3 选择 解 超程防碰撞传感器发生控制组显示
选择 解解超程防碰撞传感器时显示变 取
消
4 选择 清报警 清报警轴操作键机器移动
• 解超程防碰撞传感器轴操作键机器移动速度低速微动
• 解超程防碰撞传感器选择 取消切换画面超程防碰撞传感器
解取消
• 轴操作关节坐标中进行
操作步骤 说 明
1
wwwplcworldcn
97 干涉区
920
97 干涉区
971 干涉区
谓干涉区指防止机器间机器周边设备间干涉功
干涉区设定 32 方法二种中选择：
• 立方体干涉区
• 轴干涉区
NX100 机器控制点进行判断判断干涉区干涉区外判断情况信号方
式输出
果机器控制点干涉区干涉 1 干涉 2 信号开机器动减速停止机器
处机状态直信号关闭动启动
972 立方体干涉区
立方体干涉区
立方体干涉区基座坐标机器坐标户坐标中坐标轴行立方体NX100 机
器控制点进行判断判断干涉区干涉区外判断情况信号方式输出立方
体干涉区作基座坐标系户坐标系行区域设定
wwwplcworldcn
97 干涉区
921
设定方法种类
立方体干涉区设定方法 3 种：
输入立方体坐标值
输入立方体坐标值值
示教顶点
轴操作键机器移立方体 位置
输入立方体边长示教中心点
输入立方体三边边长 （轴长）数值轴操作键机器移中心点
X
Y
Z
XY
Z
wwwplcworldcn
97 干涉区
922
设定操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {干涉区} 显示干涉区画面
3 选择干涉信号
翻页键 输入数值方法切换想干涉信号
输入数值时需光标移信号号码处[选择]键进入数值输
入状态输入想信号号码[回车]键
4选择 方式 次[选择]键轴干涉 立方体干涉交切换
设定立方体干涉显示画面改变
5 选择 控制组 显示选择话框选择想控制组
1 32
翻页
返回
1 32
1 32
R1 1
R2 2
wwwplcworldcn
97 干涉区
923
6 选择 参考坐标 显示选择话框选择想坐标系
选择户坐标进入数值输入状态输入户号[回车]
键
7 选择 检查方法 次[选择]键命令位置 反馈位置交切换
干涉信号机器停止时 （机器间相互干涉立方体干涉信号）请检查方
法中设定 命令位置
设定 反馈位置机器发生干涉时进入干涉区减速停止
果够知道机器外部实际位置设定 反馈位置输出更准确步信号
操作步骤 说 明
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
wwwplcworldcn
97 干涉区
924
数值输入立方体坐标值
操作步骤 说 明
1 选择 示教方式 次[选择]键值值 中心位置交切
换
选择 值值
2 输入设定 值
值数值
[回车]键
立方体干涉区设定完成
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
1 32
R1
X
Y
Z
100000
50000
0000
0000
0000
0000
wwwplcworldcn
97 干涉区
925
示教顶点
操作步骤 说 明
1 选择 示教方法 次[选择]键值值 中心位置交切
换
选择 值值
2 [修改]键 显示 示教值值位置信息
3 光标移 <值>
<值>
修改值时光标移 值修改值时
光标移 值时光标<值><值>间
移动[清]键光标移动
4 轴操作键移动机器 轴操作键机器移立方体值值位置
5 [回车]键 立方体干涉区设定完成
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
1 32
R1
X
Y
Z
100000
50000
0000
0000
0000
0000
wwwplcworldcn
97 干涉区
926
输入立方体边长示教中心点
操作步骤 说 明
1 选择 示教方式 次[选择]键值值 中心位置交切
换
选择 中心位置
2 输入立方体边长[回车]
键
轴长设定
3 [修改]键 显示 移中心点示教信息
时光标 <值> <值> 移动
[清]键光标移动
4 轴操作键移动机器 轴操作键机器移立方体中心位置
5 [回车]键 前值作立方体中心位置设定完成
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
50000
0000
1 32
R1
X
Y
Z
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
50000
0000
wwwplcworldcn
97 干涉区
927
973 轴干涉区
轴干涉区
轴干涉区指判断轴前位置输出信号功设定轴正方负方动作区域
值值判断轴前值区域侧外侧该状态作信号输出 (ON
区域 OFF 区域外 )
工装轴轴干涉区信号
设定操作
数值输入轴数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {干涉区} 显示干涉区画面
3 设定想干涉信号
翻页键 输入数值方法切换想干涉信号
输入数值时需光标移信号号码处[选择]键进入数值输
入状态输入想信号号码[回车]键
4 选择 方式 次[选择]键轴干涉 立方体干涉交切换
选择 轴干涉
O
ON
OFF
1 32
翻页
返回
wwwplcworldcn
97 干涉区
928
5 选择 控制轴组 显示选择话框选择想控制轴组
6 选择 检查方法 次[选择]键命令位置 反馈位置交切换
选择 轴干涉
7 输入设定轴数[回
车]键
轴干涉区设定完成
操作步骤 说 明
1 32
R1 1
R2 2
1 32
S
L
U
R
B
T
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
R1
1 32
S
L
U
R
B
T
300
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
R1
wwwplcworldcn
97 干涉区
929
轴操作键移动机器设定轴数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {干涉区}
3 设定想干涉信号
4 选择 方式
5 选择 控制轴组 前项 数值输入轴数2 5 操作
6[修改]键 修改值时光标移 值修改值时
光标移 值时光标<值><值>间
移动[清]键光标移动
7 轴操作键移动机器 轴操作键机器移想位置
8 [回车]键 轴干涉区设定完成
1 32
S
L
U
R
B
T
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
R1
1 32
S
L
U
R
B
T
510
1004
213
10
3501
260
0
0
0
0
0
0
R1
wwwplcworldcn
97 干涉区
930
974 干涉区数清
操作步骤 说 明
1 选择清数干涉区信号
翻页键 输入数值方法切换欲清数干涉信
号
输入数值时需光标移信号号码处[选择]键进入数值输
入状态输入想信号号码[回车]键
2 选择菜单{数}
3选择 {清数} 显示确认话框
4 选择 该干涉信号数全部删
翻页
返回

1 32
R1
wwwplcworldcn
98 作业原点设置
931
98 作业原点设置
981 作业原点
作业原点机器作业相关基准点机器周边设备发生干涉启动生产线等
前提条件机器确定设定范围设定作业原点位置通示教编程器操作外
部信号输入进行移动外机器作业原点位置周围时作业原点位置信号置 ON
982 设置作业原点
作业原点位置显示
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {作业原点位置} 显示作业原点位置画面
3
翻页键 系统机器工装轴时翻页键 切换控制组
R1S
L
U
R
B
T
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
翻页
返回
翻页
返回
wwwplcworldcn
98 作业原点设置
932
作业原点输入 变更
回作业原点位置
示教模式时
现模式时
作业原点复位信号输入时 （升检出）采示教模式相操作作业原点移动
速度根参数指定速度

作业原点信号输出
运动中进行位置确认机器控制点进入作业原点立方体立输出信号
操作步骤 说 明
1 作业原点位置画面轴操作
键
机器移动新作业原点位置
2 [修改] [回车]键 作业原点修改完成
修改作业原点作业原点立方体干涉区动基座坐标系形式设定干涉区 32
29
• 立方体 32 机器1
• 立方体 31 机器2
• 立方体 30 机器3
• 立方体 29 机器4
作业原点立方体图示边长值户设定参数决定(单位： µm) 通修改参数
改变设定立方体
S3C805 作业原点立方体边长( µm)

指定设定干涉区时否作业原点干涉信号检查方法中设定 命令位置 反
馈位置默认设置 命令位置
操作步骤 说 明
1 作业原点位置画面[前进]
键
机器作业原点移动时显示 返回作业原点信
息移动速度选择手动速度
P
a
a
a
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
933
99 工具尺寸设定
991 工具文件登录
工具文件数
工具文件输入 24 工具文件编号分 0 23调出工具文件

输入坐标值
输入数值建立工具文件时输入工具控制点位置法兰盘坐标轴坐标值
TOOL FILE 23
工具文件 0
XF
YF
ZF
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
934
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
工具文件扩展功
通常台机器工具文件工具文件扩展
功台机器工具文件
参数设定种功
S2C333 指定工具号切换 (1 切换 0 切
换)
细节请参考 9 参数说明
00
01
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
04
05
06
07
X
Y
00
Z
W
mm
mm
mm
dhhh
1556
0000
5000
kg0000
mm
mm
mm
9999000
0000
0000
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
kgm2
kgm2
kgm2
0000
0000
0000
Ix
Iy
Iz
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
935
<举 例>
3 选择想工具号 工具览画面中光标移动想序号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面中翻页键
切换想序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示}
{工具览} {显示} {坐标值}
4 选择输入坐标值轴 进入输入数值状态
5 输入坐标值
6 [回车]键 坐标值输入
工具 A B情况 工具 C 情况
操作步骤 说 明
翻页
返回
00
dhhh
00
TORCH MT3501
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
0000
260000
kg0000
mmXg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
0000
0000
ZF
A
260 mm
145 mmZF
260 mm260 mm
B C
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
260000
Rx
Ry
Rz
000
000
000
0000 X
Y
Z
mm
mm
mm
145000
260000
Rx
Ry
Rz
deg
deg
deg
000
000
000
0000
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
936
输入工具姿态数
工具姿态数指表现机器法兰盘坐标工具坐标关系角度数法兰盘坐标转
工具坐标致时需角度作输入值面箭头逆时针正方 Rz Ry Rx 序
输入
例工具图示输入 Rz180 Ry90 Rx0
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具}
3 选择需工具号 前述 输入坐标值2 3操作步骤样方法进行操作
显示出需工具坐标画面
4 选择输入坐标值轴 首先选择Rz
5 输入旋转角度数值 数值键输入绕法兰盘坐标 ZF 旋转角度
X F
Z F
Y F
X T
Z T
Y T
X F
Z F
YF
X F
Y F
Rz 180
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
Rx
Ry
Rz
deg
deg
deg
000
000
18000
0000
0000
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
937
设定工具重量信息
工具重量信息包括安装法兰盘工具重量重心位置重心惯性矩
6 [回车]键 输入 Rz 旋转角度
样操作输入 RyRx旋转角度
Ry 处输入绕法兰盘坐标 Y’F 旋转角度
Rx 处输入绕法兰盘坐标X’F 旋转角度
果通工具校准工具文件中登录工具数旧数覆盖
更详细工具重量信息请参 10113 设定工具重量信息
操作步骤 说 明
Z F
Z F
Y F (Y )F
X F
Ry 90
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
0000
0000
Rx
Ry
Rz
deg
deg
deg
000
9000
18000
Z F
Y F
X F
Rx 0
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
0000
0000
Rx
Ry
Rz
deg
deg
deg
000
9000
18000
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
938
992 工具校验
工具校验
机器进行正确直线插补圆弧插补等插补动作需正确输入焊枪抓手焊钳等工
具尺寸信息定义控制点位置
工具校验简单正确进行尺寸信息输入功功动算出工具控制点
位置输入工具文件
工具校验输入法兰盘坐标中工具控制点坐标值
示教
进行工具校验需控制点基准示教 5 姿态 (TC1 5)根 5 数动算出
工具尺寸
应点姿态设定意方姿态采偏某方姿态出现精度准情
况

工具文件备工具号0 23 24台机器件工具基系统中工具号
0文件工具时应工具号 0 1 2 序
工具校验时输入工具姿态数输入姿态数请参阅 1091 工具文件登
录 输入工具姿态数
XF
YF
ZF
XT
YT
ZT
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
939
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具}
3 选择想工具号 1091 工具文件登录 输入坐标值中操
作步骤 2 3 进行操作显示想工具号工具坐标画面
4 选择菜单{实工具}
5选择 {校验} 显示工具校验设定画面
00
dhhh
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



kgm2
kgm2
kgm2
Ix
Iy
Iz
1556
0000
5000
0000
9999000
0000
0000
000
000
000
0000
0000
0000
S
00
T C 1
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
940
6 选择机器 选择校验机器 （果台机器已选择机器时
必进行项操作）选择工具校验画面 ** 选择话
框中选择象机器设定象机器
7 选择 位置 显示选择话框选择示教位置
8 轴操作键机器移想
位置
操作步骤 说 明
00
T C 1
S
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
R1 1
R2 2
00
T C 1
S
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
941
9 [修改] [回车]键 输入示教位置
重复 79操作示教 TC1 TC5位置
画面中 表示示教完成 表示未示教
确认示教位置时显示 TC1 TC5 位置[前进]键
机器移动该位置机器前位置画面位置数致时
设定位置 TC 处闪烁状态
10 选择 完成 进行完工具校验输入工具文件
工具校验结束显示工具坐标画面
操作步骤 说 明
00
T C 4
S
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
0
10
1000
53
200
8
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
kg
mmXg
Rx
Ry
Rz



0000
0000
0000
0000
300000
000
000
000
00
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
942
校验数清
进行新工具校验时请初始化机器信息校验数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {数}
2 选择{清数} 显示确认话框
3 选择 清全部数
工具校验计算出仅仅工具坐标值输入工具姿态数时请工具坐标画面输入数
值
关操作方法请参 1091 工具文件登录 输入工具姿态数

S
00
T C 1
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
943
控制点确认
工具文件登录关节外坐标系进行控制点变操作确认控制点输入否正确
操作步骤 说 明
1[坐标]键
[坐标]键选择 关节 外坐标系
2 选择想工具号
翻页键 通工具览画面显示想工具号工具坐
标画面
3 轴操作键转动 RBT 轴 机器运动RBT轴时控制点动改变姿态
操作结束操作点误差较时请调整工具文件数
关控制点变操作请参阅 281 控制点变操作
00
TORCH MT3501
X
Y
Z
mm
mm
mm
Rx
Ry
Rz



0000
0000
30000
000
000
000
翻页
返回
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
944
993 工具重量重心动测定功
关工具重量重心动测定功
工具重量重心动测定功指工具重量信息重量重心位置够进行简单登
录功
利功工具重量重心位置动测定登录工具文件中
重量重心位置测定
测定重量重心位置时机器移基准位置 (U B R 轴水位置 )然操作 UBT
轴动作
功适机器设置安装角度0度时
关机器设置条件请参考 1011 ARM控制设定
测定重量重心位置时请拆连接工具电缆等否测量会出正确
结果
 U
R
B
T
L
S
U
U+
B
B+
T
T+
0
(UBR
)
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
945
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
工具文件扩展功
参数设定种功
S2C333 指定工具号切换
0 切换
1 切换工具号0 23 24 种
工具
00
01
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
04
05
06
07
00
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
dhhh
1556
0000
5000
kg0000
mm
mm
mm
9999000
0000
0000
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
kgm2
kgm2
kgm2
0000
0000
0000
Ix
Iy
Iz
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
946
3 选择想工具号 工具览画面光标移想选择工具号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面翻页键
切换希序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示}
{工具览} {显示} {坐标数}
4 选择菜单{实工具}
5选择 {动测定重量重心} 显示动测定重量重心画面
6
翻页键 台机器系统中翻页键 切换象控制组
7 [前进]键 第次[前进]键机器移基准位置 （ U B R轴水
位置)
操作步骤 说 明
翻页
返回
00
Xmm
dhhh
1 556 Rx 000
00
R1W
Xg
Yg
Zg
U
B
T (1)
T (2)



kg
mm
mm
mm
翻页
返回
翻页
返回
wwwplcworldcn
99 工具尺寸设定
947
8 次[前进]键 第二次[前进]键开始进行测定步骤操作机器
测定完成项目 变
测定 U轴 U轴基准位置 + 45 度 45 度
测定 B轴 B轴基准位置 + 45 度 45 度
第次测定T轴T轴基准位置 + 45 度 45 度
第二次测定T轴 T轴基准位置 +60 度 + 45 度 45 度
全部测定结束时 转变成 测定数画
面中显示
9选择 登录 测定数工具文件中登录显示工具坐标画面选择 取消
时测定数工具文件中登录显示工具画面
操作步骤 说 明
• 测定中速度动成 中速
• 测定中画面中 基准 U轴 等呈闪烁状
态
• 测定中 变 前松开[前进]
键测定中断显示信息：
测定中断
测定时基准位置开始
00
R1W
Xg
Yg
Zg
U
B
T (1)
T (2)
4513
10112
10435
55123
kg
mm
mm
mm
wwwplcworldcn
910 户坐标设定
948
910 户坐标设定
9101 户坐标
户坐标定义
户坐标操作机器示教三点定义
图示 ORGXXXY 三定义点三点位置数输入户坐标文件
ORG 原点 XX X轴点 XY 户坐标 Y 轴侧 XY 面示教点点定位
决定 Y 轴 Z 轴方
户坐标文件数
户坐标输入 24 户坐标坐标号作户坐标文件调
ORG XX 两点请准确示教
ORG
XY
XX
User coordinate file 4
User coordinate file 3
User coordinate file 2
wwwplcworldcn
910 户坐标设定
949
9102 户坐标设定
户坐标文件选择
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{户坐标} 显示户坐标画面
户坐标已设定情况设置显示设定没完成
时设置显示
确认设定坐标值时选择菜单 {显示} {坐标数}显示
户坐标值画面
01
02
03
04
05
06
07
08
WORK1
WORK2
01
02
03
04
05
06
07
08
wwwplcworldcn
910 户坐标设定
950
户坐标示教
3 选择想户坐标号码 户坐标画面选择设定户坐标号显示户坐标示
教画面
操作步骤 说 明
1 选择机器 选择象机器 （果台机器已选择机器时
必进行项操作）选择户坐标示教画面 ** 选择
话框中选择象机器象机器设定完成
2 选择 设定位置 显示选择话框选择示教设定位置
操作步骤 说 明
S
ORG
L
U
R
B
T
ORG
XX
XY
03
S
L
U
R
B
T
ORG
ORG
XX
XY
03
R1 1
R2 2
S
L
U
R
B
T
ORG
ORG
XX
XY
03
ORG
XX
XY
wwwplcworldcn
910 户坐标设定
951
3 通轴操作键机器移动
想位置
4[修改] [回车]键 登录示教位置
重复 2 4 操作 ORGXXXY点进行示教
画面中已示教完成显示未示教显示
确认示教完位置时显示出 ORG XY 中想设定位置
[前进]键机器该位置移动
机器前位置画面中显示位置数时设定位置
ORGXXXY闪烁状态
5 选择 结束 建立完户坐标户坐标文件登录文件登录完成显示户
坐标画面
操作步骤 说 明
S
XY
L
U
R
B
T
ORG
XX
XY
03
0
10
100
53
200
8
01
02
03
04
05
06
07
08
WORK1
WORK2
WORK3
wwwplcworldcn
910 户坐标设定
952
户坐标数清
操作步骤 说 明
1 选择菜单{数}
2选择{清数} 显示确认话框
3选择 全部数清

S
ORG
L
U
R
B
T
ORG
XX
XY
03
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
953
911 ARM 控制设定
9111 ARM 控制
NX100 中安川电机独开发 ARM(Advanced Robot Motion) 控制提高轨迹精
度缩短循环时间实现满足生产现场种求机器动作性
ARM 控制中计算轴惯性矩重力矩等根计算结果进行控制计算正确
需设定机器设置条件工具质量信息
机器设置条件：机器体相面安装角度 部分搭载负荷重量中心位
置等
工具质量信息：安装法兰盘工具重量中心位置中心位置回转惯性矩
进行动作控制必须正确进行 ARM 关设定
9112 ARM 控制设定画面
ARM 控制设定画面进行机器设置条件设定
• 请正确设定机器设置条件
请特注意设定机器设置条件时出现单位正负号错误
设定正确时候会出现进行适动作控制减速机寿命降低报警发生等情
况
• 改变设定时请确认轴动作轨迹
请设定进行基机器设置
设定进行变更时变更请动作轨迹进行确认
改变关 ARM 控制设定执行程序时动作轨迹会发生变化工具夹具等发生
碰撞会造成身伤害设备损坏等
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
954
机器设置条件
更进行 ARM 控制需机器设置条件进行设定
• 机器安装角度
• S 旋转头搭载负荷
• U 臂搭载负荷
机器安装角度
计算机器体轴受重力矩机器安装角度设定安装角度
机器体绕机器坐标 Y 轴旋转时机器坐标 X 轴相面倾斜角度设定安装
角度机器原点位置操作 U 轴正方安装角正方根规定垂直墙壁
安装机器安装角度 90 度
<例>
进行正确设定时正确算出轴重力矩机器进行适控制
请务必设定正确值特注意 + 符号方
角度机器坐标Y轴进行旋转时设定
进行机器坐标Y轴倾斜设置时请公司服务部门联系
安装角度
+

X
Z
Y
0 度 90 度 +90 度 180 度
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
955
旋转头搭载负荷
S 旋转头装变压器等设备时 请设定概重量重心位置
S 旋转头没搭载负荷时必进行设定
重量 ( 单位 kg)
设定搭载负荷重量
然设定概值请设定稍微点值 ( 05 1kg 单位进行值增
减 )
X 坐标位置Y 坐标位置 ( 单位 mm)
搭载负荷重心位置 S 轴中心 X 轴方Y 轴方距离设定
输入概值
X Y 方机器坐标负方位置时请设定负数
S 旋转头搭载负荷 ( 俯视 )
U 臂搭载负荷
U 臂装送丝电机等设备时请设定概重量重心位置
出厂时已设定标准值
没搭载设备时重量设定 0
重量 ( 单位 kg)
设定搭载负荷重量
然设定概值请设定稍微点值 ( 05 1kg 单位进行值增
减)
离开 U 轴距离高度 ( 单位 mm)
输入概值设定搭载负荷重心位置
离开 U 轴距离指 U 轴回转中心搭载设备重心位置 X 轴方水距离果 U
轴方载荷请设定负值
离开 U 轴高度指 U 轴回转中心搭载设备重心位置垂直方高度
S
(X Y )
+X
+Y
X
Y
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
956
U 臂搭载负荷 重心位置 (侧视图 )
( + )( )
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
957
设定操作
安全模式理模式时显示 ARM控制设定画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {ARM 控制} 显示ARM控制画面
3
翻页键
轴组两两时选择欲进行设定轴组
4 选择想设定项目
5 输入数值 [回车]键
ARM
1
kg
0
0000
S
X S
Y S
U
X U
U

mm0
mm0
kg9000
mm12
mm198
翻页
返回
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
958
9113 设定工具重量信息
工具重量信息
谓工具重量信息指法兰盘安装工具总重量重心位置重心位置回转惯性矩
信息登录工具文件中
计算工具重量信息方法
重量 W ( 单位 kg)
设定安装工具总重量
然设定概值请设定稍微点值 型中型机器 05 1kg
单位进行值增减型机器 1 5kg 单位进行值增减
• 请正确设定工具重量信息
工具重量信息输入正确时会发生减速机寿命降低报警发生等情况
• 改变工具重量信息时候请确认该工具文件程序动作轨迹
设定工具重量信息请安装工具示教前进行万已途中改变工具重量信息
时请确认该工具文件程序动作轨迹
改变工具重量信息执行程序时动作轨迹会发生变化工具夹具等发生碰撞会造
成身伤害设备损坏等
* 法兰盘坐标
XF 法兰盘前情况T轴前值0时
指正方
YF XFZF形成Y轴
ZF 垂直法兰盘方
XF
ZF
YF
XF＇
ZF＇
YF＇
重心位置
( Xg Yg Zg )
Iy
Iz
Ix
重心位置回转惯性矩
Ix Iy Iz
重量W
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
959
重心位置 xg yg zg ( 单位 mm)
安装工具整体重心位置法兰盘坐标位置设定
求精确重心位置通常困难事设定概值请根工具外型推定
概位置进行设定
工具样标工具重心位置时请该值进行设定
重心位置回转惯性矩 lx ly lz ( 单位 kgm2)
重心位置惯性矩工具身惯性矩
重心位置作原点考虑法兰盘坐标坐标轴行回转
然设定概值请设定稍微点值
设定求出机器轴承受惯性矩重量重心位置求出惯性
矩言数情况重心位置回转惯性矩非常通常设定数
工具身惯性矩较情况 ( 工具外型尺寸法兰盘重心距离约 2 倍
时 )必须进行项设定

方法估算重心位置回转惯性矩值：
工具整体作立方体圆柱体似求解方法
工具作质点分求解重量重心位置方法
详细方法请参考设定举例
工具外形尺寸太时：
需设定重心位置回转惯性矩
工具外形尺寸较时：
需设定重心位置回转惯性矩
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
960
<例1>
图胶枪例子中 重心稍稍偏胶枪头法兰盘坐标设定重心位置
胶枪身外型尺寸太设定重心位置回转惯性矩没问题
< 设定 >
• W 7000 kg
• Xg 100000 mm
• Yg 0000 mm
• Zg 70000 mm
• Ix 0000 kgm2
• Iy 0000 kgm2
• Iz 0000 kgm2
• 立方体圆柱体身惯性矩计算公式
重心中心位置立方体圆柱体身惯性矩公式求解
计算重心位置回转惯性矩时请参考
ZF
XF
YF
70
100
中心位置
(100 0 70)
总重量
约： 63 [kg]
700 [kg]
3 r 2 + H2
Ix Iy * W
12
r 2
Iz * W
2
Ly2 + Lz2
Ix * W
12
Lx2 + Lz2
Iy * W
12
Lx2 + Ly2
Iz * W
12 * 长度单位 [m]
* Ix Iy Iz 单位 [kgm2]
* 重量单位 [kg]
X
Y
Z
Iy
Iz
Ix
Ly
Lx
重量W
Lz
H
X
Z
Iz
Ix
r
Iy
Y
重量W
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
961
< 例 2>
型手爪样工具 起法兰盘重心位置距离 手爪工件整体尺寸较场
合 必须设定重心位置回转惯性矩
计算重心位置回转惯性矩时设想工具全体包含立方体圆柱体根计算
该体积身惯性矩算出概数值 ( 参考前述 立方体圆柱体身惯性矩计算公
式 )
机器进行搬运等作业时抓取工件重量差异较工件设定工具重量信息
根抓取工件切换应程序点工具取更效果工具切换场
合请设定抓取工件工具重量信息
重量 ： W 55 + 40 95
约 100[kg]
重心位置 ： 约法兰盘正方 250mm 位置
(Xg Yg Zg) (00250)
重心位置回转惯性矩
设想手爪工件包含立方体 ： 0500 x 0400 x 1000[m]

立方体身惯性矩公式进行计算
Ix ( ( Ly2 + Lz2 ) 12) * W
( (04002 + 10002) 12 ) * 100 9667 约 10000
Iy ( Lx2 + Lz2 12) * W ( (05002 + 04002) 12 ) * 100 3417 约 3500
Iz ( Lx2 + Ly2 12) * W ( (05002 + 10002) 12 ) * 100 10417 约 10500
< 设定 >
• W 100000 kg
• Xg 0000 mm
• Yg 0000 mm
• Zg 250000 mm
• Ix 10000 kgm2
• Iy 3500 kgm2
• Iz 10500 kgm2
抓手重量
约 55kg
工件重量
约 40kg
250
1000
400
500
XF ZF
YF
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
962
• 质点 重心位置 重心位置回转惯性矩 求解方法
两枪系统中工具两质点考虑先分算出质点重
量重心位置计算整体重心位置重心位置回转惯性矩
1 工具体推算出重量重心位置部分进行分割没必进行
细分割部分组合似工具
2 求出部分重量重心位置 （法兰盘坐标中）概值
较部分求出该部分身惯性矩 ( 较部分没必
求求解身惯性矩方法请参前述 立方体圆柱体身惯性矩计
算公式 )
wi 第i部分重量 [kg]
(xi yi zi) 第 i部分重心位置 (法兰盘坐标)[mm]
Icxi Icyi Iczi 第i部分身惯性矩 [kg*m2]
3 利式计算出工具整体重心位置
xg {w1 * x1 + w2 * x2 + + wi * xi} (w1 + w2 + + wi)
yg {w1 * y1 + w2 * y2 + + wi * yi} (w1 + w2 + + wi)
zg {w1 * z1 + w2 * z2 + + wi * zi} (w1 + w2 + + wi)
4 利式计算出工具整体重心位置回转惯性矩
Ix { w1 * ((y1 yg)2 + (z1 zg)2) * 106 + Icx1}
+ { w2 * ((y2 yg)2 + (z2 zg)2) * 106 + Icx2}

+ { wi * ((yi yg)2 + (zi zg)2) * 106 + Icxi}
Iy { w1 * ((x1 xg)2 + (z1 zg)2) * 106 + Icy1}
+ { w2 * ((x2 xg)2 + (z2 zg)2) * 106 + Icy2}

+ { wi * ((xi xg)2 + (zi zg)2) * 106 + Icyi}
Iz { w1 * ((x1 xg)2 + (y1 yg)2) * 106 + Icz1}
+ { w2 * ((x2 xg)2 + (y2 yg)2) * 106 + Icz2}

+ { wi * ((xi xg)2 + (yi yg)2) * 106 + Iczi}
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
963
< 例 3>
图示两枪两质点系统样情况
1 整体重心位置概知道情况设定重心位置重心位置回转惯性矩
整工具包含假想立方体圆柱体求解设定 ( 通常设定足够 )
2 者质点重量重心位置分开情况先分计算求出整体重心位置
重心回转惯性矩 ( 参前述 质点 重心位置 重心位置回转惯性
矩 求解方法 )
第 2 种求解方法

重量 W w1 + w2
3 + 6 9 约 10[kg]
重心位置 Xg (w1 * x1 + w2 * x2) (w1 + w2)
(3 * 100 + 6 * 100) (3+6) 1000 [mm]
Yg (3 * 50 + 6 * (150)) (3+6) 83333 [mm]
Zg (3 * 40 + 6 * 70) (3+6) 600 [mm]
重心位置回转惯性矩
Ix { w1 * ((y1 Yg)2 + (z1 Zg)2) * 106 + Icx1}
+ { w2 * ((y2 Yg)2 + (z2 Zg)2) * 106 + Icx2}
3 * ((50 (83))2 + (40 60)2) * 106
+ 6 * (((150) (83))2 + (70 60)2) * 106
0082 约 0100
Iy 3 * ((100 100)2 + (40 60)2) * 106
+ 6 * ((100 100)2 + (70 60)2) * 106
0002 约 0010
Iz 3 * ((100 100)2 + (50 (83))2) * 106
+ 6 * ((100 100)2 + ((150) (83))2) * 106
0080 约 0100
YF
40
70
枪 1
枪 2
X F
Z F
(枪 1)
重量 w1 3 kg
重心位置
x1 100 mm
y1 50 mm
z1 40 mm
(枪 2)
重量 w2 6 kg
重心位置
x2 100 mm
y2 150 mm
z2 70 mm
YF
XF
法兰盘中心
100
50 150
枪 1
枪 2
(俯视)
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
964
* 例中工具整体尺寸起枪身尺寸较枪身惯性矩
(IcxiIcyiIczi) 忽略计
<设定>
• W 10000 kg
• Xg 100000 mm
• Yg 83333 mm
• Zg 60000 mm
• Ix 0100 kgm2
• Iy 0010 kgm2
• Iz 0100 kgm2
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
965
登录工具重量信息
工具重量信息登录工具文件中
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
3 选择想工具号 工具览画面中光标移动想序号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面中翻页键
切换想序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示}
{工具览} {显示} {坐标值}
00
01
00
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
04
05
06
07
00
dhhh
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



kgm2
kgm2
kgm2
Ix
Iy
Iz
1556
0000
5000
0000
9999000
0000
0000
000
000
000
0000
0000
0000
翻页
返回
00
dhhh
X
wwwplcworldcn
911 ARM 控制设定
966
4 选择想登录项目输入数 画面着光标滚动光标移欲设定项目[选择]
键进入数值输入状态
5 [回车]键 输入数值登录果编辑伺服接通情况进行
刻伺服动断开显示信息 变更数伺服断开
信息显示3秒
• 数没设定时
种情况作没正确输入工具重量信息
• 重量 (W) 0时
• 重心位置 (Xg Yg Zg) 0时
场合机器出厂时参数设定标准值 (机型) 进行控制

标准设定值重量 ： W 搬重量
重心位置 ：
(Xg Yg Zg) (0 0 搬重量B轴允许值)
种情况实际工具负荷没时机器力充分发挥
外实际安装工具重心位置 X Y 方偏差时产生重力矩
考虑
• 工具文件切换
两工具文件时着工具文件切换ARM控制工具重量信息
参考时效工具文件信息
仅仅改变控制点TCP切换工具文件时 (安装法兰盘工具整体重量重心位
置等没变化)文件工具重量信息中请进行样设定
外工具总重量重心位置等发生变化时(系统通动工具更换设备进行工具更换
)应工具文件请分设定工具重量信息
操作步骤 说 明
00
R1W kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
0000
0000
0000
0000
kgm2
kgm2
Ix
Iy
0000
0000
0000
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
967
912 碰撞检测功
9121 碰撞检测功
碰撞检测功工具机器体周边设备发生碰撞时通外部传感器瞬间
检测出机器停止碰撞造成损害降低功
示教模式现模式检测出碰撞时机器会紧急停止
9122 设定碰撞检测功
碰撞检测功出厂时设定额定负荷速度动作会发生误检测工具重
量信息正确输入检测敏感度提高外进行接触作业等特定区域
允许检测敏感度降低检测敏感度通设定检测等级设定
检测等级设定
碰撞检测等级碰撞检测等级文件中设定
碰撞检测条件文件九条件文件
条件号 1 7 现模式特定区域改变检测等级时文件
条件号 8 现模式基准文件现运行时文件设定检测等级动作
条件号 9 示教模式时文件示教模式机器动作时文件中设定检测
等级进行碰撞检测
变更碰撞检测等级 SHCKSET 命令执行 SHCKSET 指定文件号执行该命令
指定文件碰撞检测等级进行检测回基准检测等级执行 SHCKRST 命令完成
• 功避免周边设备完全损坏外功保证安全请
务必采取安全栏等安全措施关安全措施请参 NX100 说明书中关安全
措施细节
机器碰撞会引起身伤害设备损坏
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
968
碰撞检测等级设定文件设定方法
现模式时程序中SHCKSET SHCKRST命令外部分采条件号 8 基准文件
检测等级
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{碰撞检测等级} 显示碰撞检测等级画面
检测模式
显示进行碰撞检测模式
条件号 (1 9)
1 7 ： 现模式切换检测等级
8 ： 现模式基准检测等级
9 ： 示教模式检测等级
种方法显示希条件号文件
光标移条件号[选择]键数值键输入希条件号
[回车]键显示条件号文件
翻页键 切换条件号文件
突检测等级文件
现模式特定区域文件
(条件号17)
条件号7
条件号8
条件号9
现模式基准文件
(条件号18)
条件号1 示教模式文件
(条件号9)
8
R1
R2
S1
S2
S3
VALID
VALID
VALID
VALID
VALID
80
80
80
80
80
100
100
100
100
100





翻页
返回
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
969
2 (续) 指定功
指定碰撞检测功效效具碰撞检测功机
器工装轴进行指定
光标移想变更 效 效机器工装轴处
[选择]键次[选择]键效 效交切换
效 效变更全体条件号文件进行
外力值
显示机器进行现轴操作时作机器外力
作输入等级设定值时参考值
外力值通选择菜单 {数} {清值 }进行清
等级设定值 (设定范围 1 500)
设定碰撞检测等级设定外力值数值
出厂时设定速度会发生误动作值 (等级设定
值100)
光标移欲变更 等级设定值机器工装轴[选
择]键进入数值输入状态数值键输入设定值[回车]
键等级设定值碰撞检测敏感度升等级设定值碰撞
检测敏感度降
3 选择希条件号
4 选择需设定项目设定
防止机器动作时发生误检测等级设定值应外力值 20
误检测引起机器紧急停止减速机工具等损坏重原
<例>
外力值80时等级设定值设 96 更
等级设定值 安全模式理模式时变更
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
970
工具重量信息设定
正确进行碰撞检测请工具文件中设定工具重量信息
工具重量信息设定方法
关工具重量信息设定细节请参考 10113 设定工具重量信息
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
00
01
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
04
05
06
07
00
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
dhhh
1556
0000
5000
kg0000
mm
mm
mm
9999000
0000
0000
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
kgm2
kgm2
kgm2
0000
0000
0000
Ix
Iy
Iz
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
971
3 选择想工具号 工具览画面中光标移动想序号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面中翻页键
切换想序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示}
{工具览} {显示} {坐标值}
重量
安装工具总重量
光标移数值框处[选择]键进入数值输入状态数值
键输入重量[回车]键
重心位置
安装工具整体重心位置法兰盘坐标轴坐标值表示
光标移数值框处[选择]键进入数值输入状态数值
键输入重量[回车]键
重心位置回转惯性矩
重心位置处身惯性矩重心位置作原点考虑
法兰盘坐标坐标轴行回转
光标移数值框处[选择]键进入数值输入状态数值
键输入重量[回车]键
4 选择需设定项目设定
操作步骤 说 明
翻页
返回
00
R1W kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
0000
0000
0000
0000
kgm2
kgm2
Ix
Iy
0000
0000



0000
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
972
碰撞检测功命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令现运行时碰撞检测等级设定文件中修改设定碰撞检测等级数
值
SHCKSET 命令附加项示
指定机器 工装轴
指定欲变更碰撞检测等级机器工装轴没指定时登录该命令程序控制组
碰撞检测等级变更
协调程序时侧机器碰撞检测等级变更
碰撞检测等级设定文件 (1 7)
指定碰撞检测文件序号文件中设定现时检测定级值里已设定文件
条件改变碰撞检测等级
SHCKRST 命令
SHCKRST 命令解 SHCKSET 命令改变碰撞检测等级回基准检测等级 ( 条件号
8 中设定值 )
SHCKRST 命令附加项示
指定机器 工装轴
指定欲变更碰撞检测等级机器工装轴没指定时登录该命令程序控制组
碰撞检测等级变更
协调程序时侧机器碰撞检测等级变更
SHCKSET R1 SSL#(1)

SHCKRST R1

wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
973
命令登录
命令登录示教模式程序容画面中光标放址区时进行
SHCKSET 命令
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2 选择 {程序容}
3 光标移址区
操作步骤 说 明
1 光标移想登录 SHCKSET命
令处前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3 选择SHCKSET命令 输入缓行显示 SHCKSET 命令
WORK A 0000
00
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
> MOVJ VJ8000
NOP
SET B000 0
SET M001 1
MOVJ VJ8000
MOVJ VJ8000
DOUT OGH#(13) B0 02
WAIT IF IN#(5)ON
MOVL V8800
MOVL V8800
MOVL V8800
DOUT OGH#(14) B0 03
DOUT OT#(5) ON
DOUT OT#(6) ON
PRIOR
SHCKSET
SHCKRST
> SHCKSET SSL#(1)
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
974
4 修改变更附加项数 < 变更登录 >
直接登录输入缓行显示命令时请步骤 5进行操作
< 追加变更附加项目时 >
• 变更碰撞检测等级设定文件时光标移文件序号时
[转换]光标键文件号增减
想输入数值时[选择]键显示输入行
输入数值[回车]键输入缓行数值变更
• 追加机器工装轴指定时光标移输入缓行命令
[回车]键显示详细编辑画面
光标移机器工装轴未[选择]键显示
选择话框光标移追加机器工装轴[选择]
键
机器工装轴追加完成[回车]键详细编辑画面关闭
显示程序容画面
5 [插入] 键 [回车]键 输入缓行显示命令登录
操作步骤 说 明
> SHCKSET SSL#(1)
Shock_sens_file no
SHCKSET SSL#( )
SHCKSET
SSL#( ) 1
> SHCKSET SSL#(1)
SHCKSET
SSL#( ) 1
> SHCKSET SSL#(1)
R1 1
R2 2
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
975
SHCKRST 命令
操作步骤 说 明
1 光标移想登录 SHCKRST命
令处前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3选择 SHCKRST命令 输入缓行显示 SHCKRST 命令
4 修改变更附加项 < 变更登录 >
直接登录输入缓行显示命令时请步骤 5进行操作
< 追加变更附加项目时 >
追加机器工装轴指定时光标移输入缓行命令
[回车]键显示详细编辑画面
光标移 机器工装轴 未[选择]键
显示选择话框光标移追加机器工装轴[选择
]键
PRIOR
SHCKSET
SHCKRST
> SHCKRST
SHCKRST
> SHCKRST
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
976
4 (续)
机器工装轴追加完成[回车]键详细编辑画面关闭
显示程序容画面
5 [插入] 键 [回车]键 输入缓行显示命令登录
操作步骤 说 明
SHCKRST
> SHCKRST
R1 1
R2 2
wwwplcworldcn
912 碰撞检测功
977
碰撞检测状态复位
碰撞检测功检测出工具机器周边设备发生碰撞时机器发出报警紧急停止
时画面显示碰撞检测报警
通操作示教模式现模式碰撞检测报警复位
操作步骤 说 明
1 [选择]键 选择报警画面 复位 报警删碰撞检测状态解

2 解检测操作 示教模式解次手动操作现模式解
然现应先示教模式机器移
安全位置进行损伤确认
处接触象物状态紧急停止时报警画面解检测状态次碰撞检测报警报
警复位情况发生
时碰撞检测等级设定文件中碰撞检测功 效者示教模式增检
测等级机器移开安全位置
4315 [ S L U R B T ]
1
wwwplcworldcn
913 命令显示等级设定
978
913 命令显示等级设定
9131 显示项目
命令集
输入机器语言 (INFORM III) 命令命令集命令子集标准命令集扩展命令集三种
命令子集
命令览表中显示频率高命令减少输入命令数显示命令减
少输入操作简化
标准命令集 扩展命令集
INFORM III 命令标准命令集扩展命令集命令中附加项数
标准命令集功输入该部分时数量操作更方便
• 局部变量数组变量
• 附加项变量 ( 例 MOVJ VJ I000)
执行现等命令时命令集关执行命令

命令集
频率高命令
扩展命令集
标准命令集
命令子集
命令
局部变量数组变量
附加项变量
wwwplcworldcn
913 命令显示等级设定
979
命令学功
命令览表输入命令该命令次输入该命令时附加项起显示出
命令记忆次输入附加项利功输入操作更加简单
输入次相附加项时直接输入

输入命令
次输入命令 相
时次输入附加项
时显示输入缓行
0003 WAIT IN#(1)ON
0004 END

> WAIT IN#(1)ON
wwwplcworldcn
913 命令显示等级设定
980
9132 命令集设定操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {示教条件} 显示示教条件画面
3选择 命令集 显示选择话框
4 选择设定命令集 命令集变更完成
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
981
914 数值键户化功
9141 关数值键户化功
利示教编程器数值键定义途专键功户设定功项
功户化功
意定义频率高数值键示教时减少键操作次数缩短示教时间
9142 定义功
两种定义方法
• 单独键定义
• 时键定义
单独键定义
单独键定义指某数值键时该数值键定义功动作定义功示
数值键户化功安全模式理模式时效
功 说 明
厂商定义 安川定义功定义功制造厂定义效
命令定义 定义命令
程序调定义 定义程序调出命令 (CALL命令)调出程序仅限登录预约程序名
程序 (登录号指定)
显示定义 定义意画面
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
982
时键定义
时键定义指[ 联锁 ] 键数值键时时定义功动作 定义功
示
功 说 明
交输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通输出信号ONOFF 交
变换
瞬时输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通输出信号转变 ON
脉输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通输出信号仅指定
时间转变 ON
(4位8位)输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通组输出信号进行指
定输出
模拟输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定输出端口输出指定电
压
模拟增量输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定输出端口输出指定增
量值变化电压种途系统
种途系统种途进行键定义
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
983
9143 键定义操作方法
键定义画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {键定义} 显示单独键定义画面
3选择 {显示} 显示拉菜单显示时键定义选择 {时键定义}
4选择 {时键定义} 显示时键定义画面
种途系统中翻页键 切换途定义画面
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
翻页
返回
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
984
命令定义
单独键定义画面进行操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 命令定义 定义容中显示命令
变更命令时光标移命令[选择]键显示命令组览
话框选择欲变更命令组
显示命令览话框选择欲变更命令
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
IO
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
985
2 (续)
操作步骤 说 明
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
WAIT
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
986
程序调定义
单独键定义画面进行操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 程序调定义 登录容中显示预约程序登录号 (预约程序登录号 1
10)
变更预约程序登录号时光标移登录号[选择]键进
入数值输入状态输入想变更序号[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
987
显示定义
单独键定义画面进行操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2选择 显示定义
3 光标移 登录容处
[选择]键
进入字符输入状态
4 输入预约名称[回车]键 登录容中显示输入预约名称
5 开定义画面
6 时 [联锁]键+定义键 显示 预约画面登录 信息画面登录完毕
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
WORK POSITION DISP
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
988
交输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2选择 交输出定义 登录容中显示输出号
变更输出序号时光标移序号[选择]键进入数值输
入状态输入想变更序号[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
NO 1
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
989
瞬间输出定义
时键定义画面操作
脉输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 瞬间输出定义 登录容中显示输出号
变更输出序号时光标移序号[选择]键进入数值输
入状态输入想变更序号[回车]键
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
NO 1
NO 1
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
990
(4位8位)输出组定义
时键定义画面操作
2 选择 脉输出定义 登录容中显示输出序号输出时间
变更输出序号时光标移序号[选择]键进入数值输
入状态输入想变更序号[回车]键
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 4位组输出 8位
组输出
登录容中显示输出序号输出值
变更输出序号输出值时光标移序号输出值[选
择]键进入数值输入状态输入想变更序号输出值[回
车]键
操作步骤 说 明
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
4
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
NO 1 OUT 0
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
991
模拟输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 模拟输出定义 登录容中显示输出口序号输出电压值
变更输出口序号输出电压值时光标移序号电压值
[选择]键进入数值输入状态输入想变更序号电压值
[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
4
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
NO 1 OUT 0
NO 1 OUT 000
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
992
模拟增量输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 模拟增量输出定义 登录容中显示输出口序号增量值
变更输出口序号增量值时光标移序号增量值[选
择]键进入数值输入状态输入想变更序号增量增量值
[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
4
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
NO 1 OUT 0
NO 1 OUT 000
NO 1 INC 100
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
993
9144 IO 控制命令定义
已时键定义进行 IO 控制定义数值键 单独键定义方法进行输出控
制命令定义
功 定义输出控制命令
交输出定义 DOUT OT# (No) ON
瞬间输出定义
脉输出定义 PULSE OT# (No) T 输出时间
(4位)组输出定义 DOUT OGH (No)输出值
(8位)组输出定义 DOUT OG# (No) 输出值
模拟输出定义 AOUT AO# (No) 输出电压值
操作步骤 说 明
1 光标移动时键定义
方法进行IO 控制定义键
应 功[
选择]键
显示选择话框
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
WORK POSITION DISP
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
994
2 选择 输出控制命令 登录容中显示时键定义方法进行IO 控制定
义应命令
时键定义 登录容变更定义命令动变
更
外时键定义方法定义 IO控制定义改变生
产厂定义单独键定义容保持变
操作步骤 说 明
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
WORK POSITION DISP
DOUT OG#(1) 0
wwwplcworldcn
914 数值键户化功
995
9145 定义执行
命令 输出控制定义执行
程序调定义执行
显示定义执行
IO 控制定义执行
交输出定义瞬间输出定义脉输出定义输出组定义 (4 位 8 位 )模拟输出定义模
拟增量输出定义操作执行
操作步骤 说 明
1 进行命令定义输出控
制定义键
输入缓行显示定义命令
2 [插入] 键[回车]键 输入缓行显示命令登录
操作步骤 说 明
1 进行程序调定义键 输入缓行显示 CALL命令
2 [插入] 键[回车]键 输入缓行显示CALL命令登录
操作步骤 说 明
1 进行画面定义键 显示定义画面
操作步骤 说 明
1 时[联锁]+进行定义
键
执行定义种功
> WAIT IN#(1)ON
> CALL JOBARCON
wwwplcworldcn
915 输出状态修改
996
915 输出状态修改
示教编程器修改输出信号状态方法 两种
• 通输出状态画面进行
• 继电器接通画面进行
介绍继电器接通画面方法更简单操作修改常信号状态
继电器接通画面见输出信号 16 预先设定参数 S2C285 S2C300中
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {输入输出}
2选择 {继电器接通} 显示继电器接通画面
3 选择想变更状态信号 选择想变更信号状态 ( )
4[联锁] +[选择]键 状态改变 (： ON ： OFF)
HAND 1 ONOFFOUT#010
OUT#008
OUT#014
OUT#009
HAND 1 ONOFFOUT#010
OUT#008
OUT#014
OUT#009
wwwplcworldcn
915 输出状态修改
997
设定住[联锁]+[选择]键时外部输出信号ON种情况必须预先
参数设定 1
wwwplcworldcn
916 暂时解软极限功
998
916 暂时解软极限功
检测机器动作范围等机械设定开关称极限开关碰极限开关前机器
停止软件监视动作范围称软极限机器动作范围两种软极限控制着
• 轴动作范围
• 机器坐标轴行设定立方体状动作允许范围
系统停监视着软极限机器控制点 (TCP) 达软极限时动停止
软极限引起机器停止情况步骤暂时解软极限然原操作方反方
移动机器
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{解极限} 显示解极限画面
3 选择 解软极限 次 [选择] 键 效 效 交更换 解软
极限 设定 效 时显示信息 软极限已解
解软极限 设定 效 时 解软极限指定
取消显示3秒钟
wwwplcworldcn
917 参数变更
999
917 参数变更
参数需加保护轻易改变输入理模式户口令 （ ID 号）理者
许进行操作
软极限解时示教数登录
操作步骤 说 明
1 选择菜单{参数}
2 选择参数类型 显示参数画面选择欲变更参数
3 光标移欲变更参数 希参数号没显示时操作移动光标
光标放参数号[选择]键数值键输入希参数号
[回车]键光标移参数号处
S2C000
S2C001
S2C002
S2C003
S2C004
S2C005
S2C006
S2C007
S2C008
S2C009
S2C010
S2C011
1
2
4
8
16
2
64
89
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
S2C001
S2C002
S2C003
S2C004
S2C005
S2C006
S2C007
S2C008
S2C009
S2C010
S2C011
1
4
8
16
2
64
89
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
S2C000
2
wwwplcworldcn
917 参数变更
9100
操作设定参数
操作步骤 说 明
1 选择欲设定参数 参数画面光标移欲设定参数号数 （10进制2
进制）[选择]键
选择10进制数输入10进制
选择2进制数输入2进制
2 输入数值 选择10进制时数值键输入10进制数
选择2进制时光标移输入行欲设定2进制数
[选择]键次0 1 交变换
数值键输入 0 1
3 [回车]键 新输入数值显示光标位置
S2C055
S2C056
S2C057
S2C058
S2C059
S2C060
S2C061
S2C062
S2C063
S2C064
S2C065
S2C066
64
65
66
0
0
0
0
0
0100_0000
0100_0001
0100_0010
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
S2C058 0010_0000
S2C058 32
S2C055
S2C056
S2C057
S2C058
S2C059
S2C060
S2C061
S2C062
S2C063
S2C064
S2C065
S2C066
128
256
512
32
0
0
0
0
0100_0000
0100_0001
0100_0010
0010_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
wwwplcworldcn
918 文件初始化
9101
918 文件初始化
9181 程序初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化} 显示初始化画面
5选择 {程序} 显示确认话框
6选择 程序初始化
IO
wwwplcworldcn
918 文件初始化
9102
9182 条件文件初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化}
5选择{条件文件通数} 显示条件文件通数选择画面
6 选择欲进行初始化文件数

选择条件文件通数带 符号
7[回车]键 显示确认话框
8 选择 选择条件文件通数初始化
TOOL CND
WEAV CND
UFRAME CND
VAR DAT
ARCSRT CND
ARCEND CND
ARCSUP DAT
WELDER DAT
TOOL CND
WEAV CND
UFRAME CND
VAR DAT
ARCSRT CND
ARCEND CND
ARCSUP DAT
WELDER DAT
wwwplcworldcn
918 文件初始化
9103
9183 参数初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化}
5选择{参数} 显示参数选择画面
6 选择欲进行初始化参数 选择参数带 符号
7[回车]键 显示确认话框
8 选择 选择参数初始化
CIO
RC PRM
SD PRM
RO PRM
SC PRM
CIO PRM
FD PRM
AP PRM
RS PRM
CIO
RC PRM
SD PRM
RO PRM
SC PRM
CIO PRM
FD PRM
AP PRM
RS PRM
wwwplcworldcn
918 文件初始化
9104
9184 IO 数初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化}
5选择 {IO 数} 显示 IO数选择画面
6 选择欲进行初始化数 选择数带 符号
7[回车]键 显示确认话框
8 选择 选择数初始化
CIO
IO
CIOPRG LST
IONAME DAT
PSEUDOIN DAT
CIO
IO
CIOPRG LST
IONAME DAT
PSEUDOIN DAT
wwwplcworldcn
918 文件初始化
9105
9185 系统数初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化}
5选择 {系统数} 显示系统数选择画面
6 选择欲进行初始化数 选择数带 符号
7[回车]键 显示确认话框
8 选择 选择数初始化
SV
UWORD DAT
SVMON DAT
VERNAME DAT
HOME2 DAT
ABSO DAT
OPEORG DAT
SV
UWORD DAT
SVMON DAT
VERNAME DAT
HOME2 DAT
ABSO DAT
OPEORG DAT
wwwplcworldcn
101 追加 IO 单元
101
10 系统配置修改
101 追加 IO 单元
追加 IO 单元前请关闭电源
追加操作必须理模式进行
操作模式编辑模式查阅已进行状态设置
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接
通电源
2 改变安全模式理模式
3 选择菜单 ｛系统｝ 显示系统画面
4 选择 ｛设置｝ 显示设置画面
ᅝܼ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㋏㒳
᭛ӊ
Ꮉ݋
㓈ᡸ῵ᓣ
䆒㕂
⠜ᴀ
ᅝܼ῵ᓣ
IO
CMOS
x
wwwplcworldcn
101 追加 IO 单元
102
5 选择{IO单元} 显示安装IO单元前状态
6 确认安装IO单元状
态
确认端口(ST#)显示IO单元实际安装状态相
表显示端口信息
*1 表示没安装相应输入 输出 (IO) 模块
*2 果系统认识类型基板显示排
星号 (*****)
DIDOAI AO 中显示数值正
确会发生问题
7 [回车]键 显示余端口IO单元安装状态请样确认
操作步骤 说 明
IO
ST#
00
01
02
03
04
05
06
07
D1 D0 AI A0
08
09
10
040










040
































NIO0102
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
ST# 输入输出(IO)模块
DI 触点输入数 (*1)
DO 触点输出数 (*1)
AI 模拟量输入点 (*1)
AO 模拟量输出点 (*1)
基板 基板类型 (*2)
果画面显示实际安装状态次确认安装
状态安装状态正确IO单元缺损请
公司销售部联系
IO
ST#
07
08
09
10
11
12
13
14
D1 D0 AI A0
15
16
17
040










040
































NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
NONE
wwwplcworldcn
101 追加 IO 单元
103
8 [回车]键 显示确认话框
9 选择 系统参数会前安装硬件状态进行动设置
追加IO单元步骤完成
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
104
102 追加基座轴工装轴
追加基座轴工装轴时需正确安装硬件启动维护模式
追加操作必须理模式进行
操作模式编辑模式查阅已设定状态
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接
通电源
2 改变安全模式理模式
3 选择菜单 ｛系统｝ 显示系统画面
4 选择 ｛设置｝ 显示设置画面
ᅝܼ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㋏㒳
᭛ӊ
Ꮉ݋
㓈ᡸ῵ᓣ
䆒㕂
⠜ᴀ
ᅝܼ῵ᓣ
IO
CMOS
x
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
105
5 选择 控制轴组 (显示需
移动控制画面)
移页表示控制轴组画面
基座轴工装轴必须设置列项目
类型
类型列表中选择种类型
基座轴状态 (B1B2B3)
选择移动XYZXYXZYZXYZ中种
工装轴状态 (S1S2S3S4S5S6)
选择回转12中种
状态选择通1 2 3 4 5 6中种
连接
连接画面中规定轴组连接伺服单元伺服单
元接触器
轴类型
轴列表中选择种
回转* 类型状态
勿需选择 （轴类型设置回转类型）
移动* 类型状态
选择滚珠丝杠型齿轮齿条型
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
106
5 通* 类型
选择滚珠丝杠型齿轮齿条型回转型
机械技术条件
滚珠丝杠型设置列项目：
动作范围 (+) [mm]
动作范围 () [mm]
减速 （分子）
减速 （分母）
滚珠丝杠节距 [mmr]
齿轮齿条型设置列项目：
动作范围 (+) [mm]
动作范围 () [mm]
减速 （分子）
减速 （分母）
齿轮直径 [mm]
回转型设置列项目：
动作范围 (+) [度]
动作范围 () [度]
减速 （分子）
减速 （分母）
偏移量 （第1第2轴间距） [mm]
电机规格
设置列项目：
电机
伺服放器
整流器
旋转方 [正反]
转数分 [rpm]
加速时间 [秒]
惯性
*类机型列表中选择电机放器整流器
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
107
1021 基座轴设定
首先进行控制轴组机型选择
操作步骤 说 明
1 控制轴组画面中确认控制
轴组型式
显示控制轴组型式
2 选择控制轴组机型 显示机型列表画面
3 机型列表中选择项 选择类型返回控制轴组画面
4 控制轴组画面中[回车]
键
画面转连接画面
R1
B1
R2
S1
UP6A0
XYZ
Y
XY
YZ
X
Z
XZ
XYZ
X
Y
Z
XY
YZ
XYZ
XAXIS
YAXIS
ZAXIS
XYAXIS
YZAXIS
XYZAXIS
( )
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
108
基座轴方
X
X
X
Y
Y
Y
Z
Z
Z
X Y

X
Y
XY
Y
Z
Z

X
X
Z
XZ
Y X
Z
X
Y
Z
XYZ
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
109
连接画面中指定控制轴组连接伺服单元伺服单元伺服单元接触器
接插头连接轴
操作步骤 说 明
1 连接画面中确认控制轴
组类型
显示控制轴组连接状态
注：#… 伺服单元号码号码 AXA** 基板开
关设定
2 选择想控制轴组连接
项目
显示设定项目
选择项目返回连接画面
意变更控制轴组轴伺服单元接插头(CN)间
连接[ ]中数值轴号码表示轴连接
接插头号码
例显示屏显示
R1(机器)
第轴 Æ 1CN (伺服单元 #1 第接触器)
第二轴 Æ 2CN (伺服单元 #1 第接触器)
第三轴 Æ 3CN (伺服单元 #1 第接触器)
第四轴 Æ 4CN (伺服单元 #1 第接触器)
第五轴 Æ 5CN (伺服单元 #1 第接触器)
第六轴 Æ 6CN (伺服单元 #1 第接触器)

B1(基座)
第轴 Æ 7CN ( 伺服单元#1 第二接触器)
第二轴 Æ 8CN ( 伺服单元#1 第二接触器)
第三轴 Æ 9CN ( 伺服单元#1 第二接触器)
种方法连接轴
R1 #1
B1 #2
1
1
CN123456789<>
123456 []
123[]
R1 #1
B1 #1
1
2
CN123456789<>
123456 []
123[]#1
#2
#3
#4
#5
#6
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1010
轴配置画面中指定轴类型
3 选择想项目
4 连接画面中[回车]键 连接画面中完成设置画面转轴配置画面
操作步骤 说明
1 轴配置画面中确认轴
类型
显示轴类型
2 选择想轴类型 显示设定轴类型
滚珠丝杠型移动轴应选 滚珠丝杠齿轮齿条型
移动轴应选 齿轮齿条然画面返回轴配置画面
3 选择轴类型
4 轴配置画面中[回车]
键
轴配置画面中设定完成转机构规格画面
操作步骤 说 明
B1 XYZ
1
2


3
1
2

3


B1 XYZ
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1011
机构规格画面中规定关机构数
操作步骤 说 明
1 机构规格画面中确认
轴机构规格
显示轴机构规格
机构规格画面(滚珠丝杠型)
动作范围 ：输入离原点位置移动位置 （正方
负方）（单位：mm）
减速 ：输入分子数分母数
<例>减速12分子数输入10分
母数输入20
滚珠丝杠节距：输入滚珠丝杠转圈移动长度（单
位： mmr）
机构规格画面(齿轮齿条型)
动作范围：输入离原点位置移动位置 （正方负方
）（单位：mm）
减速 ：输入分子数分母数
<例>减速1120分子数输入10分母
数输入1200
齿轮直径：输入齿轮直径（单位：mm)
2 选择想项目
3 变更设置容
4 机构规格画面中[回车]
键
设置画面转根轴轴次进行设置
根轴设置完成出现机构规格画面时[回
车]键画面转电机规格画面
B1 XYZ 1
0000 mm
0000 mm
1000
1000
10000 mmr
B1 XYZ 2
0000 mm
0000 mm
1000
1000
10000 mmr
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1012
显示电机规格中规定关电机数
操作步骤 说 明
1 电机规格画面中确认轴
电机规格
显示轴电机规格
2 选择想项目 显示输入状态行输入选数字项目
选择电机 （伺服放器整流器）显示相应列表画
面
B1 1
SGMP15AWYR1
SGDRSDA710A
SGDRCOA250A01A
2000 rpm
0300
300
B1 XYZ 1
ROMSGMRS03AxAYR
SGMRS12AxAYR
SGMRS37AxAYR
SGMPS02AxAYR
SGM01AW
SGM04AW
SGMA5AWHGI
SGMAH04AIAYR1
SGMAH05AIAYR1
SGMAH01AI
SGMRS06AxAYR
SGMRS13AxAYR
SGMPS01AxAYR
SGMA3AWG B
SGM02AW
SGM04AWG B
SGMAHA3AWG B
SGMAHA5AIA2B
SGMAHA5AIAYR2
SGMAH08AIA
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1013
2 转动方：设定前值正方增加方电机旋转方
（负载侧逆时针方正方
）
交流伺服电机
转速：电机输入转数（单位：rpm）
加速时间：001100秒100关节速度运动停止
状态达转速输入时间（单位：秒）
惯性 ：设定移动轴300回转轴0作初始值动
作确认时现象发生时请作处理
<现象1>运动中运动稳忽快忽慢
Æ 负载惯性次增加100确认动作
<现象2>停止时电机中 嘎嘎异声
Æ 负载惯性次减少100确认动作
3 变更设置容
4 机构规格画面[回车]
键
电机规格设置转轴画面轴进行设
置
轴电机规格画面[回车]键设置显示
完成显示确认话框
选择 动设置系统参数
基座轴追加设置完成
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1014
进行完基座轴工装轴追加操作需修改动作范围等设定值
相序进行修改
时果没改变控制轴组构成必重新初始化程序数
通追加基座轴工装轴等操作改变控制轴组构成时时改变程序数部形
式需初始化程序数
继续设定请根说明书 文件初始化务必进行程序数初始化
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1015
1022 工装轴设定
操作步骤 说 明
1 控制轴组画面中确认控制
轴组型号
显示控制轴组画面
2 选择变更控制轴组型号 显示机型列表画面
R1
B1
R2
S1
UP6A0


S2
2

2
2
4
6
1
1
3
5
1 1
2 2
1 1
2 2
xxx
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1016
3 机型列表中选择型号 选择型号返回控制轴组画面
工装轴 回转－1 回转－2（移动轴）时
选择 通选择 通支持插补运动
（直线圆弧等）
果轴数量设置超27时会产生错误
4 控制轴组画面中 ［回
车］键
控制轴组画面中设置完成转连接画面
操作步骤 说 明
1
1
2
( )
1
( )
2
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1017
连接画面中指定控制轴组连接伺服单元伺服单元接触器接插头连
接轴
操作步骤 说 明
1 连接画面中确认控制轴
组类型
显示控制轴组连接状态
2 选择想控制轴组连接
项目
显示设定项目
意修改控制轴组轴伺服单元接插头(CN)间
连接[ ]中数值轴号码表示轴连接
接插头号码
例显示屏显示
R1 (机器)
第轴 Æ 1CN (伺服单元 #1 第接触器)
第二轴 Æ 2CN (伺服单元 #1 第接触器)
第三轴 Æ 3CN (伺服单元 #1 第接触器)
第四轴 Æ 4CN (伺服单元 #1 第接触器)
第五轴 Æ 5CN (伺服单元 #1 第接触器)
第六轴 Æ 6CN (伺服单元 #1 第接触器)

S1 （工装轴）
第轴 Æ 7CN (伺服单元 #1 第二接触器)
第二轴 Æ 8CN (伺服单元 #1 第二接触器)
种方式连接轴
3 选择想项目
4 连接画面中 ［回车］键 连接画面中设定完成转轴配置画面
R1 #1
S1 #2
1
1
CN123456789<>
123456 []
12[]
R1 #1
S1 #1
1
2
CN123456789<>
123456 []
12[]#1
#2
#3
#4
#5
#6
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1018
轴配置画面中 指定轴类型电机类型
操作步骤 说 明
1 轴配置画面中确认轴
类型
显示轴类型
轴配置画面(回转型)：
轴配置画面(通型)：
2 选择想轴 显示设置轴
滚珠丝杠类型移动轴选择 滚珠丝杠齿轮齿条类型
移动轴选择 齿轮齿条然返回轴配置画面
3 选择想轴类型
S1
(+)
(−)
2

( )
( )
( #12)
1
0000
0000
1000
120000
0000 mm
2 1
1
2


3

( )

( )


S1 3

S1 3

1
2
3
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1019
机构规格画面中指定机构数
4 轴配置画面 ［回车］
键
轴配置画面中设定完成转机构规格画面
操作步骤 说 明
1 机构规格画面中确认轴
机构规格
显示轴机构规格
机构规格画面(回转型)：
动作范围：设定原点０条件运动极限位置 （+方
方）（ 单 位 ： 度）
减速　：分设定分子分母
　　　　　<例> 1120时设定分子10分母
1200
偏移量　：机器 回转－2时需设定
设定摆动轴 （第轴）回转台 （第二轴）间
距离（单位：mm）
操作步骤 说 明
S1
(+)
(−)
2

( )
( )
( #12)
1
0000
0000
1000
120000
0000 mm
2 1
2
( )
1
( )
2
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1020
1 机构规格画面(滚珠丝杠型)：
动作范围 ：设定原点0条件运动极限位置 （+方
方）（单位： mm）
减速　 ：分设定分子分母
<例> 12时设定分子10分母
20
滚珠丝杠节距：输入滚珠丝杠转圈移动长度
（单位：mmr）
机构规格画面(齿轮齿条型)：
动作范围：设定原点０条件运动极限位置 （+方
方）（单位： mm）
减速　：分设定分子分母
　　　　　<例> 1120时设定分子10分母
1200
齿轮直径：输入齿轮直径（单位：mm）
2 变更设置容
操作步骤 说 明
1
(+)
(−)
3

( )
( )
1
0000 mm
0000 mm
1000
2000
10000 mmr
1
(+)
(−)
3

( )
( )
2
0000 mm
0000 mm
1000
120000
100000 mm
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1021
电机规格画面中规定电机数
3 机构规格画面中 ［回
车］键
设置画面转轴次轴进行设置
轴机构规格画面 ［回车］机构规格画
面中设置完成画面转电机规格画面
操作步骤 说 明
1 电机规格画面确认轴电
机规范
显示轴电机规格
2 选择想项目 显示输入状态行输入选数字项目
选择电机(伺服放器整流器)显示相应列表画面
选择类型转轴配置画面
转动方：设定前值正方增加方电机旋转方
（负载侧逆时针方正方）
交流伺服电机
转速：电机输入转数（单位：rpm）
加速时间：001100秒100关节速度运动停
止状态达转速输入时间（单位：秒）
惯性 ：设定移动轴300回转轴0作初始值动
作确认时现象发生时请作处理
<现象1>运动中运动稳忽快忽慢
Æ 负载惯性次增加100确认动作
<现象2>停止时电机中 嘎嘎异声
Æ 负载惯性次减少100确认动作
3 变更设置
操作步骤 说 明
S1 2

1
SGMP15AWYR1
SGDRSDA710A
SGDRCOA250A01A
2000 rpm
0300
300
wwwplcworldcn
102 追加基座轴工装轴
1022
进行完基座轴工装轴追加操作修改动作范围等设定值
相序进行修改
时果没改变控制轴组构成必重新初始化程序数
4 电机规格画面[回车]
键
转轴电机规格请样方法设定电机规格
轴电机规格画面[回车]键电机规格
画面设定结束显示初始化确认话框
确认话框中选择 系统根画面选择
状态动设定系统参数
工装轴追加操作结束
通追加基座轴工装轴等操作改变控制轴组构成时时改变程序数部形
式需进行程序数初始化继续设定请根说明书 「文件初始化」
务必进行程序数初始化
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn

111
11 NX100 技术规格
• 操作机器前应先 NX100 前门示教编程器右方急停键检查伺服通信号
灯否熄灭确认电源确已关闭　
果紧急情况机器停止会造成机械损害 NX100 前门示教编程器
右侧均急停键
• 机器动作范围进行示教工作时应遵守列警示 　
始终机器前方进行观察
始终预先制定操作程序进行操作
始终具机器万发生未预料动作进行躲避想法
确保您紧急情况退路
适认真操作机器会造成伤害
• 执行列操作前应确认机器动作范围：
接通 NX100 电源时
示教编程器移动机器时
试运行时
现时
　
果员进入机器动作范围会机器接触引起伤害
wwwplcworldcn
111 NX100 技术规格
112
111 NX100 技术规格
• 示教机器前先执行列检查步骤发现问题应立更正确认必须作
工作均已完成　
检查机器运动异常问题
检查外部电缆绝缘遮盖物否损害
• 示教编程器完毕 务必挂回 NX100 控制柜钩子　
示教编程器遗留机器系统夹具面机器装载工具会碰
撞引起身伤害设备损坏
控制柜
结构 独立式封闭型
外形尺寸 参见页
冷系统 间接冷
环境温度 0°C + 45°C (操作期间)
10°C +60°C (运输储存期间)
相湿度 10 90RH (结露)
电源 三相交流： 200 VAC(+10 15) 5060Hz(±2)
220 VAC(+10 15) 60Hz(±2)
接 接电阻：等 100Ω
单独接
数字输入输出(IO) 专信号 （硬件） 19输入3输出
通信号 （标准）40输入40输出
动位置调节系统 采串行通讯方式 （绝值编码器）
驱动单元 交流(AC)伺服电机伺服包
加速度负加速度 软件伺服控制
存储容量 60000程序点60000条命令(包括程序点)
wwwplcworldcn
112 NX100 功
113
112 NX100 功
外型尺寸
容量 HP6 EA1400N HP20
500(宽) × 1200(高) × 500(宽) mm
中等容量 EH50 ES165N HP165
600(宽) × 1200(高) × 550(宽) mm
示教编程器操
作
坐标系统 关节直角圆柱工具户坐标系
变更示教点 插入删修改(机器轴外部轴分修改)
微动操作
轨迹确认 程序点前进退连续执行
速度调整 操作暂停期间均进行精细调整
时间设定 001秒单位
便利功 直接开功预约画面功
接口 CF 卡插槽 （示教编程器）
RS232C （控制基板）
LAN (100 BASETX10BASET) （控制基板）
(选项)
途 弧焊点焊搬运通
安全保护 基安全措施　 JIS标准 (日工业标准)
运行速度极限 户限定
安全开关 三位型伺服电源仅中间位置接通(示教编程器)
干涉监视区域 S轴干涉监视区域(扇形)立方体干涉监视区域(户坐标)
诊断功 错误分类二种类型报警(重障轻障)数显示
户报警显示 外围设备显示报警信息
机械锁定 外围设备试运行时机器动
门联锁装置 电源关闭时门开
wwwplcworldcn
113 示教编程器
114
113 示教编程器
维护功 显示操作时间 控制电源接通时间伺服电源接通时间现时间动作时
间作业时间
报警显示 报警信息前报警历史
输入输出(IO)状
态诊断
模拟输出
工具常数(TCP)校
验
机具进行工具尺寸动校验 （动生成）
编程功 编程方式 菜单引导方式
编程语言 机器语言： INFORM Ⅲ
机器动作控制 关节运动直线圆弧插补运动工具姿态控制
速度设置 百分设定(关节运动)01毫米秒 设定(插补运
动)角速度设定(工具姿态控制)
程序控制命令 跳转命令调命令定时功机器停止 （暂时停止
完全停止）机器动作程中执行命令
操作命令 备应种途作业命令 （引弧熄弧等）
变量 全局变量局部变量
变量类型 字节型整数型双精度型实数型位置型
输入输出命令 离散输入输出成组输入输出信号处理
材料 强化塑料 （附皮带）
外型尺寸 200(长) × 300(高) × 60(宽) mm
显示单元 薄膜晶体彩色显示器65英寸视频图形显示卡
（640*480）
触摸屏
操作单元 3位安全开关启动开关暂停开关模式选择旋钮 （3种模
式）
带CF卡插槽
wwwplcworldcn
114 设备配置
115
114 设备配置
NX100 单独部件功模块 ( 种基板 ) 组成出现障失灵元件通常容易
部件模块进行更换
节说明 NX100 控制板配置情况
1141 单元基板配置
„ 配置
部件基板型机中型机型机 NX100 序排列：
型机
伺服单元 断路器 电源接通单元
配置 1： 型机 NX100 配置
AA
AR22V2R04R
SGDRAXA01A
CPS420F
IF
JZNCNIF01
JANCDXEW02
CPU
JZNCNRK01
4715MS22TB50B00
4715MS22TB50B00
( )
MRC22125K220W125
(220W125 )
A
NF30SW 3P 10A
A’
NX100
(MXT)
HP6
ERCREA1400NAA00EA1400N SGDREA1400N
( )
JZRCRNTU011
( )
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
ܗ⑤᥹䗮ऩ⬉ ܗԎ᳡ऩ
῵ഫ
ᮁ䏃఼
AA
NX100 ᭈ⌕఼ᴎൟ
EH50 ERCREH50AA00
ES165N
HP165
ERCRES165NAA00
(পϟⲪᄤ)
㚠䴶
ᴎ఼Ҏϧ⫼䕧ܹッᄤৄ
(MXT)
(1500W6ǡ)
RDC50N2R0JI200X3S
ಲ⫳⬉䰏
5915PS22TB30B00
㚠䴶ᇐㅵᓣ亢᠛
(亢৥ݙջ)
খ✻ϟ㸼
ܗ⬉⑤᥹䗮ऩ
খ✻ϟ㸼
ᮁ䏃఼
(ᮍ৥⬅ϟ㟇Ϟ)
SGDREH50 SGDRCOA250A01B NF30SW 3P 20A
NF30SW 3P 30ASGDRES165N SGDRCOA250A01B
A＇
JZRCRNTU021
JZRCRNTU021
খ✻ϟ㸼
ܗԎ᳡ऩ
খ✻ϟ㸼
ᭈ⌕఼
4715MS22TB50B00
ݙ䚼ᕾ⦃亢᠛
JZNCNRK01
ܗCPU ऩ
JZNCNIF01
ܗᴎ఼Ҏ IF ऩ
A
CPS420F
᥻ࠊ⬉⑤
SGDRAXA01A
AR22V2R04R䕈᥻ࠊ෎ᵓ
ᣝ䪂ذᗹ

( )
AA
A
ERCRHP20AA00HP20 SGDRHP20 JZRCRNTU011
NX100
NF30SW 3P 15ASGDRCOA080A01B
(MXT)
(220W125 )
MRC22125K220W125
A’
4715MS22TB50B00
( )
( )
4715MS22TB50B00
JZNCNRK01
CPU
JZNCNIF01
IF
SGDRAXA01A
CPS420F
AR22V2R04R
中型机型机
配置 2：型机 NX100 配置
116
设备配置 114114 设备配置
117
1142 控制柜冷系统
背面导式风扇入口吸入空气出口排出空气伺服单元进行冷安装门侧
循环风扇产生循环风维持 NX100控制柜部温度超标
冷系统配置 (型机 )
冷系统配置 (中型机型机 )
wwwplcworldcn
121
12 单元基板说明
• 操作机器前应先 NX100 前门示教编程器右方急停键检查伺服通信号
灯否熄灭确认电源确已关闭　
果紧急情况机器停止会造成机械损害
急停键位 NX100 控制柜前门示教编程器右侧
• 机器动作范围进行示教工作时应遵守列警示
始终机器前方进行观察
始终预先制定操作程序进行操作
始终具机器万发生未预料动作进行躲避想法
确保您紧急情况退路
适认真操作机器会造成伤害
• NX100 接通电源时确认机器动作范围应员应安全位
置区
机器进入动作范围员发生碰撞会造成身伤害问题发生
总应立急停键
wwwplcworldcn
121 电源接通单元
122
121 电源接通单元
电源接通单元电源接通序基板 (JANCDNTU††）伺服电源接触器 (1KM 2KM)
线路滤波器 (1Z) 组成电源接通单元根电源接通序基板伺服电源控制信号状态
开关闭伺服电源接触器供伺服单元电源 （三相交流 200 220 V）
电源接通单元线路滤波器控制电源供电源 （单相交流 200 220V）
• 示教机器前先执行列检查步骤发现问题应立更正确认必须做
工作均已完成
检查机器运动异常问题
检查外部电缆绝缘遮盖物否损害
• 示教编程器完毕 务必挂回 NX100 控制柜钩子
示教编程器遗留机器系统夹具面机器装载工具会碰
撞引起身伤害设备损坏
电源接通单元型号
开关型号 机器型号
JZRCRNTU01† HP6 EA1400N HP20
JZRCRNTU02† EH50 ES165N HP165
wwwplcworldcn
121 电源接通单元
123
电源接通单元配置 (JZRCRNTU01†)
电源接通单元配置 (JZRCRNTU02†)
NJ2096
Q
DATE
SER NO
JAPAN
TYPE
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
CN08
5A 125V3FU
CN06CN07
CN05 CN04
FF
E
E
UU
FF
E
E
S
S
2FU
10A 250V
UU
S
S
1FU
10A 250V
4X
CN03
CN02
CN01 SW1
3X
2X
1X
(4X)
(1FU)(2FU)
AC l
326010 (10A 250V)
(CN07)
(CN06)
(CN08)
(3FU)
SMP50 (5A 125V)
JANCDNTU01
(S1)
(2KM)
(1Z)
(1KM)
(1X)
(2X)
(3X)
CPS
(CN02)
DC24V
(CN01)
IF
(CN03)
DC24V
(CN05)
(CN04)
TU IO
NJ2096
DATE
SER NO
JAPAN
TYPE
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
CN08
3FU
5A 125V
S
S
E
E
FF
UU
10A 250V
2FU
CN07 CN06
CN05 CN04
4X
E
E
FF
1FU
10A 250V
S
S
UU
CN03
CN02
CN01
SW1
3X
2X
1X
(CN08)
(CN07)
(CN06)
(3FU)
SMP50 (5A 125V)
JANCDNTU01†
(4X)
(1FU)(2FU)
AC
326010 (10A 250V)
(CN05)
(CN04)
TU IO
(CN02)
DC24V
(S1)
(CN03)
DC24V
(CN01)
IF
(1KM)
(2KM)
(1Z)
(1X)
(2X)
(3X) CPS
wwwplcworldcn
122 电源接通序基板 (JANCDNTU01†)
124
122 电源接通序基板 (JANCDNTU01†)
电源接通序基板基轴控制基板 (SGDRAXA01A) 控制功：
• 伺服电源接通输入 输出回路 ( 安全双回路 )
• 制动电源输出回路
• 超程信号 (OT) 输入防碰撞传感器信号 (SHOCK) 输入机器灯电源输出回路
• 外部超程信号 (EXOT) 输入回路 ( 安全双回路 )
• 伺服接通信号 (ONEN) 输入回路 ( 安全双回路 )
• 风扇报警 ( 选项 ) 输入回路
• 风扇控制信号输出回路
• 接触器控制信号输出回路 ( 安全双回路 )
„ 防碰撞传感器连接 (SHOCK)
直接连接防碰撞传感器信号线
1 分开电源接通单元 NTU01CN07 （WAGO 接插头） SHOCK() 24VU 短接插销
2 分开SHOCK()24VU插头分连接防碰撞传感器信号线防碰撞传感器信号线
末端插头表准备
图 1： 防碰撞传感器连接 （直接连接防碰撞传感器信号线）
插头名称 插头型号 传感器信号线末端插头型号
SHOCK PC2005W PC2005M (NICHIFU限
公司制造)
24VU PC2005M PC2005W (NICHIFU限
公司制造)
+24V ( NICHIFU )
PC2005M
PC2005M ( NICHIFU
)
( )
SHOCK
PC2005W
( NICHIFU )

( )
JZRCRNTU††
CN07
1
3
4
+24V2
SHOCK

PC2005M ( NICHIFU )
+24V
PC2005W ( NICHIFU
)
wwwplcworldcn
122 电源接通序基板 (JANCDNTU01†)
125
机器部电缆连接防碰撞传感器时
1 分开电源接通单元 NTU01CN07 （WAGO 接插头） SHOCK() 24VU 短接插头
2 分开 SHOCK() 插头机器机防碰撞传感器信号线 SHOCK() 连接

图 2： 防 碰 撞 传 感 器 连 接（ 机 器 部 电 缆 连 接 防 碰 撞 传 感 器 时 ）

防碰撞传感器选项标准配置机器机防碰撞传感器电缆没连接防碰撞传感
器机器机防碰撞传感器电缆配线请参机器说明书中配线
图
防碰撞传感器输入信号时规定机器停止方法暂停急停两种
停止方法选择示教编程器通画面操作详见 9 系统设置说明 *1
+24V
PC2005M
( NICHIFU )
SHOCK
PC2005M
( NICHIFU
)
(PG)
SHOCK
PC2005W
( NICHIFU )
( )
CN07
1
3
4
+24V2
SHOCK
JZRCRNTU††
wwwplcworldcn
122 电源接通序基板 (JANCDNTU01†)
126
„ 外部轴超程信号连接 (EXOT)
标准配置 （外部轴）机器外部轴超程信号出厂时跳线连接（参
图）
机器轴外外部轴需超程输入信号时述方法进行连接
安全起见外部轴超程信号输入安全双回路连接外部轴超程信号需两输入信
号时接通切断仅信号接通会发生报警
1 拆电源接通单元 JZRCRNTU††† CN065 6 间 CN067 CN068 间跳线
2 外部轴超程信号配线请图示连接电源接通单元 JZRCRNTU††† CN065
6 CN067 CN068
图 3 ：外部轴超程连接
• 连接输入信号线前应先跳线
忽视提示会引起伤害机械障
NX100
CN06
5
6
7
8
+24V2
EXOT1
EXOT2
024V
JZRCRNTU††
wwwplcworldcn
122 电源接通序基板 (JANCDNTU01†)
127
„ 伺服接通输入信号连接 (ON_EN1 ON_EN2)
机器系统分伺服区域时连接 ON_EN 信号线伺服区域电源单独开
关标准配置出厂时跳线连接
安全起见伺服接通信号输入安全双回路连接外部轴超程信号需两输入
信号时接通切断仅信号接通会发生报警
关伺服接通输入信号法请参见 独立 协调功说明书中 8 伺服电源单独
控制功
图 4 ：伺服接通输入信号连接
NX100
CN06
1
2
3
4
+24V2
ONEN1
ONEN2
024V
JZRCRNTU††
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
TYPE JANCDNCP01
⼎ᬭ㓪⿟఼
(LAN1)
(㟇Ԏ᳡᥻ࠊ෎ᵓ)
偅ࡼ IF 1
(CN01)
ӄ㾚
ᴎ఼ҎIF (䗝乍)
(CN04)
偅ࡼ IF 2
(CN02)
IO IF
(CN03)
⼎ᬭ㓪⿟఼⛁㒓
(CN06)
ᭈ⌕ֵো
(CN01)
RIF 䗮䆃
(CN02)
IO 䗮䆃
(CN03)
CN02
(REMOTE)
CN03
(TU)
200240V AC
5060Hz
3A
INPUT
(AC IN)
CN01
SOURCE
OHT
(+24V2)
CN04
(+24V1)
CN05
PON
FAN
OTHER
+24V
+5V
+5VSB
SUPPLY
12
02
22
Electric
CPSNX1
POWER
No
11
01
21
Fuji
DATE
ML
BA
17
07
27
JAPAN
13141516
03040506
23242526
CoLtd
SRQPN
GFEDC
181920
080910
282930
VUT
KJH
ℷ䴶 (পϟⲪᄤ)
&)वᦦῑ
䗮⫼ IO
(CN07CN08CN09CN10)
DC24V 䕧ߎ
(CN11)
໪䚼⬉⑤ᦦᑻ
(CN12)
⬉∴
ᴎ఼Ҏ㋏㒳䕧ܹ
(CNM)
TU ⛁㒓 IO
(CNTU)
CNBAT
ATX
USB1(R)
USB1(L)
PS2
CNRO
CNFAN
CNM
CNTU
CNRI
IDE
VIDEO
JZNCNIF01
ܗᴎ఼Ҏ IF ऩ
ذᗹ
(CNSP1)
IO 24V ֱ䰽
(F1F2)
ⲥ㾚᡹䄺ᰒ⼎ LED
CNSP1
1
LED
DATE
0
REV
CPU
JANCDNCP01
᥻ࠊ෎ᵓ
(ᅝ㺙Ⲫᄤ)
ℷ䴶
PWM ֵো
(CN04)
㓪ⷕ఼ֵো
(CN07)
PWM ֵো
(CN06)
PWM ֵো
(CN05)
Ⲫᄤ
DC24V 䕧ߎ
(CN04)
䖰⿟᥻ࠊ
(CN02)
DC24V 䕧ߎ
(CN03)
AC200V 䕧ܹ
(CN01)
ⲥ㾚᡹䄺ᰒ⼎ LED
DC24V 䕧ߎ
(CN05)
ⲥ㾚᡹䄺ᰒ⼎ LED
SGDRAXA01A
䕈᥻ࠊ෎ᵓ
CPS420F
᥻ࠊ⬉⑤
TYPE JANCDNCP01TYPE JANCDNCP01
CPU 单元配置 (JZNCNRK01††)
NRK01 CPU 单元仅包括基板架控制基板包括控制电源机器 IF 单元轴控制基板
CPU 单元控制电源基板基板架控制基板机器 IF 单元轴控制基板组成JZNC
1231 CPU 单元构成
123 CPU 单元
128
CPU 单元 123123 CPU 单元
129
1232 CPU 单元中组件基板
„ 控制基板 (JANCDNCP01)
基板控制整系统示教编程器屏幕显示操作键理操作控制插补运算
等具 RS232C 串行接口视频输出PS2 连接器 LAN 接口 (100BASETX10BASET）然
视频输出 PS2 连接器（厂家调整）
„ 控制电源 (CPS420F)
单元提供控制 （系统输入 输出制动器）直流电源 (DC5V DC24V DC33V
DC ±12V)备控制电源 ONOFF 输入
项 目 技 术 规 格
输入
额定输入电压： 200220VAC
电压波动范围： +10 15 (170 242VAC)
频率： 5060Hz ± 2Hz (48 62Hz)
输出电压
DC +5V 20A
DC +24V 12A (24V1 4A 24V2 35A 24V3 45A)
DC +33V 12A
DC +12V 15A
DC 12V 05A
指示器
显 示 颜色 状 态
SOURCE 绿色 交流电源输入时灯亮 （正常时灯
亮）
POWER ON 绿色 直流电源正常输出时灯亮 （正常时
灯亮）
+5V 红色 输出电压+5V时灯亮 （异常时
灯亮）
+24V 红色 输出电压+24V时灯亮 （异常时
灯亮）
OTHER 红色 输出电压 +33V ±12V 时灯亮
（异常时灯亮）
FAN 红色 控制电源单元中风扇异常时灯亮
(异常时灯亮）
OHT 红色 控制柜热时灯亮 （异常时灯
亮）
检测温度：约 65°C
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1210
显示 控制柜中冷风扇停转信号时CPU单元中冷风扇 （JZNC
XZU02）障引起
时现操作 （执行程序）执行72时会出现报警信息4119 风扇 （控
制柜中）障
显示 控制柜中冷风扇停转信息应进行检查快更换CPU单元冷风
扇
项 目 技 术 规 格
控制电源开 关
NX100控制柜电源接通通转动控制柜保险断路器
ON位置接通控制柜位工作场控制柜保
险断路器置ON通外部设备接通切断控制电源
示通控制柜控制电源CN02连接外部开关执行
（出厂时CN021CN022短接）
控制电源ONOFF接线图
CN02配线请参 WAGO插座配线领
NX100
CPS420F
CN02
RIN
RINCOM
1
2
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1211
„ WAGO 插座配线领
电源接通单元 (JZRCRNTU†††) CN0607控制电源 （CPS420F） CN02机器 IF
单元 （JZNCNIF01） CN12 均采 WAGO 公司插座
连接电线 WAGO 公司插座必须专配线工具
NX100 备件 2 类工具
配线步骤：
1 配线工具中 A 部插入图中示孔中
2 图箭头方压配线工具时插入拔出电线
3 插座取配线工具配线完成
请保专工具备
WAGO 接插头配线工具
( 附件 )
配线工具安装孔
A 部
WAGO 接插头 ( 例： 4 针型 )
电线 ( 截面积 08mm2 35mm2)
剥线长度： 8 9mm
WAGO 接插头配线工具
推
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1212
„ 轴控制基板 (SGDRAXA01A)
轴控制基板 （SGDRAXA01A）控制机器六轴伺服电机控制整流器PWM 放器
电源接通单元电源接通序基板通安装选项外部轴控制基板 （SGDRAXB01A）控
制 9 轴 （包含机器轴）伺服电机
„ 机器 IF 单元 (JZNCNIF01)
机器 IF 单元 （JZNCNIF01）机器 IF 基板 （JANCDNIF01）输入 输出基板
(JANCDNIO01) 组成
• 机器 IF 基板 (JANCDNIF01)
机器 IF 基板控制整机器系统板 PCI 总线接口控制基板
（JANCDNCP01）连接高速串行通信 （接口 NIO10 基板）轴控制基板 （SGDR
AXA01A）连接
置安全信号安全双回路
• 输入 输出基板 (JANCDNIO01)
数字输入输出 （通输入输出）插座 4 输入输出点数输入 40 点输出 40 点
输入 输出分两种类型：通输入 输出专输入 输出输入 输出信号分配
途专输入 输出预先决定途信号外部操作设备系统
固定夹具控制柜集中控制柜机器相应设备作系统控制时专输入
输出通输入 输出程序中作机器外部设备定时信号
关信号分配更详细资料参见 126 通输入 输出信号分配
机器通输入 输出信号插座连接关启动停止输入 输出信号请参见 通输
入 输出插座 （CN07080910） 关启动停止专输入 输出信号
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1213
„ 机器通输入 输出插座连接 (CN07 08 09 10)
制作连接机器 IF 单元 （JZNCNIF01）通输入 输出插座 （CN07080910）电
缆时请参图 （电缆侧插头输入 输出端子台选项）
插头 A 详图 (电缆侧)
(JZNCNIF01)
CN08 CN07
CN10 CN09
插头型号 FCN361J040AU (富士通)
(锡焊针式)
插头盖型号 FCN360C040B (富士通)
插头 A
CN07CN08CN09CN10 插座 B 详图
插座型号 FCN365P040AU (富士通)
39373533312927252321191715131197531
403836343230282624222018161412108642
IO端子台 (端子台 M3)
型号 PX7DS40V6R (吉田电器)
插座 B
IO 电缆 ( NIF 外部设备)
IO 电缆 ( NIF 端子台)
机器 IF 单元
B20
A20
B1
A1
B20
A20
B1
A1
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1214
„ 关启动停止专输入 输出信号
列信号关启动停止专输入 输出信号
• 伺服电源接通 ( 取决途： JANCDNIO01)
• 外部伺服电源接通 ( 适途： 专输入端子台 MXT)
• 外部启动 ( 取决途： JANCDNIO01)
• 运转中 ( 取决途： JANCDNIO01)
• 外部暂停 ( 适途： 专输入端子座 MXT)
• 外部急停 　 ( 适途： 专输入端子座 MXT)
外部设备控制伺服电源接通时序图
伺服接通信号升效该信号接通机器伺服电源定位复位时序图
示：
< >
RUN
STOP
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
T
T
T
T100msec
X1
PL
( ) NIO01
NX100
(MXT)
+24VU
+24VU
(30011)
(EXSVON)
IF
JZNCNIF01
MXT
CN09
29
30
A8
A18
PB
X2
X1
X3 (30011)
X2
PL X3
X1
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1215
外部设备启动时序图
外部启动信号升效通该信号启动机器信号决定否启动联锁装
置机器实际开始运动响应 ( 运转中 ) 复位
(20010)
(30010) etc
+24VU
OVU
B7
B1
B8
B18X6
X4
CN09
NX100
JANCNIF01
IF
( ) NIO01
PL
X5
X6 (30010)
X3
X4
( )X5(30013)(30016)(30011)
PB
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1216
„ 输入 输出外部电源连接方法
标准配置中输入 输出电源部电源设定外部电源时请序进行连
接
1 拆连接机器 IF 单元 CN121 3 CN122 4 间配线
2 外部电源 +24V 接机器 IF 单元 CN121 0V 接 CN122

• 约1ADC24V部电源供输入输出
超出值电流时部回路外部回路绝缘时应24V外部电源
• 输入输出电源回路中 （+24VU024VU）放入3A保险丝(FU1FU2)
• 避免电力噪音带问题应外部电源安装NX100外面
• 果部电源（CN121 3CN122 4连接状态）外部电源线
+24VU0VU端子相连果外部电源部电源混流该单元会发生障
IF (JZNCNIF01)
CN12
1 (EX24VIN)
2 (EX024VIN)
3 (+24V)
4 (024V)
+24VU
024VU
IF (JZNCNIF01)
CN12
1 (EX24VIN)
2 (EX024VIN)
3 (+24V)
4 (024V)
+24VU
024VU
+24V
0V
FU1
FU2
3A
3A
+24V
024V
( )
FU1
FU2
3A
3A
+24V
024V
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1217
„ 机器专输入端子台 (MXT)
机器专输入端子台 (MXT) 提供列信号
参机器专输入端子台接线图进行配线
„ 外部急停
该信号连接外部设备急停开关输入信号伺服电源切断停止执行程
序信号输入时伺服电源接通
外部急停连接线路
安全双回路输入信号需两信号时通断果信号会显示报警信
息
• 务必拆跳线
拆跳线输入信号外部急停信号起作造成损坏
身伤害
19
20
21
22
+24V2
EXESP1
EXESP2
024V
MXT
NX100
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1218
„ 安全插销
该信号开安全栏门时切断伺服电源安全栏门安装安全插销等联锁信号果输入
联锁信号 伺服电源切断伺服电源接通注意信号示教模式效
安全插销连接
• 务必拆跳线
拆跳线输入信号外部急停信号起作造成损坏
身伤害
9
10
11
12
+24V2
SAFF1
SAFF2
024V
MXT
NX100
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1219
安全插销安装
机器周围安装安全栏具联锁功门开门操作者进开门机器
停止动作安全插销输入信号连接联锁信号信号
伺服电源处接通状态时果输入联锁信号伺服电源切断（联锁信号输入时伺服
电源接通）
示教模式时伺服电源切断（输入联锁信号伺服电源接通）
NX100
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1220
„ 维护输入
该信号输入回路短接安全开关 (DSW) 失效
通常信号回路开路 ( 进行连接 ) 时
果避免原必须该信号安全起见定带钥匙开关钥匙系
统理员
维护输入连接
„ 全速试运行
信号示教模式解试运行安全速度极限
该信号输入回路短接试运行速度示教模式 100
该信号回路开路安全速度模式 （SSP）输入信号状态决定安全速度：第安全速度
(16) 第二安全速度 (2)
全速试运行连接
13
14
15
16
+24V2
MAINTE1
MAINTE2
024V
MXT
NX100
(
)
23
24
25
26
+24V2
FST1
FST2
024V
MXT
NX100
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1221
„ 安全速度模式选择
全速试运行 (FST) 信号开路时信号决定试运行速度
开路 第二安全速度 (2)
短路 第安全速度 (16)
安全速度模式选择连接
„ 外部伺服电源接通
该信号连接外部操作设备伺服电源接通开关果输入信号伺服电源接通
外部伺服电源接通连接
27
28
+24V2
SSP
MXT
NX100
29
30
+24V2
EXSVON
MXT
NX100
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1222
„ 外部暂停
该信号连接外部设备暂停开关果输入信号程序停止执行
信号输入时启动进行轴操作
外部暂停连接
• 务必拆跳线
拆跳线输入信号外部急停信号起作造成损坏
身伤害
+24V2 31
32EXHOLD
MXT
NX100
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1223
„ 外部安全开关
两进行示教时没示教编程器连接安全开关
外部安全开关连接
„ 直接输入 1 4 ( 选项 )
直接输入 1 4 连接
• 务必拆跳线
拆跳线输入信号外部急停信号起作造成损坏
身伤害
+24V2
EXDSW1
MXT
NX100
EXDSW2
024V
33
34
35
36
CPDIN1
024V
8
1
2
3
4
5
7
MXT
NX100
CPDIN2
CPDIN3
CPDIN4
CPDINCOM
+24V2
1
2
3
4
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1224
„ 直接输入 ( 伺服 ) 1 5
该信号搜索功中输入响应信号
直接输入 ( 伺服 ) 连接
024V
MXT
NX100
+24V2
( ) 1
( ) 2
( ) 3
( ) 4
( ) 5
AXDIN1
AXDIN2
AXDIN3
AXDIN4
AXDIN5
AXDINCOM
50
43
44
45
46
47
48
49
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1225
信号名称 连接号
(MXT)
双路输
入 功 出厂设定
EXESP1
EXESP2
19
20
21
22
应
电缆
外部急停 跳线短接
连接外部操作设备外部急
停开关
果输入信号伺服电源切断
程序停止执行
输入信号时伺服电源接通
SAF1
SAF2
9
10
11
12
应
电缆
安全插销 跳线短接
果开安全栏门信号切断
伺服电源连接安全栏门安全插
销联锁信号输入联锁信号
切断伺服电源信号接通时
伺服电源接通注意信号
示教模式效
MAINTE1
MAINTE2
13
14
15
16
应
电缆
维护输入 开
果信号输入回路短接安全
开关 （DSW）效
通常该信号回路开路系统
（进行连接）
果避免原必须
务必带钥匙开
关系统理员理
FST1
FST2
23
24
25
26
应
电缆
全速试运行 开
信号示教模式解试运行时
安全速度极限
果示教模式短接输入信号回
路试运行速度100示教速
度
果开信号回路SSP输入信号
决定安全速度：第安全速度
（16）第二安全速度(2)
SSP 27
28
安全速度模式选择 跳线短接
全速试运行(FST)信号输入回路
开时信号决定试运行速
度
开：第二安全速度 （2）
短接：第安全速度 （16）
wwwplcworldcn
123 CPU 单元
1226
EXSVON 29
30
外部伺服电源接通 开
连接外部操作设备伺服电
源接通开关
果输入信号伺服电源接通
EXHOLD 31
32
外部暂停 跳线短接
连接外部操作设备暂停开
关
果输入信号程序停止执行
输入该信号时进行启动轴
操作
EXDSW
EXDSW2
33
34
35
36
应
电缆
外部安全开关 跳线短接
两进行示教时没示教编
程器连接安全开关
CPDIN1
CPDIN4
1
2
3
4
5
直接输入14 开
选项
AXDIN1
AXDIN5
43
44
45
46
48
− 直接输入 （伺服）15 开
搜索功中
信号名称 连接号
(MXT)
双路输
入 功 出厂设定
wwwplcworldcn
124 急停键触点输出
1227
124 急停键触点输出
急停键触点输出端子装示教编程器 NX100 前门端子板 2XT( 螺孔 M35)
NX100 电源接通切断触点输出总效 （状态输出信号常闭触点）
NX100
PBESP3+
PBESP3−
PPESP3+
PPESP3−
PBESP3+
PBESP3−
PPESP3+
PPESP3−
2XT EXT
PBESP4+
PBESP4−
PBESP4+
PBESP4−
PPESP4+
PPESP4−
PPESP4+
PPESP4−
wwwplcworldcn
125 伺服单元
1228
125 伺服单元
伺服单元整流器 PWM 放器组成具两种类型种整流器放器组合成体
种类型二者独立分离存 ( 参见面伺服单元构成列表 )
1251 单元说明
„ 整流器
整流器交流电源 (3 相 AC200220V) 转换直流电源提供电源轴
PWM 放器
„ 放器
整流器供直流电源转换成 3 相电机需电源输送台伺服电机
1252 伺服单元构成
设备构成
HP6 EA1400N
型 号
伺服单元 SGDREA1400N
整流器 SGDRCOA040A01B
PWM放器 S SGDRSDA140A01BY22
L SGDRSDA140A01BY22
U SGDRSDA140A01BY22
R SGDRSDA060A01B
B SGDRSDA060A01B
T SGDRSDA060A01B
wwwplcworldcn
125 伺服单元
1229
设备构成 HP20 EH50
型 号 型 号
伺服单元 SGDRHP20 SGDREH50
PWM放器 S SGDRSDA140A01B SGDRSDA710A01B
L SGDRSDA350A01BY23 SGDRSDA710A01B
U SGDRSDA140A01BY22 SGDRSDA350A01B
R SGDRSDA060A01B SGDRSDA140A01B
B SGDRSDA060A01B SGDRSDA140A01B
T SGDRSDA060A01B SGDRSDA140A01B
整流器 SGDRCOA080A01B SGDRCOA250A01B
设备构成 ES165N HP165
型 号
伺服单元 SGDRES165N
PWM放器 S SGDRSDA710A01B
L SGDRSDA710A01B
U SGDRSDA710A01B
R SGDRSDA350A01B
B SGDRSDA350A01B
T SGDRSDA350A01B
整流器 SGDRCOA250A01B
wwwplcworldcn
125 伺服单元
1230
HP6 EA1400N 伺服单元配置
HP20 伺服单元配置
LED
(CN1)
(CN101)
DC
(CNP1)
3 AC
(CNP3)
(CNP11)
AC
(AMP4 AMP6CNP6)
(AMP4 AMP6CN1)
PWM
(AMP1 AMP3CN1)
PWM
(AMP1 AMP3CNP6)
PWM X6
(CN102)
PWM
PWM X6
(CNP4)
PN
LED
(CN1)
(CN101)
DC
(CN102)
PWM
(CNP3)
(CNP1)
3
AC
(CNP11)
AC (AMP1 AMP3CN1)
PWM
(AMP1 AMP3CNP6)
(AMP4 AMP6CN1)
PWM
(AMP4 AMP6CNP6)
wwwplcworldcn
125 伺服单元
1231
EH50 伺服单元配置
ES165N HP165 伺服单元配置
(AMP4 AMP6CNP6)
(AMP4 AMP6CN1)
PWM
PWM X6
(AMP1 AMP3CN1)
PWM
(AMP1 AMP3CNP6)
(CN102)
PWM
(CN1)
(CN101)
DC
LED
(CNP1)
3
AC
(CNP11)
AC
(CNP4)
PN
(CNP3)
(AMP4 AMP6CN1)
PWM
(AMP4 AMP6CNP6)
PWM X6
(AMP1 AMP3CNP6)
(AMP1 AMP3CN1)
PWM
(CN102)
PWM
(CN101)
DC
LED
(CN1)
(CNP1)
3
AC
(CNP11)
AC
(CNP4)
PN
(CNP3)
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
(24V1A)
024 V
+24 V
⬉⑤
ݙ䚼
⽕ℶ䖯ܹᑆ⍝ऎ2
IN
IN
IN
IN
024 VU
+24VU
োⷕ 䩜ো
䘏䕥
FG
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
024VU
024VU
024VU
024VU
(䖲㓁ᑣ߫ )
ৃЁ䗨ਃࡼ

԰Ϯॳ⚍
ゟᮍԧ 2 ݙ
ゟᮍԧ 1 ݙ
䗝ᢽ⼎ᬭ῵ᓣ
䗝ᢽݡ⦄῵ᓣ
䗝ᢽ䖰⿟῵ᓣ
⬉∴᡹䄺
থ⫳᡹䄺䫭䇃
Џ⿟ᑣ佪ᴵ
Ԏ᳡᥹䗮
䖤䕀Ё
024VU
024VU
԰Ϯડᑨ
⽕ℶ԰Ϯ
⽕ℶ䖯ܹᑆ⍝ऎ1




⏙䰸᡹䄺䫭䇃
䇗ߎЏ⿟ᑣ
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN

39
40
37
38
35
36
33
31
34
32
29
27
30
28
25
26
23
24
21
22
19
20
17
18
15
16
13
14
11
12
9
10
7
8
5
6
3
4
1
2
䯈䏇㒓
* Փ⫼໪䚼⬉⑤ᯊপϟ CN121 Ϣ 3 ੠ CN122 Ϣ 4

໪䚼ਃࡼ
30023
30022
30021
30020
30017
30016
30015
30014
30013
30012
30011
30010
20023
20022
20021
20020
20017
20016
20015
20014
20013
20012
20011
20010
ッᄤো
JANCDNIO01
024 VE
+24 VE
⬉⑤
໪䚼
ModelPX7DS40V6R+24VU
(䗝乍)
ッᄤৄ
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
A16
B17
B16
A15
A14
B15
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
CN09 ᦦᑻ
JZNCNIF01)) ܗᴎ఼Ҏ IF ऩ
NX100
ৡ⿄ ֵো

8mA max
24VDC
B1৘⚍
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
A14
B15
A15
B16
A16
B17
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
2
1
4
3
CN12
50mA max
24VDC
৘⚍
JANCDNIO01 （CN09 插头）输入 输出分配配线图 (弧焊 )
1261 弧焊
126 通输入 输出信号分配
1232
通输入 输出信号分配 126126 通输入 输出信号分配
1233
JANCDNIO01 （CN10 插头）输入 输出分配配线图 (弧焊 )
CN12
B1
A1
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN10
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20024
20025
20026
20027
20030
20031
20032
20033
20034
20035
20036
20037
30024
30025
30026
30027
30030
30031
30032
30033
30034
30035
30036
30037

024 VU
024 VU
024VU
024VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
IN
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39

IN01
IN02
IN03
IN05
IN06
IN07
IN08
024 VU
024 VU
( )
( )
( )
( )
OUT02
OUT03
OUT04
OUT05
OUT06
OUT07
OUT08
+24VU
OUT01
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
024 VU +24 VE
024 VE
Signal
IN04
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1234
JANCDNIO01 （CN07 插头）输入 输出分配配线图 (弧焊 )
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN07
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20040
20041
20042
20043
20044
20045
20046
20047
30040
30042
30041
30044
30043
30046
30045
30047
IN16
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN09
IN10
IN11
IN12
IN13
IN14
IN15
OUT09
OUT10
OUT11
OUT12
OUT13
OUT14
OUT15
OUT16
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024 VU
024VU
024VU
024VU
024VU
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1235
JANCDNIO01 （CN08 插头）输入 输出分配配线图 （弧焊）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
+24VU
JANCDNIO01
20050
20051
20052
20053
20054
20055
20056
20057
30050
30051
30052
30053
30054
30055
IN24
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
30056
30057
IN17
IN18
IN19
IN20
IN21
IN22
IN23
OUT17
OUT17+
OUT18
OUT18+
OUT19
OUT19+
OUT20
OUT20+
OUT21
OUT21+
OUT22
OUT22+
OUT23
OUT23+ RLY
RLY
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
OUT24
OUT24+
OUT
OUT
OUT
OUT
+24VU
( )
ModelPX7DS40V6R
Terminal
Number
CN08
24VDC
8mA max
24VDC
500mA max
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024VU
* CN121 3 CN122 4
*
RLY
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1236
*1 程序指程序调出功调出程序
外功普通程序相通常接通电源直接调出程序控制子
程序母程序设定程序
*2 参见 97 干涉区
专输入览表 NIO01 （弧焊）
逻辑编号 输入名称功 逻辑编号 输入名称功
20010 外部启动
现操作盒[ 启动]键样具样功
信号升效机器开始
运转(现)现状态禁止外部启
动信号效该设定操作条件画面进
行
20022 禁止作业 （禁止引弧）
信号接通期间禁止引弧引弧区间
断开信号该点起引弧功确
认示教
20012 调出程序
信号升效调出机器程序
首条调出程序首条*1现
程中禁止现调出程序时(操作条件画面
设定）信号效
20023 作业响应 （模拟引弧作业响应）
焊接电源没装备 引弧确认信号情况
信号作模拟信号般接通状
态配线(短路OV)
20013 清报警错误
发生报警错误时 （排原状态
）信号接通解报警错误状态
20026 禁止摆焊
信号接通状态进行摆焊功
进行摆焊操作检查示教程序点
动作
20020 禁止进入干涉区1
进入立方体 1*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态
（伺服接通）机中信号关掉机器
继续开始工作
20027 禁止接收传感信号
信号接通进行弧焊传感信号接
收安装弧焊传感器信号检查
示教程序点动作
20021 禁止进入干涉区2
进入立方体 2*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1237
*1 作业原点位置立方体立方体 32 相
*2 运转程中输出信号
专输出览表 NIO01 （弧焊途）
逻辑编号 输出名称功 逻辑编号 输出名称功
30010 运转中
告知程序工作状态(告知程序处工作中等
预约启动状态试运转中)信号状态
现操作盒[启动]样
30021 立方体 2
前控制点事先设定区域 （立方体2）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30011 伺服接通
告知接通伺服系统部处理程(创建前
位置)已完成进入接收启动命令状态
伺服电源切断该信号进入切断状态
该信号判断出外部启动功时NX100
前状态
30022 作业原点 （立方体32） *1
前控制点作业原点立方体区域时信
号接通判断出机器否启
动生产线位置
30012 程序首条
告知前执行位置处程序首条信
号确认程序已调出*2
30023 中途启动
机器工作时信号处接通状态运行
程中进行暂停操作光标移动
前执行命令行执行编辑操作时信号均
切断状态暂停信号重
启联锁装置示教模式信号
接通状态必须选示教模式中信号
起参考
30013 发生报警错误
通知发生报警错误外发生重障报
警时信号接通直切断电源止
30024 断气 （监控）
焊接电源发出断气信号处接通状态时
信号接通
30014 电池报警
信号接通表明存储器备份电池编码器
备份电池电压 已降需更换电池
电池耗存储数丢失会引起问题
发生避免产生情况推荐信
号作警示信号
30025 断丝 （监控）
焊接电源发出断丝信号处接通状态时
信号接通
30015 ~
30017
选择远程现示教模式
告知前设定模式状态信号示教编
程器模式选择开关步选模式应
信号接通
30026 粘丝 （监控）
熄弧时动进行粘丝检测时处粘丝状
态信号接通直粘丝解止
30020 立方体 1
前控制点事先设定区域 （立方体1）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30027 断弧 （监控）
焊接电源发出断弧信号处接通状态时
信号接通
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1238
1262 搬运
JANCDNIO01 （CN09 插头）输入 输出分配配线图 （搬运途）
24VDC
50mA max
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
24VDC
8mA max
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN09
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
( )
ModelPX7DS40V6R+24VU
+24 VE
024 VE
JANCDNIO01
20010
20011
20012
20013
20014
20015
20016
20017
20020
20021
20022
20023
30010
30011
30012
30013
30014
30015
30016
30017
30020
30021
30022
30023
* CN121 3 CN122 4
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39

IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT




1


024VU
024VU
1
2
(continuousing Sequence)
024VU
024VU
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
+24VU
024 VU
IN
IN
IN
IN
2
+24 V
024 V
(24V1A)
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1239
JANCDNIO01 （CN10 插头）输入 输出分配配线图 (搬运 )
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN10
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20024
20025
20026
20027
20030
20031
20032
20033
20034
20035
20036
20037
30024
30025
30026
30027
30030
30031
30032
30033
30034
30035
30036
30037
024 VU
024 VU
024VU
024VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
IN
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
024 VU
024 VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
024 VU +24 VE
024 VE
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
(NC)
Hold


IN08
IN01
IN02
IN03
IN04
IN05
IN06
IN07
OUT01
OUT02
OUT03
OUT04
OUT05
OUT06
OUT07
OUT08




wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1240
JANCDNIO07 （CN07 插头）输入 输出分配配线图 (搬运 )
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN07
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20040
20041
20042
20043
20044
20045
20046
20047
30040
30041
30042
30043
30044
30045
30046
30047
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN09
OUT09
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024 VU
024VU
024VU
024VU
024VU
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
IN12
IN11
IN10
IN16
IN15
IN14
IN13
OUT10
OUT11
OUT12
OUT13
OUT14
OUT15
OUT16
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1241
JANCDNIO01 （CN08 插头）输入 输出分配配线图 （搬运途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
+24VU
JANCDNIO01
20050
20051
20052
20053
20054
20055
20056
20057
30050
30051
30052
30053
30054
30055
8
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
30056
30057
1
2
3
4
5
6
7
11
11+
12
12+
21
21+
22
22+
31
31+
32
32+
41
41+ RLY
RLY
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
42
42+
OUT
OUT
OUT
OUT
+24VU
( )
ModelPX7DS40V6R
Terminal
Number
CN08
24VDC
8mA max
24VDC
500mA max
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024VU
* CN121 3 CN122 4
*
m RLY
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1242
*1 程序指程序调出功调出程序
外功普通程序相通常接通电源直接调出程序控制子
程序母程序设定程序
*2 参见 97 干涉区
专输入览表 NIO01 （搬运途）
逻辑编
号 输出名称功 逻辑编
号 输出名称功
20010 外部启动
现操作盒[ 启动]键样具样
功信号升效机器
开始运转(现)现状态禁止
外部启动信号效该设定操作条
件画面进行
20021 禁止进入干涉区2
进入立方体 2*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态
（伺服接通）机中信号关掉机
器继续开始工作
20012 调出程序
信号升效调出机器程序
首条调出程序首条*1
现程中禁止现调出程序时(操作条
件画面设定）信号效
20026 碰撞传感器
信号常闭输入信号(NC)信号断
开状态NX100显示 防碰撞传感器工
作中成暂停状态示教模式输入解
搬运途诊断画面设定信
号请搬运途诊断画面中防碰撞传感
器功设定
20013 清报警错误
发生报警错误时 （排原状
态）信号接通解报警错误状
态
20027 气压低
信号常开输入信号(NO)现模式
信号接通NX100显示户报警示教
模式显示户信息
20020 禁止进入干涉区1
进入立方体 1*2 区域时信号接
通状态时机器暂停处机状
态 （伺服接通）机中信号关掉
机器继续开始工作
20050 ~
20057
传感器输入1~8
搬运专命令(HSEN)监视传感器输入1 ~ 8
传感器输入1 ~ 8HSEN1 ~ 8应
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1243
*1 工作原点位置立方体立方体 32 相
*2 运转程中输出信号
专输出览表 NIO01 （搬运途）
逻辑编号 输出名称功 逻辑编号 输出名称功
30010 运转中
告知程序工作状态(告知程序处工作中等
预约启动状态试运转中)信号状态
现操作盒[启动]样
30021 立方体 2
前控制点事先设定区域 （立方体2）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30011 伺服接通
告知接通伺服系统部处理程(创建前
位置)已完成进入接收启动命令状态
伺服电源切断该信号进入切断状态
该信号判断出外部启动功时NX100
前状态
30022 作业原点 （立方体32） *1
前控制点作业原点立方体区域时信
号接通判断出机器否启
动生产线位置
30012 程序首条
告知前执行位置处程序首条信
号确认程序已调出*2
30023 中途启动
机器工作时信号处接通状态运行
程中进行暂停操作光标移动
前执行命令行执行编辑操作时信号均
切断状态暂停信号重
启联锁装置示教模式信号
接通状态必须选示教模式中信号
起参考
30013 发生报警错误
通知发生报警错误外发生重障报
警时信号接通直切断电源止
30050 t~
30057
工具电磁阀1 ~ 4
工具手动阀1 ~ 4搬运专命令(HAND)
控制输出
工具1~4工具手动阀1~4应
30014 关电池报警
信号接通表明存储器备份电池编码器
备份电池电压 已降需更换电池
电池耗存储数丢失会引起问题
发生避免产生情况推荐信
号作警示信号
30015 ~
30017
选择远程现示教模式
告知前设定模式状态信号示教编
程器模式选择开关步选模式应
信号接通
30020 立方体 1
前控制点事先设定区域 （立方体1）
时信号接通防止机器
夹具干涉
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1244
1263 通途
JANCDNIO01 （CN09 插头）输入 输出分配配线图 （通途）
24VDC
50mA max
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
24VDC
8mA max
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN09
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
( )
ModelPX7DS40V6R+24VU
+24 VE
024 VE
JANCDNIO01
20010
20011
20012
20013
20014
20015
20016
20017
20020
20021
20022
20023
30010
30011
30012
30013
30014
30015
30016
30017
30020
30021
30022
30023
* CN121 3 CN122 4
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39

IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT




1

024VU
024VU
1
2
(continuousing Sequence)
024VU
024VU
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
+24VU
024 VU
IN
IN
IN
IN
2
+24 V
024 V
(24V1A)
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1245
JANCDNIO01 （CN10 插头）输入 输出分配配线 （通途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN10
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20024
20025
20026
20027
20030
20031
20032
20033
20034
20035
20036
20037
30024
30025
30026
30027
30030
30031
30032
30033
30034
30035
30036
30037
024 VU
024 VU
024VU
024VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
IN
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
024 VU
024 VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
024 VU +24 VE
024 VE
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
3
IN06


IN01
IN02
IN03
IN04
IN05
4
IN08
IN07
OUT02
OUT03
OUT04
OUT01
OUT06
OUT07
OUT08
OUT05
3
4

wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1246
JANCDNIO01 （CN07 插头）输入 输出分配配线图 （通途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN07
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20040
20041
20042
20043
20044
20045
20046
20047
30040
30042
30044
30041
30043
30045
30046
30047
IN08
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN01
IN02
IN03
IN04
IN05
IN06
IN07
OUT09
OUT10
OUT11
OUT12
OUT13
OUT14
OUT15
OUT16
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024 VU
024VU
024VU
024VU
024VU
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1247
JANCDNIO01 （CN08 插头）输入 输出分配配线图 （通途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
+24VU
JANCDNIO01
20050
20051
20052
20053
20054
20055
20056
20057
30050
30051
30052
30053
30054
30055
IN24
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
30056
30057
IN17
IN18
IN19
IN20
IN21
IN22
IN23
OUT17
OUT17+
OUT18
OUT18+
OUT19
OUT19+
OUT20
OUT20+
OUT21
OUT21+
OUT22
OUT22+
OUT23
OUT23+ RLY
RLY
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
OUT24
OUT24+
OUT
OUT
OUT
OUT
+24VU
( )
ModelPX7DS40V6RCN08
24VDC
8mA max
24VDC
500mA max
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024VU
* CN121 3 CN122 4
*
RLY
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1248
*1 程序指程序调出功调出程序
外功普通程序相通常接通电源直接调出程序控制子
程序母程序设定程序
*2 参见 97 干涉区
专输入览表 NIO01 （通途）
逻辑编号 输入名称功 逻辑编号 输入名称功
20010 外部启动
现操作盒[ 启动]键样具样功
信号升效机器开始
运转(现)现状态禁止外部启
动信号效该设定操作条件画面进
行
20021 禁止进入干涉区2
进入立方体 2*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
20012 调出程序
信号升效调出机器程序
首条调出程序首条*1现
程中禁止现调出程序时(操作条件画面
设定）信号效
20022 禁止作业 （禁止接通(ON)工具）
信号接通(ON)期间执行TOOLON命令
实际输出
20013 清报警错误
发生报警错误时 （排原状态
）信号接通解报警错误状态
20024 禁止进入干涉区3
进入立方体 3*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
20020 禁止进入干涉区1
进入立方体 1*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态
（伺服接通）机中信号关掉机器
继续开始工作
20025 禁止进入干涉区4
进入立方体 4*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1249
*1 作业原点位置立方体立方体 32 相
*2 运转程中输出信号
专输出览表 NIO01 （通途）
逻辑编号 输出名称功 逻辑编号 输出名称功
30010 运转中
告知程序工作状态(告知程序处工作中等
预约启动状态试运转中)信号状态
现操作盒[启动]样
30021 立方体 2
前控制点事先设定区域 （立方体2）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30011 伺服接通
告知接通伺服系统部处理程(创建前
位置)已完成进入接收启动命令状态
伺服电源切断该信号进入切断状态
该信号判断出外部启动功时NX100
前状态
30022 作业原点 （立方体32） *1
前控制点作业原点立方体区域时信
号接通判断出机器否启
动生产线位置
30012 程序首条
告知前执行位置处程序首条信
号确认程序已调出*2
30023 中途启动
机器工作时信号处接通状态运行
程中进行暂停操作光标移动
前执行命令行执行编辑操作时信号均
切断状态暂停信号重
启联锁装置示教模式信号
接通状态必须选示教模式中信号
起参考
30013 发生报警错误
通知发生报警错误外发生重障报
警时信号接通直切断电源止
30024 立方体 3
前控制点事先设定区域 （立方体3）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30014 关电池报警
信号接通表明存储器备份电池编码器
备份电池电压 已降需更换电池
电池耗存储数丢失会引起问题
发生避免产生情况推荐信
号作警示信号
30025 立方体4
前控制点事先设定区域 （立方体4）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30015 ~
30017
选择远程现示教模式
告知前设定模式状态信号示教编
程器模式选择开关步选模式应
信号接通
30026 作业命令
通工具达执行作业命令信号执
行命令TOOL ONPP[TOOL ON]键开执
行命令TOOL OFFPP[TOOL OFF]键关掉
接禁止作业 （20022）信号时信号
机器停止状态关掉
30020 立方体 1
前控制点事先设定区域 （立方体1）
时信号接通防止机器
夹具干涉
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1250
1264 点焊
JANCDNIO01 （CN09 插头）输入 输出分配配线图 （点焊途）
24VDC
50mA max
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
24VDC
8mA max
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN09
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
( )
ModelPX7DS40V6R+24VU
+24 VE
024 VE
JANCDNIO01
20010
20011
20012
20013
20014
20015
20016
20017
20020
20021
20022
20023
30010
30011
30012
30013
30014
30015
30016
30017
30020
30021
30022
30023
* CN121 3 CN122 4
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39

IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT




1
024VU
024VU
1
2
(continuousing Sequence)
024VU
024VU
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
+24VU
024 VU
IN
IN
IN
IN
2
+24 V
024 V
(24V1A)
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1251
JANCDNIO01 （CN10 插头）输入 输出分配配线图 （点焊途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN10
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20024
20025
20026
20027
20030
20031
20032
20033
20034
20035
20036
20037
30024
30025
30026
30027
30030
30031
30032
30033
30034
30035
30036
30037
024 VU
024 VU
024VU
024VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
IN
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
024 VU
024 VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
024 VU +24 VE
024 VE
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
3
IN6


IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
4
IN8
IN7
3
4

OUT01
OUT02
OUT03
OUT04
OUT05
OUT06
OUT07
OUT08
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1252
JANCDNIO01 （CN07 插头）输入 输出分配配线图 （点焊途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
CN07
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
+24VU
JANCDNIO01
20040
20041
20042
20043
20044
20045
20046
20047
30040
30042
30044
30046
30041
30043
30045
30047
024VU
024VU
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
+24VU
24VDC
8mA max
24VDC
50mA max
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024 VU
024VU
024VU
024VU
024VU
* CN121 3 CN122 4
( )
ModelPX7DS40V6R
Connector
Number
(OUT09)
(OUT10)
OUT11
OUT12
OUT13
OUT14
OUT15
OUT16
(IN09)
(IN10)
(IN11)
(IN12)
(IN13)
(IN14)
IN15
(IN16)
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1253
JANCDNIO01 （CN08 插头）输入 输出分配配线图 （点焊途）
CN12
3
4
1
2
A20
B20
A19
B19
A18
B18
A17
B17
A16
B16
A15
B15
A14
B14
A13
B13
A12
B12
A11
B11
A10
B10
A9
B9
A8
B8
A7
B7
A6
B6
A5
B5
A4
B4
A3
B3
A2
B2
A1
B1
IF (JZNCNIF01)
NX100
B1
A1
B2
A2
B3
A3
B4
A4
B5
A5
B6
A6
B7
A7
B8
A8
B9
A9
B10
A10
B11
A11
B12
A12
B13
A13
B14
B15
A14
A15
B16
B17
A16
A17
B18
A18
B19
A19
B20
A20
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
RLY
+24VU
JANCDNIO01
20050
20051
20052
20053
20054
20055
20056
20057
30050
30051
30052
30053
30054
30055
+24VU
+24VU
+24VU
+24VU
FG
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
30056
30057
(OUT17)
(OUT18)
1 (OUT19)
2 (OUT20)
3 (OUT21)
4 (OUT22)
1
(OUT23) RLY
RLY
2
1
4
3
6
5
8
7
10
9
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
30
27
29
32
34
31
33
36
35
38
37
40
39
2
(OUT24)
OUT
OUT
OUT
OUT
+24VU
( )
ModelPX7DS40V6RCN08
24VDC
8mA max
24VDC
500mA max
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
024VU
+24 V
024 V
(24V1A)
+24 VE
024 VE
024VU
* CN121 3 CN122 4
** IO NIO01 NIO01
*** PSEDU NIO01 NIO01
*
mRLY
***
**
**
**
**
**
**
**
IN24
IN17
IN18
IN19
IN20
IN21
IN22
IN23
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1254
专输入览表 NIO01 （点焊途）
逻辑
编号 输入名称功 逻辑
编号 输入名称功
20010 外部启动
现操作盒[ 启动]键样具样功
信号升效机器开始
运转(现)现状态禁止外部启
动信号效该设定操作条件画面进
行
20024 禁止进入干涉区3
进入立方体 3*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
20012 调出程序
信号升效调出机器程序
首条调出程序首条*1现
程中禁止现调出程序时(操作条件画面
设定）信号效
20025 禁止进入干涉区4
进入立方体 4*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
20013 清报警错误
发生报警错误时 （排原状态
）信号接通解报警错误状态
20040
*4
焊机冷水异常
监视焊机冷水状态信号输入时机器
显示报警停止作业伺服电源保持接
通状态
20020 禁止进入干涉区1
进入立方体 1*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态
（伺服接通）机中信号关掉机器
继续开始工作
20041
*4
焊钳冷水异常
监视焊钳冷水状态信号输入时机器
显示报警停止作业伺服电源保持接
通状态
20021 禁止进入干涉区2
进入立方体 2*2 区域时信号接通
状态时机器暂停处机状态 （伺
服接通）机中信号关掉机器继
续开始工作
20042
*4
变压器热
焊钳变压器异常信号直接传送机器控
制器信号常闭输入信号(NC)信号切断
时报警伺服电源保持接通状态
20022 焊接通断信号 （PLC）
输入联锁控制柜PLC焊接通断选择开
关状态根状态机器状态焊
机输出焊接通断信号信号输出时焊接机
焊接通断信号置断进行点焊
20043
*4
气压低
气压低信号接通报警伺服电源保持
接通状态
20023 焊接中断 （PLC）
焊机焊钳发生异常需机器复原位时
输入信号
输入信号时机器忽略点焊命令进行
现操作
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1255
*1 程序指程序调出功调出程序
外功普通程序相通常接通电源直接调出程序控制子
程序母程序设定程序
*2 参见 97 干涉区
*3 信号作业条件输入 输出信号分配画面分配意通输入 输出信号
*4 信号虚拟输入信号 8202X设定 设定
时面括号述作通输入 输出信号
专输入览表 NIO01 （点焊途）
逻辑
编号 输入名称功 逻辑
编号 输入名称功
20044
*3
焊接完毕
表示焊机正常焊接完毕信号执行焊
接命令手动点焊操作时作确认信号

确认极限开关情况输入信号
结束焊接序执行步
*3
焊钳开检出
信号单行程焊钳开度检测极限开关双
行程焊钳开检测极限开关连接验证
焊钳开度
20045
*3
焊接异常
信号表示焊机焊接结果异常焊机身异
常焊接时输入信号机器报警停
止作业
*3
焊钳加压检出
表示焊钳处加压状态
*3
粘连检出
信号表示焊机焊接结果异常焊机身异
常焊接时输入信号机器报警停
止作业
20047
*3
电极更换完毕
更换电极输入信号 电极需更
换信号断开清储存焊接点
次数
*3
焊钳开检出
信号表示双行程焊钳处行程开状态
确认点焊控制器冷水异常 ( IN09)
确认焊钳冷水异常 ( IN10)
确认散热器异常 ( IN11)
确认气压低 ( IN12)
确认焊接通断 ( OUT17)
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 1 1 1 1 1
虚拟输入信号
8202x
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1256
专输出览表 NIO01 （点焊途）
逻辑
编号 输入名称功 逻辑
编号 输入名称功
30010 运转中
告知程序工作状态(告知程序处工作中等
预约启动状态试运转中)信号状态
现操作盒[启动]样
30023 中途启动
机器工作时信号处接通状态运行
程中进行暂停操作光标移动
前执行命令行执行编辑操作时信号均
切断状态暂停信号重
启联锁装置示教模式信号
接通状态必须选示教模式中信号
起参考
30011 伺服接通
告知接通伺服系统部处理程(创建前
位置)已完成进入接收启动命令状态
伺服电源切断该信号进入切断状态
该信号判断出外部启动功时NX100
前状态
30024 立方体 3
前控制点事先设定区域 （立方体3）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30012 程序首条
告知前执行位置处程序首条信
号确认程序已调出*2
30025 立方体 4
前控制点事先设定区域 （立方体4）
时信号接通防止机器
夹具干涉
30013 发生报警错误
通知发生报警错误外发生重障报
警时信号接通直切断电源止
30050
*4
焊接通断
输出联锁装置输入信号结合机器
状态
30014 关电池报警
信号接通表明存储器备份电池编码器
备份电池电压 已降需更换电池
电池耗存储数丢失会引起问题
发生避免产生情况推荐信
号作警示信号
30051
*3
焊接异常复位
该信号指示焊机异常复位示教编
程器操作输出
30015 ~
30017
选择远程现示教模式
告知前设定模式状态信号示教编
程器模式选择开关步选模式应
信号接通
30052 ~
30055
*3
焊接条件 （等级信号）
1(1) 2(2) 4(3) 8(4) 16(5) 32(6) 64(7)
128(8)
焊机设置焊接条件
输出格式选二进制离散点(位号)
255条件（高位奇偶位(指定时)）
30020 立方体 1
前控制点事先设定区域 （立方体1）
时信号接通防止机器
夹具干涉
*3
焊接命令
信号焊机输出启动命令焊接条件信号
作启动命令焊机需信号
30021 立方体 2
前控制点事先设定区域 （立方体2）
时信号接通防止机器
夹具干涉
*3
行程切换1
单电磁线圈
双电磁线圈
双行程焊钳信号变更焊钳开放
行程
30022 作业原点 （立方体32） *1
前控制点作业原点立方体区域时信
号接通判断出机器否启
动生产线位置
*3
焊钳加压命令
输出焊钳加压命令
wwwplcworldcn
126 通输入 输出信号分配
1257
*1 作业原点位置立方体立方体 32 相
*2 运转程中输出信号
*3 信号作业条件输入 输出信号分配画面分配意通输入 输出信号
*4 信号模拟输入信号 8202X设定 设定
时面括号述作通输入 输出信号
30040
*3
电机更换请求
点累计次数达设定更换电极点次
数时信号输出
30506
30507
*3
断流阀控制
信号接通水流入焊枪
信号切断水流入焊枪
焊嘴粘连情况信号阻止水泄
漏
30041 第加压完成
焊接中完成第加压时信号发送出
完成加压时信号发送焊机
专输出览表 NIO01 （点焊途）
逻辑
编号 输入名称功 逻辑
编号 输入名称功
确认点焊控制器冷水异常 ( IN09)
确认焊钳冷水异常 ( IN10)
确认散热器异常 ( IN11)
确认气压低 ( IN12)
确认焊接通断 ( OUT17)
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 1 1 1 1 1
虚拟输入信号
8202x
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
AD +5V
CH2 G IN
IN
IN
CH1 G
IN
CN025 024VU
+24VUCN021
31275
MS3106 A 2029SWAGO ᥹ᦦ༈ (231105026A0)
MS3106 A 2029P
RP34 ໪໇
MRPM112 㾺⚍
MRP34M01 㒱㓬⠽
21274
31273
31272
31271
21272
21273
21271
21270
IN
IN
OUT
OUT
᧰㋶ੑҸ B (䗝乍)
᧰㋶ੑҸ A (䗝乍)
CH2 G
CH2 (⬉⌕ੑҸ)
CH1 G
CH1 (⬉य़ੑҸ)
024VU
+24VU
*STICK (㉬ϱ)
STICK (㉬ϱ)
WIRINCH (⚍ࡼ䗔ϱ) B
WIRINCH (⚍ࡼ䗕ϱ) B
WIRINCH (⚍ࡼ䗕ϱ) A
ARCON (ᓩᓻ) B
IN
IN
ARCON (ᓩᓻ) A
ARCOFF (ᮁᓻ)
+ARCOFF (ᮁᓻ)

WIRCUT (ᮁϱ)
ARCACT (ᓩᓻ⹂䅸)
+ARCACT (ᓩᓻ⹂䅸)
+WIRCUT (ᮁϱ)
+GASOF (ᮁ⇨)
GASOF (ᮁ⇨)
ᴎ
⛞

MR ᦦᑻ MS ᦦ༈
D
C
B
A
E
N
M
J
S
H
G
F
L
K
R
P
T
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
05A MAX
24 VDC
5mA MAX
24 VDC
Detector
CN024
CN022
CN0334
CN0333
CN0332
CN0331
CN0330
CN0329
CN0328
CN0327
CN0326
CN0325
CN0324
CN0323
CN0322
CN0321
CN0320
CN0319
CN0318
CN0317
CN0316
CN0315
CN0314
CN0313
CN0312
CN0311
CN0310
CN039
CN038
CN037
CN036
CN035
CN034
CN033
CN032
WIRINCH (⚍ࡼ䗔ϱ) A
CN031
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
IN
IN
IN
JANCDXEW02
NX100

োⷕ 䩜ো ৡ⿄ ֵো
䘏䕥
5mA MAX
24 VDC
৘⚍
05A MAX
24 VDC
CH1 (⬉य़䕧ܹ)
CH2 (⬉⌕䕧ܹ)
AD +5V
DA ±14V
DA ±14V
„ 弧焊
1265 JANCDXEW02 基板 ( 标准 )
1258
通输入 输出信号分配 126SGMOTOMAN
首钢莫托曼机器限公司
资料编号 SGMCTOA211
Printed in Beijing July 20041C

SGM
NX100
说明书
制造商
首钢莫托曼机器限公司
址 北京济技术开发区永昌北路 7 号
邮编 100076
电话 (010)67880541 67880544
传真 (010)67882878

wwwplcworldcn


《香当网》用户分享的内容，不代表《香当网》观点或立场，请自行判断内容的真实性和可靠性！
该内容是文档的文本内容，更好的格式请下载文档