注 意
● 驱动器电源三相单相交流 220V推荐三相隔离变压器
驱动器直接接交流 380V 输入否会造成驱动器损坏
● 端子排 UVW 端子必须电机 UVW 相接线应
● 手册容适驱动器软件版 1007A01007A2
目 录
第章 规 格1
11 伺服驱动器规格1
12 伺服驱动器尺寸2
第二章 安装接线4
21 安装场合4
22 安装方法4
23 标准连接6
231 位置控制接线图6
232 速度控制接线图7
233 转矩控制接线图8
234 配线规格8
24 注意事项9
第三章 接 口10
31 电源端子10
32 控制信号输入输出接口 CN1 10
33 编码器信号输入接口 CN2 14
34 接口端子配置15
35 输入输出接口类型15
第四章 参 数19
41 参数览表19
42 伺服系统性相关参数调整方法29
421 动参数调整30
422 选择刚度31
423 缩短定位时间32
424 减振调整32
43 配套电机规格参数览表 32
第五章 保护功35
51 障警告代码表35
52 障警告处理方法36
第六章 显示键操作42
61 第层页面43
62 第二层页面44
621 参数查设置（PA）44
622 监控运行状态量（dP）45
623 参数存储理（EE）47
624 调整（tU）49
第七章 运 行51
71 接51 SD300 伺服驱动器户手册 第 4 页
72 工作时序51
721 电源接通次序51
722 时序图51
73 试运行52
731 运行前检查52
732 速度控制试运行52
74 位置控制方式运行 53
75 速度控制方式运行 54
76 转矩控制方式运行 55
77 调整设置56
771 选择电机型号56
772 电子齿轮设置56
773 伺服系统性相关参数调整56
774 启停特性调整56
775 绝编码器位置传功57
78 常见问题58
781 频繁出现 Er 009Er 030Er 032 Er 034 障提示58
782 电源指示灯点亮58
783 接受位机指令脉58
784 TU1 操作时电机运转 58
79 相关知识58
791 位置控制时滞脉58
第八章 KND 系统配套电机连接 60
81 K100 K1000 系统连接 60
82 K10M 系统连接60
83 K1 系统连接 60
84 配套电机（2500 线增量编码器）反馈电缆连接61
841 非省线式编码器61
842 省线式编码器62
85 配套电机（17 位绝编码器）反馈电缆连接62
851 配凯博 130STM05025T 等 T 系列 17 位单圈 12 位机械圈绝编码器电机 62
852 配华 110STM02420LEBB 等 LEBB 系列 17 位单圈绝编码器电机 63
SD300伺服驱动器户手册 第 1 页
第 1 页
第章 规 格
11 伺服驱动器规格
型 号 名 称 KND SD30030 凯恩帝 SD30030 型交流永磁步伺服电机驱动器
KND SD30050 凯恩帝 SD30050 型交流永磁步伺服电机驱动器
回路 单相三相 AC220V －15～＋10％ 50Hz 输入
电源 控制回路 单相 AC220V －15～＋10％ 50Hz
温度 工作：0～55 ℃ 存贮：－20℃～80℃
湿度 90％RH（冻结结露）
环境 振动 05G（49ms²）10～60Hz（非连续运行）
控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 速度控制试运行 ④ 转矩控制
耗制动 置外置
输入方式
① 脉＋方 ② 双脉（CCW 脉 CW 脉）
③ 900 相位差二相脉（AB 相脉）
电子齿轮 1～32767 1～32767
值位 1100 ~ 100 范围
速度位置
反馈元件
① 2500 线转增量式编码
② 17 位绝式编码器
输入脉频率 ≤500kpps
位
置
控
制
绝位置
输出信号
曼彻斯特编码连续输出（绝编码器时）
输入方式 ① ±10V 差分模拟电压输入 ② 参数设置速度输入信号选择
速度频率特性 200Hz
速度波动率 <±003(负载 0～100％)<±002（电源－15～＋10％）（数值应额
定速度）
调速范围 1 rpm ～ 5000 rpm
（速度控制范围限额定转矩负载时停止条件数值）
速
度
控
制
支持零速箝位功模拟速度输入零偏补偿功速度达信号（VCMP）输出功等
速度控制试运行 参数 PA21 设置电机试运行速度
输入方式 ±10V 差分模拟电压输入 转
矩
控
制
支持转速箝位功模拟转矩输入零偏补偿功转矩限制状态（VLT）输出功等SD300 伺服驱动器户手册 第 2 页
第 2 页
序控制输入
① 伺服 ② 报警清 ③ CCW 驱动 ④ CW 驱动
⑤ 偏差计数器清零 零速箝位 速度选择 1
⑥ 指令脉禁止 速度选择 2
PA54 参数强制输入PA59 参数设置输入信号极性
序控制输出
① 伺服准备 ② 伺服报警 ③ 定位完成 速度达 转矩限制
④ 外部制动器（电机抱闸）
PA57 参数设置输出信号极性
加减速功
速度控制方式速度控制试运行方式时进行指数加减速参数
PA40 PA41 分设置加速减速时间常数设置范围：1～1000ms
监视功
转速前位置指令位置位置偏差前转矩相额定转矩百分
率相电流采样值前运行方式速度指令输入输出端子信号
前转矩等
保护功
反馈超速指令超速电源压欠压瞬时电流长时间负载
制动异常编码器异常位置超差限位开关障等
适负载惯量 电机惯量 5 倍
12 伺服驱动器尺寸
单位：毫米
图 11 KND SD300－30 安装尺寸图 SD300伺服驱动器户手册 第 3 页
第 3 页
单位：毫米
图 12 KND SD300－50 安装尺寸图 SD300 伺服驱动器户手册 第 4 页
第 4 页
第二章 安装接线
21 安装场合
1电气控制柜环境
电气控制柜设备发热散热条件限制伺服驱动器周围环境温度运行时
会升高伺服驱动器长期高温条件工作时寿命会明显缩短易产生
障应充分考虑伺服驱动器冷控制柜设备配置保证伺服驱动器运行环境
温度低 55℃相湿度 90％长期安全工作温度低 45℃
2伺服驱动器附振动设备
采防振措施振动加速度 05G(49ms²)
3伺服驱动器恶劣环境
伺服驱动器常规环境设计应安装电柜防止接触腐蚀性气体潮气
金属粉尘水液体必须恶劣环境请 KND 技术支持中心联系
4伺服驱动器运行电磁干扰（EMI）环境
伺服驱动器附干扰设备时导致驱动器误动作电源进线端加入噪声
滤波器隔离变压器注意加入噪声滤波器漏电流会增特注意驱动器
控制信号线较容易受干扰合理走线屏蔽措施
22 安装方法
1安装方
伺服驱动器应垂直正立安装
2安装固定
安装时紧伺服驱动器固定爪 4 M5 固定螺丝
3安装间隔
伺服驱动器间设备间安装间隔距离请参考图 21实际中应留
较安装间隔保证散热
4散热
伺服驱动器采然冷方式电柜必须安装散热风扇保证流风吹驱动器 SD300伺服驱动器户手册 第 5 页
第 5 页
5安装注意事项
1安装电气控制柜时防止粉尘金属屑螺钉等异物进入伺服驱动器部
2驱动器仅控制配套型号交流永磁步伺服电机请勿控制类型电机
图 21 SD300 伺服驱动器安装示意图 SD300 伺服驱动器户手册 第 6 页
第 6 页
23 标准连接
231 位置控制接线图
47K
30
41
27
11
42
12
28
37
38
7
8
39
40
9
10
COM+
SVON
CCWI
CWI
CLE
INH
SRDY+
SRDY
ALM+
ALM
COIN+
COIN
BRK+
BRK
14
13
44
43
PULS+
PULS
SIGN+
SIGN
15FG
2
3
4
1
34
35
CZ
GND
FG
T
S
R
t
r
W
FG
V
U
26LS31
驱动器
机壳
伺服
凯博系列
华系列
伺服电机
编码器信号
Z相集电极开路输出
位置偏差清零
报警清
SD300伺服驱动器
伺服准备
伺服报警
定位完成
机械制动器释放
三相单相
AC220V
MCNFB
位置指令 PULS
位置指令 SIGN
指令脉禁止
220
220
3
19
4
5
21
OA+
OA
OB+
OZ+
OZ
A
B
Z
B
A
A
20 OB
DC 12~24V
CCW 驱动
CW 驱动
ACLR
B
Z
Z
18
17
CZ
GND
电机编码器反馈电缆
34
35
CZ
GND
26LS31
驱动器
Z相集电极开路输出
3
19
4
5
20
PS+
PS
18
17
CZ
GND
绝编码器位置串行输出
PS
PS
PS
21
OZ+
OZ
Z
Z
Z
Z相RS422电输出
2500线相编码器时
框信号连接
17位绝编码器时
框信号连接
图 22 位置控制方式时标准接线
SD300伺服驱动器户手册 第 7 页
第 7 页
232 速度控制接线图
47K
30
41
27
11
42
12
28
37
38
7
8
39
40
9
10
COM+
SVON
CCWI
CWI
ZSPD SC1
SC2
SRDY+
SRDY
ALM+
ALM
VCMP+
VCMP
BRK+
BRK
31
16
VCMD+
VCMD
15FG
2
3
4
1
34
35
CZ
GND
FG
T
S
R
t
r
W
FG
V
U
26LS31
驱动器
机壳
伺服
凯博系列
华系列
伺服电机
编码器信号
Z相集电极开路输出
零速箝位部速
度选择1
报警清
SD300伺服驱动器
伺服准备
伺服报警
速度达
机械制动器释放
三相单相
AC220V
MCNFB
速度指令
电压 VCMD
部速度选择2
3
19
4
5
21
OA+
OA
OB+
OZ+
OZ
A
B
Z
B
A
A
20 OB
DC 12~24V
CCW 驱动
CW 驱动
ACLR
B
Z
Z
18
17
CZ
GND
电机编码器反馈电缆
34
35
CZ
GND
26LS31
驱动器
Z相集电极开路输出
3
19
4
5
20
PS+
PS
18
17
CZ
GND
绝编码器位置串行输出
PS
PS
PS
21
OZ+
OZ
Z
Z
Z
Z相RS422电输出
2500线相编码器时
框信号连接
17位绝编码器时
框信号连接
1AGNDVCMD参考
图 23 速度控制方式时标准接线
SD300 伺服驱动器户手册 第 8 页
第 8 页
233 转矩控制接线图
47K
30
41
27
11
42
12
28
37
38
7
8
39
40
9
10
COM+
SVON
CCWI
CWI
SRDY+
SRDY
ALM+
ALM
VLT+
VLT
BRK+
BRK
31
16
TCMD+
TCMD
15FG
2
3
4
1
34
35
CZ
GND
FG
T
S
R
t
r
W
FG
V
U
26LS31
驱动器
机壳
伺服
凯博系列
华系列
伺服电机
编码器信号
Z相集电极开路输出
报警清
SD300伺服驱动器
伺服准备
伺服报警
速度限制
机械制动器释放
三相单相
AC220V
MCNFB
转矩指令
电压 TCMD
3
19
4
5
21
OA+
OA
OB+
OZ+
OZ
A
B
Z
B
A
A
20 OB
DC 12~24V
CCW 驱动
CW 驱动
ACLR
B
Z
Z
18
17
CZ
GND
电机编码器反馈电缆
34
35
CZ
GND
26LS31
驱动器
Z相集电极开路输出
3
19
4
5
20
PS+
PS
18
17
CZ
GND
绝编码器位置串行输出
PS
PS
PS
21
OZ+
OZ
Z
Z
Z
Z相RS422电输出
2500线相编码器时
框信号连接
17位绝编码器时
框信号连接
1AGNDTCMD参考
图 24 转矩控制方式时标准接线
234 配线规格
1电源端子
● 线径：RSTUVWFG 端子线径≥15mm²(AWG1416)rt 端子线径
≥10mm²(AWG1618) SD300伺服驱动器户手册 第 9 页
第 9 页
● 端子采 JUT154 预绝缘冷压端子务必连接牢固
● 接线粗壮伺服电机接端子伺服驱动器接端子 FG 务必相连接电
阻 100Ω
● 建议采三相隔离变压器供电
● 建议电源增加噪声滤波器减少干扰
● 安装非熔断断路器便驱动器障时时切断外部电源
2输入输出信号 CN1电机编码器反馈信号 CN2
● 输入输出信号线编码器信号线屏蔽电缆（优选双绞屏蔽电缆）线径≥012mm²
● 线长：电缆量短输入输出信号线 15m编码器信号线 20m
● 布线时信号线远离动力线
24 注意事项
1UVW 接线必须电机端子 UVW 应调换三相端子方法
电机反转点步进电机完全
2伺服电机流高频开关电流漏电流相较电机接端子必须伺服驱动
器接端子 FG 连接起良接防发生触电事运行异常
3伺服驱动器部容量电容切断电源短时间部电路中存高
压电源切断少等 5 分钟接触驱动器电机防发生触电事
4接通电源操作者应伺服驱动器电机保持定距离
5长时间时请切断电源
SD300 伺服驱动器户手册 第 10 页
第 10 页
第三章 接 口
31 电源端子
表 31 电源端子
端子号 端子记号 信号名称 功
1 R
2 S
3 T
回路电源输入单相
三相
回路电源输入端子
～220V 50Hz
注意：误连接输出端子 UVW
4 P
5 B
外接制动电阻 电机减速时消耗驱动器部生量
6 U
7 V
8 W
伺服电机输出
伺服电机输出端子
必须电机 UVW 端子应连接
9 FG 接 接端子接电机外壳
10 r
11 t
控制电源输入
控制回路电源输入端子
～220V 50Hz
通常情况PB 端子悬空需外接电阻出现减速时生量部制动
电阻完全消耗提示 Er 002 Er 014 障时延长减速时间旧出现障提示
需通 PB 端子外接制动电阻增强制动效果
制动电阻阻值范围 40～200Ω功率 100～50W阻值越制动电流越需制动电阻
功率越制动量越阻值太损坏伺服驱动器通试验方法确定：阻值
变化直伺服驱动器出现报警外接制动电阻部制动电阻（约 40Ω）
联外接制动电阻必须驱动器断电少 5 分钟部高压泄放完毕操作
PB 端子部高压电路相连电刚电 5 分钟触摸 PB 端子防止发生触
电事PB 端子端子相碰防止出现短路损坏伺服驱动器
32 控制信号输入输出接口 CN1
表 32 控制信号输入 输出端子 CN1
端子记号 端子号 信号名称
记号 IO 类型
功
2930
输入信号
电源
正极
COM+
输入信号正极性公端
驱动输入信号光电耦合器
DC12～24V电流≥100mA SD300伺服驱动器户手册 第 11 页
第 11 页
端子记号 端子号 信号名称
记号 IO 类型
功
41 伺服 SVON 类型 1
伺服输入信号
SVON ON： 驱动器
SVON OFF：驱动器关闭停止工作电机处
状态
注 1：必须电机停止运动时 SVON OFF转换
SVON ON
注 2：SVON ON 请少等 500ms 输入命令
27
报警清
（注 1） ACLR 类型 1
报警清输入信号
ACLR ON： 清系统报警
ACLR OFF：保持系统报警
11
CCW 驱
动
（注 1）
CCWI 类型 1
CCW(逆时针方)驱动输入信号
CCWI ON： CCW 驱动允许
CCWI OFF：CCW 驱动禁止
注 1：机械超程限制 OFF 时CCW 方转矩
保持 0
注 2：设置参数 PA201 屏蔽该功户连
接信号 CCW 驱动允许
42
CW 驱动
（注 1）
CWI 类型 1
CW(时针方)驱动输入信号
CWI ON： CW 驱动允许
CWI OFF：CW 驱动禁止
注 1：机械超限 OFF 时CW 方转矩保持
0
注 2：设置参数 PA201 屏蔽功户连
接该信号 CW 驱动允许
位置偏差
计数器清
零
（注 1）
CLE
位置控制方式时位置偏差计数器清零输入
CLE ON： 位置偏差计数器清零效
CLE OFF：位置偏差计数器清零效
12
零速箝位
（注 1） ZSPD
类型 1
速度控制方式时选择外部速度输入电
机速度低 PA28 设定转速
ZSPD ON： 位置锁定效
ZSPD OFF：位置锁定效 SD300 伺服驱动器户手册 第 12 页
第 12 页
端子记号 端子号 信号名称
记号 IO 类型
功
部速度
选择 1
（注 1）
SC1
速度控制方式时选择部速度输入
SC1 SC2 组合决定前速度指令
指令脉
禁止
（注 1）
INH
位置控制方式时位置指令脉禁止输入信号
INH ON：指令脉输入禁止
INH OFF：指令脉输入效
28
部速度
选择 2
（注 1）
SC2
类型 1 速度控制方式时选择部速度输入
SC1 SC2 组合决定前速度指令
SC2 SC1 00 01 10 11
速度指令 PA29 PA30 PA31 PA32
37 SRDY+
38
伺服准备
输出
（注 2） SRDY
类型 2
ON （输出导通）：控制电源电源正常
驱动器报警伺服准备
OFF（输出截止）：电源未合驱动器报
警伺服未准备
7 ALM+
8
伺服报警
输出
（注 2） ALM
类型 2
伺服报警输出信号
ON （输出导通）：伺服驱动器报警
OFF（输出截止）：伺服驱动器报警
39
COIN+
VCMP+
VLT+
40
定位完成
输出
速度达
输出
转矩限制
输出
（注 2）
COIN
VCMP
VLT
类型 2
位置控制方式时定位完成输出信号 COIN
ON （输出导通）：位置偏差设定范围
OFF（输出截止）：位置偏差设定范围
速度控制方式速度控制试运行方式时速
度达输出信号 VCMP
ON （输出导通）：电机速度设定范围
OFF（输出截止）：电机速度设定范围
转矩控制方式时转矩限制输出信号 VLT
ON （输出导通）：处转矩限制状态
OFF（输出截止）：处转矩正常输出状态
9
机械制动
器释放 BRK+ 类型 2 电机带机械制动器时信号控制制动器 SD300伺服驱动器户手册 第 13 页
第 13 页
端子记号 端子号 信号名称
记号 IO 类型
功
10
（注 2）
BRK
ON （输出导通）：制动器通电制动效
电机运行
OFF（输出截止）：制动器截止制动效
电机制动
14 PULS+
13
指令脉
PULS
输入 PULS
类型 3
位控制器指令脉输入信号
44 SIGN+
43
指令脉
SIGN
输入 SIGN
类型 3
位控制器指令方输入信号
3 OA+
19
相编码
器 A 相信
号输出 OA
类型 4
4 OB+
20
相编码
器 B 相信
号输出 OB
类型 4
5 OZ+
21
编码器 Z
相信号信
号输出 OZ
类型 4
1 编码器 ABZ 信号差分驱动输出（26LS31
输出相 RS422 电）
2 非隔离输出
17 PS
18
绝编码
器位置串
行输出数
线
PS+
类型 4
绝编码器时位控制器串行传送绝
位置信息曼彻斯特编码方式传输速率
4Kbps请 KND 数控系统配套
34
编码器 Z
相集电极
开路输出
CZ 类型 5
1 编码器 Z 相信号集电极开路输出Z 相
信号出现时输出 ON（输出导通）
2 非隔离输出
3 Z 相信号脉较窄请高速光耦接收（例
6N137）
4 绝编码器时Z 相信号编码器
转信号
35
36
编 码 器
Z 相参考
GND 编码器公线
31
模拟差分
电压输入
VCMD+
TCMD+
类型 8
模拟差分电压输入端口接收±10V 电压输
入输入阻抗 10K 欧姆作速度指令SD300 伺服驱动器户手册 第 14 页
第 14 页
端子记号 端子号 信号名称
记号 IO 类型
功
16 VCMD
TCMD
（VCMD）转矩指令（TCMD）
单端电压信号时请 VCMDTCMD
连接 AGND
1
模拟差分
电压参考
AGND
模拟差分电压线
模拟输入时请务必连接信号
15 屏蔽线 FG 屏蔽线端子
注 1：输入信号功极性通 PA59 参数取反表中述 PA5900000未连接外部电缆时
PA54 参数强制输入
注 2：输出信号功极性通 PA57 参数取反表中述 PA570000
33 编码器信号输入接口 CN2
表 33 编码器信号输入端子 CN2
功 端子号 信号名称
记号 IO 描 述
81718 5V 电源 +5V
10～16 电源公 0V
伺服电机光电编码器＋5V 电源公
电缆长度较长时应根芯
线联减线路压降
1 增量编码器 A+输入 A+ 增量编码器 A+相连接
2 增量编码器 A输入 A
类型6
增量编码器 A相连接
3 增量编码器 B+输入 B+ 增量编码器 B+相连接
4 增量编码器 B输入 B
类型6
增量编码器 B相连接
5 增量编码器 Z+输入 Z+ 增量编码器 Z+相连接
6 增量编码器 Z输入 Z
类型6
增量编码器 Z相连接
19 增量编码器 U+输入 U+ 增量编码器 U+相连接
20 增量编码器 U输入 U
类型6
增量编码器 U相连接
21 增量编码器 V+输入 V+ 增量编码器 V+相连接
22 增量编码器 V输入 V
类型6
增量编码器 V相连接
增量编码器W+输入 W+ 类型6 增量编码器 W+相连接 23
绝编码器 D+ D+ 类型7 绝编码器通讯 D+ SD300伺服驱动器户手册 第 15 页
第 15 页
BISS_MAY BISS_Y 绝编码器通讯 MAY
增量编码器 W输入 W 类型6 光电编码器 W相连接
绝编码器 D D 绝编码器通讯 D 24
BISS_MAZ BISS_Z
类型7
绝编码器通讯 MAZ
7 电池电源 VBAT 绝编码器专电池电源 5V
25 BISS_SLA BISS_A 绝编码器通讯 SLA
26 BISS_SLB BISS_B
类型7
绝编码器通讯 SLB
9 屏蔽线 FG 屏蔽线端子
34 接口端子配置
SD300 伺服驱动器接口端子 CN1 DB443（孔）接插件CN2 DB263（孔）接插件
图 31 接 CN1 插头（DB443 针）脚排列 图 32 接 CN2 插头（DB263 针）脚排列
35 输入输出接口类型
类型 名称 图释 SD300 伺服驱动器户手册 第 16 页
第 16 页
类型 名称 图释
1 开关量输入接口
1 户提供电源DC12～24V提供电流应≥100mA
2 电源极性接反电压符合均会导致伺服驱动器正常工作
2 开关量输出接口
1 外部电源户提供电源极性接反会导致伺服驱动器损坏
2 输出集电极开路形式电流 50mA正电压 25V
负载超限定求会导致伺服驱动器损坏
3 负载继电器等感性负载必须负载两端反联续流二极
续流二极接反会导致伺服驱动器损坏
3 脉量输入接口
系统指令脉
设置
脉波形 PA14 参数设
置
脉+符号
0 SD300伺服驱动器户手册 第 17 页
第 17 页
类型 名称 图释
双脉
1
900 相位差
二相脉
CCW CW
PULS
SIGN
90度 90度
2
4 编码器信号差分
输出接口
1 26LS31 输出相 RS422 电
5 编码器 Z 信号集
电极开路输出接
口
1 编码器 Z 信号集电极开路输出编码器 Z 相信号出现时输出
ON（输出导通）否输出 OFF（输出截止）
2 非隔离输出
3 户控制器 Z 相信号脉较窄请高速光耦接收（例
6N137） SD300 伺服驱动器户手册 第 18 页
第 18 页
类型 名称 图释
6 增量编码器信号
输入接口
1 26LS32 接收相 RS422 电
7 绝编码器通讯
接口
1 SN65HVD05 驱动接收
8 模拟差分电压输
入接口
1 输入单端电压信号时 VCMDTCMD AGND 连接
2 请务必连接 AGND
SD300伺服驱动器户手册 第 19 页
第 19 页
第四章 参 数
41 参数览表
序号 描述 默认值 值 值 单位
00 操作密码
注：断电保持设置方法见说明 2
315 0 65535
01 电机型号选择
序
号
型号
参数
电机
名称
1 C01030 凯博 80STM01030
2 C01330 凯博 80STM01330
3 C02430 凯博 80STM02430
4 C03330 凯博 80STM03330
5 D01530 凯博 90STM01530
6 D02430 凯博 90STM02430
7 D03530 凯博 90STM03530
8 E02020 凯博 110STM02020
9 E02030 凯博 110STM02030
10 E04020 凯博 110STM04020
11 E04030 凯博 110STM04030
12 E05030 凯博 110STM05030
13 E06020 凯博 110STM06020
14 E06030 凯博 110STM06030
15 F04015 凯博 130STM04015
16 F04025 凯博 130STM04025
17 F05015 凯博 130STM05015
18 F05025 凯博 130STM05025
19 F06015 凯博 130STM06015
20 F06025 凯博 130STM06025
21 F07715 凯博 130STM07715
22 F07725 凯博 130STM07725
23 F10015 凯博 130STM10015
24 F10025 凯博 130STM10025
25 F15015 凯博 130STM15015
26 F15025 凯博 130STM15025
27 F0502T 凯博 130STM05025T
SD300 伺服驱动器户手册 第 20 页
第 20 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
28 F0772T 凯博 130STM07725T
29 L01330 华 80STM01330
30 L02430 华 80STM02430
31 L03330 华 80STM03330
32 P02030 华 110STM02030
33 P04030 华 110STM04030
34 P05030 华 110STM05030
35 P06020 华 110STM06020
36 P06030 华 110STM06030
37 Q04025 华 130STM04025
38 Q05025 华 130STM05025
39 Q06025 华 130STM06025
40 Q07720 华 130STM07720
41 Q07730 华 130STM07730
42 Q10015 华 130STM10015
43 Q10025 华 130STM10025
44 Q15015 华 130STM15015
45 Q15025 华 130STM15025
46 U15025 华 150STM15025
47 U18020 华 150STM18020
48 U23020 华 150STM23020
49 U27020 华 150STM27020
50 P0242B 华 110STM02420LEBB
51 P0541B 华 110STM05415LEBB
52 P0641B 华 110STM06415LEBB
53 Q0482B 华 130STM04820LEBB
54 Q0541B 华 130STM05415LEBB
55 Q0772B 华 130STM07720LEBB
56 Q0962B 华 130STM09620LEBB
注：
（1）修改参数时操作密码 PA00 参数需
设置 385 更高权限密码
（2）运行状态（运行灯亮）时设置
设置出现 015 号障提示需重新开
机方生效障提示立生效
需重新开机
（3）支持电机型号伺服驱动
器类型变化详见 43 章节 SD300伺服驱动器户手册 第 21 页
第 21 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
（4）型号参数首字母区分品牌
电机机座号
（5）配省线式编码器电机时设
置 PA36 参数 1屏蔽 032 号障提示
02 软件版（读） － － －
03 开机默认显示状态
显示名 说明
SPEED 电机速度
POS_L 电机位置低 6 位
POS_H 电机位置高 4 位
CPO_L 指令位置低 6 位
CPO_H 指令位置高 4 位
EPO_L 位置误差低 6 位
EPO_H 位置误差高 4 位
PLS_L 脉计数低 6 位
PLS_H 脉计数高 4 位
TRQ 转矩百分
IA 相电流 U 采样值
IB 相电流 W 采样值
CNT 运行方式
CS 速度指令
APO 电机电角度
IN 输入逻辑信号
OUT 输出逻辑信号
COD 电机编码器 UVW 编码
ERR 障代码
IAD 相电流 U 采样零漂值
IBD 相电流 W 采样零漂值
LOAD CPU 负载率
TRQN 输出转矩
04 控制方式选择
POS 位置控制方式
SPD 速度控制方式
DSPD 速度控制试运行方式
TOR 转矩控制方式
注：请勿伺服电机高速运行时改变参
SD300 伺服驱动器户手册 第 22 页
第 22 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
数否加速度导致电机
运行异常
05 速度环增益 40 1 200 赫兹（Hz）
06 速度环积分时间常数 25 1 1000 毫秒（ms）
07 转矩滤波器带宽 160 1 4000 赫兹（Hz）
08
09 位置环增益 40 1 200 弧度秒
（rads）
10 位置前馈系数 0 0 100 百分
（）
11 位置前馈滤波器带宽 1000 50 1000 赫兹（Hz）
12 电子齿轮分子 1 1 32767
13 电子齿轮分母 1 1 32767
14 位置指令脉输入方式
0：脉＋方
1：双脉
2：900 相位差二相脉
注：
（1）运行状态（运行灯亮）时设置
（2）设置出现 015 号障提示需重
新开机
0 0 2
15 电机运行方（转矩方）取反设
置
0：正常 1：反
注： 电机运行方规定见说明 8
0 0 1
16 位置定位完成范围
注：位置踪误差参数值时COIN
输出信号效
1 0 20000 11000 转
（11000R）
17 位置超差阈值
注：位置踪误差参数值时伺服
驱动器出现 004 号障提示
2000 0 20000 11000 转
（11000R）
18 禁位置超差监测
0：禁 1：禁
0 0 1
19 位置指令滤波器时间常数
0：滤波
：滤波时间常数
0 0 1000 毫秒（ms）
20 禁超程保护功
0：禁 1：禁
1 0 1 SD300伺服驱动器户手册 第 23 页
第 23 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
注：适应数应情况SD300 伺服驱
动器默认禁超程保护机床行程限
位开关信号接入 CCWI CWI 输入端子时
应参数设置 0开启超程保护功
超程保护功应 PA04 参数设定
意控制方式
21 速度控制试运行方式（DSPD）时键
盘设定速度
注：断电保持
0 0 电机标称
额定转速
* 120％
转分钟
（RPM）
22
23 速度控制方式（SPD）时外部部
速度指令输入选择
0：速度指令模拟输入 VCMD
1：速度指令参数 PA29～PA32
0 0 1
24 模拟输入速度指令（VCMD）增益
注：参数设置速度输入电压例关
系例默认值 100表明输入 1V 电压
时应伺服电机＋100RPM 速度运转
设置－100表明输入 1V 电压时
应伺服电机－100RPM 速度运转
100 －5000 5000 转分钟伏
（RPMV）
25 电机编码器类型（读）
DMC17：17位单圈16位电子圈绝
编码器
INC25：2500 线增量编码器
HSL17：17位单圈12位机械圈绝
编码器
DMC017：17 位单圈绝编码器
电机相
关
26 电机编码器零位值
注：
（1）修改参数时操作密码 PA00 参数需
设置超级密码
（2）设置出现 015 号障提示需重
新开机
电机相
关
0 65535
27 速度控制方式（SPD）时外部模拟输
入速度指令零偏补偿
注：外部模拟输入恒定时需时应
零速观察时运转速度（DP 菜单
0 －5000 5000 转分钟
（RPM） SD300 伺服驱动器户手册 第 24 页
第 24 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
SPEED 项）（包括符号）设置参数
详见图 75－速度控制参数设置示意图
28 速度控制方式（SPD）时外部模拟输
入速度指令零速箝位时速度阈值
注：
（1）区分旋转方
（2）外部模拟输入速度指令绝值
值时输入信号 ZSPD 效伺服执
行位置锁定进入零速箝位状态
10 0 500 转分钟
（RPM）
29 部速度指令 1
注： SC2 SC1 00 时选择速度
0 －5000 5000 转分钟
（RPM）
30 部速度指令 2
注： SC2 SC1 01 时选择速度
0 －5000 5000 转分钟
（RPM）
31 部速度指令 3
注： SC2 SC1 10 时选择速度
0 －5000 5000 转分钟
（RPM）
32 部速度指令 4
注： SC2 SC1 11 时选择速度
0 －5000 5000 转分钟
（RPM）
33 伺服信号（SVON）强制效
注：
（1）未连接位控制器时进行电
机运转测试断电保持
（2）修改参数时操作密码 PA00 参数需
设置 385 更高权限密码
0 0 1
34 反转转矩限制值 300 0 300 百分（）
35 正转转矩限制值 300 0 300 百分（）
36 禁止增量编码器异常监测
0：禁止 1：禁止
注：配省线式编码器电机时请设
置参数 1屏蔽 032 号障提示
0 0 1
37 VCMP 输出信号效时速度值
注：区分旋转方
0 0 5000 转分钟
（RPM）
38 VCMP 输出信号效时速度波动范围 10 0 5000 转分钟
（RPM）
39 模拟输入转矩指令（TCMD）增益
注：参数设置输出转矩输入电压例
关系例默认值 1000表明输入 1V
电压时应伺服电机输出 1Nm 转矩
1000 －5000 5000 11000
牛顿米伏
（11000Nm
V）
40 速度控制方式（SPD）速度控制试运 0 0 1000 毫秒（ms） SD300伺服驱动器户手册 第 25 页
第 25 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
行方式（DSPD）时加速时间常数
0：滤波
：滤波时间常数
注：伺服驱动器外部位置环组合
参数应设置 0
41 速度控制方式（SPD）速度控制试运
行方式（DSPD）时减速时间常数
0：滤波
：滤波时间常数
注：伺服驱动器外部位置环组合
参数应设置 0
0 0 1000 毫秒（ms）
42 转矩控制方式（TOR）时外部模拟输
入转矩指令零偏补偿
注：外部模拟输入恒定时需时应
输出零转矩观察时输出转矩（DP
菜单 TRQN 项）（包括符号）设置
参数详见图 76－转矩控制参数设置示
意图
0 －5000 5000 11000
牛顿米
（11000 Nm）
43 转矩控制方式（TOR）时允许运转
速度限值
注：速度超值时伺服驱动器动减
输出转矩速度维持限值
500 0 5000 转分钟
（RPM）
44
45
46
47 速度观测器
0： 1：
注：运行状态（运行灯亮）时设置
0 0 1
48 速度观测器系数 150 100 1000 百分（）
49
50
51
52
53 模拟输入低通滤波时间常数
0：滤波
：滤波时间常数
1 0 1000 毫秒（ms）
54 输入端子强制输入 00000 00000 11111 SD300 伺服驱动器户手册 第 26 页
第 26 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
4 3 2 1 0
ACLR INH
SC2
CLE
SC1
ZSPD
CCWI CWI
0：强制输入
1：强制输入
注：某输入信号未连接外部电缆时
参数强制设置输入
55 系统刚度 4 0 12
56 惯量
注：通常情况请勿手动设置参数执
行 TU 菜单 TU1 操作动设置参数
100 50 600 百分（）
57 输出端子极性取反控制
3 2 1 0
BRK COIN
VCMP
VLT
ALM SRDY
0：反 1：反
0000
0000
1111
58 外部制动器开始制动伺服驱动
器电机控制保持时间
注：伺服驱动器控制带外部制动器伺
服电机时参数正常断电时电机
立制动导致微位移增
参数详见图 73－伺服（SVON）OFF
时制动时序图
50 0 2000 10 毫秒
（10ms）
59 输入端子信号极性取反控制
4 3 2 1 0
ACLR INH
SC2
CLE
SC1
ZSPD
CCWI CWI
0：反
1：反
注：
（1） 处极性取反功仅针输入端
子例某端子输入时反
驱动器部认位信号 0反
部信号变 1
（2） DP 菜单 IN 显示项部信号显
00000 00000 11111 SD300伺服驱动器户手册 第 27 页
第 27 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
示显示参数作输入信号
伺服部言均信号 1 时功效
例CCWI 1 时允许反旋转 0
时允许反旋转
60 障号记录 0（读） 0 0 255
61 障号记录 1（读） 0 0 255
62 障号记录 2（读） 0 0 255
63 障号记录 3（读） 0 0 255
64 障号记录 4（读） 0 0 255
65 障号记录 5（读） 0 0 255
66 障号记录 6（读） 0 0 255
67 障号记录 7（读） 0 0 255
68 障号记录 8（读） 0 0 255
69 障号记录 9（读） 0 0 255
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80 第陷波滤波器频率 4000 100 4000 赫兹（Hz）
81
82
83 第二陷波滤波器频率 4000 100 4000 赫兹（Hz）
84
85
86
87
88
89
90 tU1 速度
注：应确认伺服电机连接机械设备够
1500 500 2000 转分钟
（RPM） SD300 伺服驱动器户手册 第 28 页
第 28 页
序号 描述 默认值 值 值 单位
运行参数设置转速值
91 tU1 转数
注：请务必确认参数值会导致碰撞
4 1 9 转（R）
92
93
94
95
96
97
98
99
说明：
1．关保留参数
表中空白部分保留参数特定途改变值会导致伺服驱动器障请勿设置
2．操作密码权限
（1） PA00 设置默认值 315 时修改 PA01（电机型号）PA33（伺服信号强制效）PA26（电机
编码器零位值）保留参数外设置参数
（2） PA00 设置 385 时修改 PA26（电机编码器零位值）保留参数外设置参数
（3） PA00 设置超级密码时修改全部设置参数
（4） PA00 设置意值时全部参数（PA00 外）均读修改
（5）PA00 参数身修改受操作密码权限限制
（6）通常情况需超级密码特殊需求请 KND 技术支持中心联系
3．断电保持功
基安全操作考虑PA00（操作密码）PA21（键盘设定速度） PA33（伺服信号强制效）参数
具备断电保持功断电次开机时 3 参数恢复默认值外余全部参数断电保持参数
4．关参数关联性
谓参数具关联性意指修改参数时相关参数变化伺服驱动器中 2 参数具
样关联性：
（1）系统刚度 PA55 参数
PA55 参数设置时PA05 ～ PA07 PA09 4 参数变化应关系请见刚度设置表
（2）电机类型 PA01 参数
PA01 参数修改时PA26 参数变化
注：参数关联单例修改 PA55 导致 PA05 ～ PA07 PA09 4 参数变化然修改 PA05 ～
PA07 PA09 导致 PA55 改变
5．运行状态时设置参数
PA01（电机型号）PA14（位置指令脉输入方式） PA47（速度观测器）参数运行灯亮（电机
处激励状态）时设置
6．修改 PA01（电机型号）参数流程 SD300伺服驱动器户手册 第 29 页
第 29 页
（1）确认 PA00 参数设置 385 更高权限密码确认运行状态灯熄灭
（2）修改 PA01出现 Er 015 障提示重新开机方生效否修改成功时生效
7．障号记录功
参数 PA60 ～ PA69 中存储 10 次障号便障诊断障号 0 作两次电开机间间隔
8．关电机运行方
面电机连接轴端负载方观察时规定逆时针方电机运行正 CW 方图示
时针方电机运行反 CCW 方
参数 PA15 设置 0 时位置指令增量正值速度指令 VCMD 正值电机正（CW）运行转
矩指令 TCMD 正值电机正（CW）输出转矩指令值变负值应方变反（CCW）
参数 PA15 设置 1 时位置指令增量正值速度指令 VCMD 正值电机反（CCW）运行
转矩指令 TCMD 正值电机反（CCW）输出转矩指令值变负值应方变正（CW）
见电机运行方（转矩方）两素关：
（1）参数 PA15 设置
（2）指令值正负 位控制器设置指令值正负外模拟输入速度指令转矩指令时分
应增益参数 PA24PA39 符号设置
42 伺服系统性相关参数调整方法
伺服驱动器出厂时伺服系统性相关参数设定套均衡值表列出中
户设置参数
参数序号 描述 默认值 值 值 单位
05 速度环增益 40 1 200 Hz
06 速度环积分时间常数 25 1 1000 ms
07 转矩滤波器带宽 160 1 4000 Hz
09 位置环增益 40 1 200 rads
10 位置前馈系数 0 0 100
11 位置前馈滤波器带宽 1000 50 2000 Hz
55 系统刚度 4 0 12
56 惯量 100 50 600
户设置伺服系统性相关参数表
PA56 参数外通常情况户需重新设定表中参数默认设置满SD300 伺服驱动器户手册 第 30 页
第 30 页
足需求时户根具体机械特性修改参数改善伺服系统性
伺服驱动器执行 EE 菜单dEF 操作伺服电机负载惯量发生显著变化时必
须重新设定 PA56 参数
两种方法设置 PA56 参数：
（1）根负载特性计算估算负载惯量手动设置 PA56 参数（推荐）
（2）执行动参数调整（见 421 章节）动设置 PA56 参数（推荐）
请流程进行参数调整：
图 41 参数调整流程
421 动参数调整
动参数调整程调整象：PA56 参数户见余相关参数
伺服驱动器参数中PA56 参数（负载惯量）重确定素影响速度控制
性外伺服系统滑动摩擦静摩擦称负载等素控制性影响SD300
伺服驱动器动测量补偿素影响请步骤操作：
z 确认伺服轴足够运行行程（ PA91 参数设定行程）
z PA04 参数设置位置控制模式 Pos
z 伺服（位控制器控制 PA33 参数强制）
z 确认 PA90 PA91 参数通常默认值
z 进入调整页面 tU选择tU1确定钮保持直显示时松开配备相编
码器电机未转零位点首先动进行零位定位电机开始正反旋转 PA91
设定转数
z 完成显示惯量提示相应警告 SD300伺服驱动器户手册 第 31 页
第 31 页
动参数调整时相关参数表示：
参数序号 描述 默认值 单位 意义
90 tU1 速度 1500 转分钟
（RPM）
tU1 时达速度设定
会影响调整精度请电机额定转速
范围设置
91 tU1 转数 4 转
（R）
tU1 时达旋转行程设定
会加速度导致法完成
动参数调整（AL 129 警告）设定
会影响调整精度导致碰撞
调整完成动返回调整前位置包括负载惯量 PA56 参数相关参数
动设置
注意：请务必保证应伺服轴足够运行行程电机正反旋转会导致碰撞
422 选择刚度
选择刚度调整 PA55 参数
设置刚度受传动系统刚性限制
参数序号 描述 缺省值 值 值
55 系统刚度 4 0 12
通常划分：低刚性系统 0～3 级中刚性系统 4～6 级高刚性系统 6 级刚度值越
系统响应越慢抗扰动力越弱刚度值越系统响应越快抗扰动力越强刚度值
高容易引起振动
设置 PA55 参数时PA05PA06PA07 PA09 参数变化应关系见表
刚度 位置增益 速度增益 积分时间 转矩滤波器带宽
PA55参数
PA09参数
(rads)
PA05参数
(Hz)
PA06参数
(ms)
PA07参数
(Hz)
0 10 10 100 70
1 15 15 70 80
2 20 20 50 90
3 30 30 40 120
4 40 40 25 160
5 50 50 22 200
6 60 60 20 230
7 80 80 18 300
8 100 100 15 400
9 120 120 10 520 SD300 伺服驱动器户手册 第 32 页
第 32 页
10 140 140 9 670
11 160 160 8 800
12 200 200 6 1060
设置 PA55 参数 PA05～PA07 PA09 参数重新设置表中应值手
动微调 PA05～PA07 PA09便获更控制性禁止手动幅度调整 PA05～PA07
PA09 参数免导致伺服系统稳定
出现述情况时进行手动调整：
PA55 参数设置某值时伺服系统响应性抗扰性达求设更
级刚度时伺服系统发生振现象手动调整 PA05～PA07 PA09 参数两
级刚度应值中间值
手动调整 PA05～PA07 PA09 参数会改变 PA55 参数值
动参数调整选择刚度 2 步骤基步骤户重复 2 步骤系统特性满
足需求特殊需求请继续调整
423 缩短定位时间
z 通位置前馈缩短定位时间PA10 参数默认 0果需缩短定位时间增加参
数
z 通设置 PA47PA48 参数速度观测器缩短定位时间速度观测器提高速度
环增益注意：速度观测器时必须准确设定惯量 PA56 参数
424 减振调整
z 果负载刚性较低惯量容易起振时请适增加 PA07 参数减弱振动
z 果系统固定谐振点请调整 PA80 PA83 参数陷波滤波器抑制谐振
z 果齿轮请增指令滤波器时间常数 PA19 参数减弱噪声
43 配套电机规格参数览表
适驱动器
型号参数 电机型号 额定功率
（kW）
零速转矩
（Nm）
额定转速
（rpm） SD300
－30
SD300
－50
C01030 凯博 80STM01030 03 1 3000 ◆
C01330 凯博 80STM01330 04 13 3000 ◆
C02430 凯博 80STM02430 075 24 3000 ◆
C03330 凯博 80STM03330 1 33 3000 ◆
D01530 凯博 90STM01530 045 15 3000 ◆
D02430 凯博 90STM02430 075 24 3000 ◆
D03530 凯博 90STM03530 11 35 3000 ◆ SD300伺服驱动器户手册 第 33 页
第 33 页
E02020 凯博 110STM02020 04 2 2000 ◆
E02030 凯博 110STM02030 06 2 3000 ◆
E04020 凯博 110STM04020 08 4 2000 ◆
E04030 凯博 110STM04030 12 4 3000 ◆
E05030 凯博 110STM05030 15 5 3000 ◆ ◆
E06020 凯博 110STM06020 12 6 2000 ◆
E06030 凯博 110STM06030 18 6 3000 ◆ ◆
F04015 凯博 130STM04015 06 4 1500 ◆
F04025 凯博 130STM04025 1 4 2500 ◆
F05015 凯博 130STM05015 075 5 1500 ◆
F05025 凯博 130STM05025 13 5 2500 ◆
F06015 凯博 130STM06015 1 6 1500 ◆
F06025 凯博 130STM06025 15 6 2500 ◆ ◆
F07715 凯博 130STM07715 12 77 1500 ◆
F07725 凯博 130STM07725 2 77 2500 ◆ ◆
F10015 凯博 130STM10015 16 10 1500 ◆ ◆
F10025 凯博 130STM10025 26 10 2500 ◆
F15015 凯博 130STM15015 24 15 1500 ◆
F15025 凯博 130STM15025 39 15 2500 ◆
F0502T 凯博 130STM05025T 13 5 2500 ◆
F0772T 凯博 130STM07725T 2 77 2500 ◆ ◆
L01330 华 80STM01330 04 13 3000 ◆
L02430 华 80STM02430 075 24 3000 ◆
L03330 华 80STM03330 1 33 3000 ◆
P02030 华 110STM02030 06 2 3000 ◆
P04030 华 110STM04030 12 4 3000 ◆
P05030 华 110STM05030 15 5 3000 ◆ ◆
P06020 华 110STM06020 12 6 2000 ◆
P06030 华 110STM06030 18 6 3000 ◆ ◆
Q04025 华 130STM04025 1 4 2500 ◆
Q05025 华 130STM05025 13 5 2500 ◆
Q06025 华 130STM06025 15 6 2500 ◆ ◆
Q07720 华 130STM07720 16 77 2000 ◆ ◆
Q07730 华 130STM07730 24 77 3000 ◆
Q10015 华 130STM10015 15 10 1500 ◆ ◆
Q10025 华 130STM10025 26 10 2500 ◆
Q15015 华 130STM15015 23 15 1500 ◆
Q15025 华 130STM15025 39 15 2500 ◆
U15025 华 150STM15025 38 15 2500 ◆ SD300 伺服驱动器户手册 第 34 页
第 34 页
U18020 华 150STM18020 36 18 2000 ◆
U23020 华 150STM23020 47 23 2000 ◆
U27020 华 150STM27020 55 27 2000 ◆
P0242B 华 110STM02420LEBB 05 24 2000 ◆
P0541B 华 110STM05415LEBB 085 54 1500 ◆
P0641B 华 110STM06415LEBB 10 64 1500 ◆
Q0482B 华 130STM04820LEBB 10 48 2000 ◆
Q0541B 华 130STM05415LEBB 085 54 1500 ◆
Q0772B 华 130STM07720LEBB 15 72 2000 ◆ ◆
Q0962B 华 130STM09620LEBB 20 96 2000 ◆ ◆
SD300伺服驱动器户手册 第 35 页
第 35 页
第五章 保护功
51 障警告代码表
序号 类 描述
000 正常 障警告
001 ~ 127
001 障 电机速度超电机允许极限转速
002 障 电路压
003 障 电路欠压
004 障 位置超差
006 障 速度环长期饱
007 障 正反转限位开关障
009 障 编码器障（相编码器 UVW ABZ 信号硬件障）
011 障 IPM 障
012 障 电机电流瞬时超载值
013 障 伺服驱动器电机长时间载
014 障 制动电阻长时间接通
015 障 重新开机
016 障 伺服驱动器软件硬件匹配
018 障 转矩运行模式时转矩指令超电机转矩
019 障 速度运行模式时速度指令超电机转速
020 障 EEPROM 读写错误
021 障 EEPROM 备份区数数损坏
022 障 EEPROM 参数区数损坏
023 障 EEPROM 中参数值超限制范围
024 障 位置运行模式时电子齿轮位置指令超电机转速
025 障 核运行错误
030 障 相编码器 Z 信号障
032 障 相编码器 UVW 信号非法编码
033 障 编码器类型错误
034 障 绝编码器通讯障
128 ~ 191
128 警告 禁止运行状态执行项操作
129 警告 动参数调整程中伺服电机加速度
130 警告 EEPROM 参数区未初始化
131 警告 动参数调整程中负载惯量变化太（超 10％） SD300 伺服驱动器户手册 第 36 页
第 36 页
132 警告 动参数调整程负载惯量超出伺服驱动器应范围
说明：
1．伺服驱动器出现障提示时会闪烁显示 Er 障代码持续退出键退出该闪烁页面时 LED 数码
右端数点闪烁提示驱动器处障状态监控量 Err 中查前障号旦出现障运
行状态灯立熄灭电机处状态制动器制动状态（安装外部制动器正确接线时）
2．伺服驱动器出现警告提示时会闪烁显示 AL 警告代码退出键退出该闪烁页面警告提示仅
户提醒影响安全运行次消息出现警告提示时改变电机运行状态
52 障警告处理方法
代码
障
名称
运行状态 原 处理方法
接通控制电源
时出现
控制电路板障
编码器障
换伺服驱动器
换伺服电机
输入指令脉频率高 正确设定输入指令脉
加减速时间常数太速
度超调量
增加减速时间常数
电子齿轮 正确设置
编码器障 换伺服电机
编码器电缆良 换编码器电缆
电机运行程
中出现
伺服系统超调
减系统刚度 PA55 参数
数值
负载惯量
减负载惯量
换更功率伺服驱动器
电机
编码器零点错误
换伺服电机
请厂家重调编码器零点
Er
001
超速
电机刚启动时
出现
电机 UVW 引线接错
编码器电缆引线接错
正确接线
接通控制电源
时出现
电路板障 换伺服驱动器
接通电源时
出现
电源电压高
电源电压波形正常
检查供电电源
制动电阻接线断开 重新接线
Er
002
压
电机运行程
中出现
制动晶体损坏
部制动电阻损坏 换伺服驱动器 SD300伺服驱动器户手册 第 37 页
第 37 页
代码
障
名称
运行状态 原 处理方法
制动回路容量够
降低起停频率
增加加减速时间常数
减转矩限制值
减负载惯量
换更功率伺服驱动器
电机
电路板障
电源保险损坏
软启动电路障
整流器损坏
换伺服驱动器 接通控制电源
时出现
电源电压低
瞬时断电
检查电源
电源容量够
瞬时断电
检查电源
Er
003
欠压
电机运行程
中出现 散热器热 检查负载情况
接通控制电源
时出现
电路板障 更换伺服驱动器
电机 UVW 引线接错
编码器电缆引线接错
正确接线
接通电源
控制线输入指
令脉电机
转动 编码器障 更换伺服电机
位置超差检测范围太 增加位置超差检测范围
位置例增益太 增加增益
转矩足
检查转矩限制值
减负载容量
更换更功率伺服驱
动器电机
Er
004
位置
超差
电机运行程
中出现
指令脉频率太高 降低指令脉频率
电机刚启动时
出现
电机机械卡死 检查负载机械部分
负载
减负载
更换更功率伺服驱
动器电机
Er
006
速度
环长
期饱
电机运行程
中出现 驱动器部接插件良
开关电源异常
芯片损坏
更换伺服驱动器
检查接插件
检查开关电源 SD300 伺服驱动器户手册 第 38 页
第 38 页
代码
障
名称
运行状态 原 处理方法
Er
007
限位
开关
障
接通控制电源
时出现
电机运行程
中出现
CCWCW 驱动输入信
号效
检查接线输入信号
设置 PA20 参数屏蔽检
查
电机类型设置错误 正确设置 PA01 参数
编码器引线连接错误 正确接线
编码器电缆良 更换电缆
编码器电缆长造成编码
器供电电压偏低
缩短电缆
采芯联供电
编码器损坏 更换电机
Er
009
编码
器硬
件信
号错
误
接通控制电源
时出现
电机运行程
中出现
驱动器部接插件良
开关电源异常
芯片损坏
更换伺服驱动器
检查接插件
检查开关电源
接通控制电源
时出现
电路板障 更换伺服驱动器
供电电压偏低
热
检查伺服驱动器
重新电
更换伺服驱动器
驱动器 UVW 间短路 检查接线
接良 正确接
电机绝缘损坏 更换电机
Er
011 IPM
障
电机运行程
中出现
受干扰 增加线路滤波器
远离干扰源
驱动器 UVW 间短路 检查接线
接良 正确接
电机绝缘损坏 更换电机
Er
012
瞬时
电
流
接通电源时
出现
电机运行程
中出现 驱动器损坏 更换伺服驱动器
接通控制电源
时出现
电路板障 换伺服驱动器
超额定转矩运行
检查负载
降低起停频率
减转矩限制值
更换更功率伺服驱
动器电机
Er
013
长时
间
负载
电机运行程
中出现
保持制动器没开 检查保持制动器 SD300伺服驱动器户手册 第 39 页
第 39 页
代码
障
名称
运行状态 原 处理方法
电机稳定振荡
调整增益
增加加减速时间
减负载惯量
UVW 相断线
编码器接线错误 检查接线
接通控制电源
时出现
电路板障 更换伺服驱动器
接通电源时
出现
电源电压高
电源电压波形正常
检查供电电源
制动电阻接线断开 重新接线
制动晶体损坏
部制动电阻损坏
更换伺服驱动器
制动回路容量够
降低起停频率
增加加减速时间常数
减转矩限制值
减负载惯量
更换更功率伺服驱
动器电机
Er
014
制动
障
电机运行程
中出现
电路电源高 检查电源
Er
015
重新
开机
设置参数时出
现
设置需重新开机方生
效参数
重新开机
Er
016
软件
硬件
匹
配
接通控制电源
时出现
伺服驱动器软件硬件匹
配
请销商联系
Er
018
转矩
指令
转矩运行模式
运行程中出
现
转矩运行模式时转矩指令
超电机转矩
减输入转矩指令
Er
019
速度
指令
速度运行模式
运行程中出
现
速度运行模式时速度指令
超电机转速
减输入速度指令
Er
020
存储
错误
开机运行
程中出现
芯片电路板损坏 更换伺服驱动器
Er 存储 执行rS 操作时 EEPROM备份区数数 BA 操作重新设置备SD300 伺服驱动器户手册 第 40 页
第 40 页
代码
障
名称
运行状态 原 处理方法
021 错误 出现 损坏 份区数
Er
022
存储
错误
开机运行
程中出现
EEPROM 参数区数损坏 已动初始化参数默认
设置请确认否符合
求
Er
023
存储
错误
开机运行
程中出现
EEPROM中参数值超限
制范围
已动初始化默认设
置请确认否符合求
Er
024
指令
脉
频率
高
运行程中出
现
PA12PA13 参数设置错
输入指令脉频率高
检查 PA12PA13 参数
降低输入指令脉频率
Er
025
核
错误
运行程中出
现
部障 重新开机持续出现
请更换伺服驱动器
Er
030
编码
器 Z
信号
障
开机运行
程中出现
Z 信号丢失编码器损坏
编码器 Z 信号电路损坏
电缆良
电缆屏蔽良
屏蔽线未联
编码器接口电路障
检查编码器接口电路
更换伺服驱动器
更换电机
Er
032
编码
器信
号非
法编
码
开机运行
程中出现
电缆良
电缆屏蔽良
屏蔽线未联
编码器 UVW 信号损坏
编码器接口电路障
正省线式编码器电机
检查编码器连接
良接
更换电缆
更换伺服驱动器
更换电机
设置 PA36 参数 1
Er
033
编码
器类
型错
开机时出现 电机类型设置错误 正确设置 PA01 参数
Er
034
绝
编码
器
障
开机运行
程中出现
电机类型设置错误
电缆良
屏蔽线未联
编码器接口电路障
电缆屏蔽良
正确设置 PA01 参数
更换电缆
检查编码器接口电路
更换电机
代码 警告名称 原 处理方法
AL128
禁止运行状
态执行项操
运行状态（电机激励）时
执行允许操作例
运行灯熄灭状态进行
需操作 SD300伺服驱动器户手册 第 41 页
第 41 页
作 设置相关参数等
AL129
动参数调整
警告
操作时伺服电机加速度 减 PA90
增 PA91
AL130 EEPROM 参数
区数
参数区未初始化 已动参数区初始化
默认值需处理
AL131
动参数调整
警告
动参数调整程中负
载惯量变化太（超 20
％）
伺服电机轴扰动
时撤扰动确信
扰动请适增 PA90
参数
AL132
动参数调整
警告
负载惯量较选择电
机惯量太导致惯量超
出伺服驱动器应范
围（5 倍惯量）电机类型
参数 PA01 设置错误
关机减负载惯量
更换较惯量电机
确认 PA01 设置正确
SD300 伺服驱动器户手册 第 42 页
第 42 页
第六章 显示键操作
图示操作面板 6 LED 数码显示器2 LED 状态灯 4 键组成
实现设置参数显示系统状态等功
图 61 面板示意图
1．键功
：增加序号数值
：减少序号数值 左移位
：返回层操作菜单操作取消
：进入层操作菜单输入确认
键保持具递加递减效果保持时间越长递加递减值越
SD300 伺服驱动器键操作方式设置 SD200 兼容模式设置方法：
2．LED 状态灯
电源状态灯
电源电 800ms 电源状态灯点亮电源断电时电源状态灯熄灭
注意：伺服驱动器部容量电容断电导致电源状态灯熄灭部电路
中存高压切断电源少等 5 分钟接触驱动器电机防发
生触电事
Sd300页面住 键保持 3 秒显示字符Sd300开始闪烁时松开
键操作方式切换 SD200 兼容模式重复操作次返回切换前键操作方式 SD300伺服驱动器户手册 第 43 页
第 43 页
运行状态灯
电机处激励状态时运行状态灯点亮否电机处状态制动器制动状态（
安装外部制动器正确接线时）
控制电源电系统正常开机显示 PA03 参数设定开机默认监控项等意键
进入页面页面显示Sd300
操作页面层次关系图示
图62 操作页面层次关系图
61 第层页面
Sd300页面 键进入第层页面第层包括 4 页面 键循
环切换 4 页面 键进入应第二层页面 键返回页面
1．参数页面： PA
参数页面中提供参数查设置功
2．监控页面： dP
监控页面中显示运行状态量
3．EEPROM 页面： EE
EEPROM 页面中提供 EEPROM 操作选项实现参数存储理功
4．调整页面： tU
调整页面中伺服系统进行动参数调整绝编码器坐标原点设置绝编码器调零等
操作
SD300 伺服驱动器户手册 第 44 页
第 44 页
62 第二层页面
621 参数查设置（PA）
第层页面中选择参数页面PA 键进入应第二层页面步骤进
行参数查修改
1． 选择参数序号
时闪烁参数序号位 键增加位数值增加 9 时循环 0 始
键前闪烁参数序号位左移位闪烁参数序号位已位参数序号左端时
次 键闪烁位循环参数序号右端
2． 键显示前选定参数序号参数数值
3． 修改参数值
步骤 1 操作类似 键选定修改位 键进行 0 9 负号循环改变
位注意步骤 1 参数设置范围限制 键 键时程序会动判断
保证见数值会超出范围出现某位意设置 0～9 负号情况
参数值修改时会立反映控制中
4． 确认放弃修改返回步骤 1
满意前修改数值 键时闪烁显示停止闪烁修改数
值反映控制中 键继续修改参数 键确认 键返回
步骤 1 状态
正修改数值满意直接 键取消返回步骤 1 状态
步骤 1 状态 键返回第层页面PA
说明：
1．执行修改参数操作需特定权限需 PA00 参数设置特定值详见第四章说明
2．参数设置范围包括正数负数时仅高位改变符号例某参数设置范围5000～5000
右左第 5 位改变符号譬前数值 100需设置－100应 键直显示
00100 时 键选择负号 SD300伺服驱动器户手册 第 45 页
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622 监控运行状态量（dP）
第层页面中选择监控页面dP 键进入应第二层页面
键选择监控量名称 键进入相应显示状态监控量表示：
显示名 提示符 描述 单位
SPEED R 电机转速 RPM
POS_L P 电机位置低 6 位 指令脉
POS_H P 电机位置高 4 位 指令脉
CPO_L C 指令位置低 6 位 指令脉
CPO_H C 指令位置高 4 位 指令脉
EPO_L E 位置误差低 6 位 指令脉
EPO_H E 位置误差高 4 位 指令脉
PLS_L P 指令脉计数值低 6 位 指令脉
PLS_H P 指令脉计数值高 4 位 指令脉
TRQ T 前转矩电机额定转矩百分
IA I U 相电流采样值 mA
IB I W 相电流采样值 mA
CNT 前运行方式
POS：位置控制方式
SPD：速度控制方式
TOR：转矩控制方式
注：处显示值前实际控制方式运行程中
PA04 参数设置值致
CS R 转速指令 RPM
APO A 电机电角度 152π 2×
rad
IN I 位控制器输入信号
位序 7 6 5 4
信号名 ACLR INHSC2
位序 3 2 1 0
信号名 CLESC1
ZSPD
CCWI CWI SVON
SD300 伺服驱动器户手册 第 46 页
第 46 页
显示名 提示符 描述 单位
OUT O 位控制器输出信号
位序 7 6 5 4
信号名
位序 3 2 1 0
信号名 BRK COINVCMP
VLT
ALM SRDY
COD COd 电机编码器 UVW 编码
ERR Err 障代码
IAD IAd U 相电流采样零漂值
IBD Ibd W 相电流采样零漂值
LOAD L CPU 负载率 ％
TRQN T 前转矩 11000 Nm
说明：
1． 查监控量需操作权限意 PA00 参数设置意值
2． 电机位置指令位置位置误差指令脉计数值单位均位机指令脉单位（非编码器脉
单位）十进制显示详见图 74－位置控制参数设置显示项示意图
3． 关电机位置显示项：
（1） 显示项表示指令脉单位电机前位置原点 TU2 操作设置
（2） 绝编码器位置传功时显示值传位置值运行程中改变
电子齿轮改变 PA15 参数然显示值会变化时原点已发生偏移
应重新进行回原点操作否应机械零坐标位置改变导致碰撞超程
关回原点操作详见 775 章节
4． 运行灯熄灭（电机处状态）时指令位置电机位置变化变化意指令位置电机
位置时 PLS_L PLS_H 显示项中查接收位控制器发送脉计数值
5． 显示数字达 6 位（显示12345）时显示提示符
6． 监控量 OUT 显示 PA57 参数控制前输出量BRKCOIN ALM 0 时功效SRDYVCMP
VLT 1 时功效
7． 监控量 IN 显示 PA54 PA59 参数控制输入量ACLRINHSC2CLESC1ZSPDCCWICWI
SVON 均 1 时功效
8． 监控量 IN OUT 显示图示： SD300伺服驱动器户手册 第 47 页
第 47 页
图 63 监控量 IN
图 64 监控量 OUT
623 参数存储理（EE）
SD300 伺服驱动器 EEPROM 存储参数中参数存储理相关两区域：参
数区备份区作分：
参数区：保存前全部参数（断电保持参数外）驱动器电时会动
该区域读取参数作前参数参数修改确认动保存该区域执行DEF 操作时
参数区重新设置出厂值
备份区：备份前正参数执行bA rS 操作时会备份区进行读写
参数设置保存备份关系图示：
SD300 伺服驱动器户手册 第 48 页
第 48 页
图 65 参数操作关系图
第层页面中选择 EEPROM 页面EE 键进入应第二层页面
参数存储理包括 3 项功：
● dEF 设置参数默认值： PA00（操作密码） PA01（电机型号）参数外
参数恢复默认值（出厂值）参数调乱导致法正常工作时dEF 操作
电机型号应参数默认值dEF 操作时必须先确认 PA01（电机
型号）参数正确性执行dEF 操作备份区没影响
● bA 保存参数备份区：前正参数（断电保持参数外）存入 EEPROM
备份区遇情况时bA 操作：
（1） 参数设置程中果户组参数较满意想继续修改
先执行－bA 操作前参数保存 EEPROM 备份区然修改
参数参数改变导致性变差rS 操作恢复前
组较满意参数
（2） 户设置参数执行bA 操作免参数慎修改启
rS 操作恢复参数
● rS 备份区恢复参数：放弃正参数恢复 EEPROM 备份区数值
键选择需执行功保持 键启动执行保存参数备份区例：
选择bA 键保持直 LED 显示 时松开键时执行备份
操作约等 1～2 秒LED 显示执行结果FInISH执行失败出现 Er 障提示
键退回第层页面操作示意图示： SD300伺服驱动器户手册 第 49 页
第 49 页
第层页面
恢复默认值
备份参数
备份区恢复
FInISH
Err障提示
保持键
图 66 EE 操作示意图
说明：
1． 执行参数存储理功需操作权限请 PA00 参数设置默认值 315 更高操作权限密码
2． dEF 操作rS 操作运行灯亮（电机处激励状态）时执行
3． 参数查设置页面（PA）中参数修改确定保存方式需参数存储理页面（EE）
进行操作
4． 修改 PA01（电机型号）参数需执行dEF 操作参数设置默认值时控制环相关参数譬
PA05～PA09PA55PA56 等保持 PA01 修改前数值新电机型号进行控制需
参数默认值执行dEF 操作
624 调整（tU）
第层页面中选择调整页面tU 键进入应第二层页面
1． tU1功：动调整伺服系统参数例转动惯量滑动摩擦等详见伺服系统
性相关参数调整章节（42 章节）
2． tU2功：绝编码器坐标原点设置绝编码器时执行项操作
前位置设绝编码器坐标原点意传位控制器绝位置信息（ DP 菜单
POS 显示项）前位置坐标原点坐标原点信息断电保持方式断电开机
然效相编码器时项功效方法详见 775 章节
3 tU3功：绝编码器电角度零点设置带绝编码器电机首次时必
须执行项操作执行需条件：（1）控制电 rt 端子电动力电 RST 端子电（2）驱动器
处伺服未状态（运行状态灯熄灭）（3）固定住电机连接负载操作结束电SD300 伺服驱动器户手册 第 50 页
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角度零点信息动保存电机编码器 PA00 参数设置 385 更高操作权限密码方
执行功操作时应特注意必须满足述 3 条件否导致身伤害驱动器损
坏等严重果
键操作方式参数存储理（EE）类似
说明：
1． 执行 TU1 TU2 功需操作权限请 PA00 参数设置默认值 315 更高操作权限密码
SD300伺服驱动器户手册 第 51 页
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第七章 运 行
71 接
伺服驱动器电机接避免触电伺服驱动器保护性接端子控制箱
保护性接端子应始终接通伺服驱动器 PWM 技术通功率伺服电机供电驱动
器连接线受开关噪声影响符合 EMC 标准接线应粗接电阻应
72 工作时序
721 电源接通次序
1) 通电磁接触器电源接入电路电源输入端子（三相接 RST单相接 RS）
2) 控制电路电源 rt 应先时电路电源接通果仅接通控制电路电源
伺服准备信号（SRDY） OFF 状态
3) 电路电源接通约延时 800 毫秒伺服准备信号（SRDY）ON时接收
伺服（SVON）信号检测伺服（SVON）信号效基极电路开启电
机激励处运行状态检测伺服效报警电路电源断电时基极电路
关闭电机处状态
4) 伺服电源起接通时基极电路约 800 毫秒接通
5) 频繁接通断开电源损坏软启动电路耗制动电路接通断开频率应限制
时 5 次天 30 次伺服驱动器伺服电机热排障原
需 30 分钟冷次接通电源
722 时序图
图 71 电源接通时序图
SD300 伺服驱动器户手册 第 52 页
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图 72 伺服报警时控制时序图
图 73 伺服（SVON）OFF 时制动时序图
73 试运行
731 运行前检查
安装连线完毕电开机前请检查点：
● 连线否正确？否松动现象？
● 输入电压否正确？
● 电源线电机线否短路接？
● 控制信号线否连接？
● 输入输出信号电源极性否合适？
● 编码器电缆连接否正确？
● 试运行时电机轴连接负载
732 速度控制试运行
1) 确认伺服信号关闭状态
2) 接通控制电路电源（电路电源暂接通）伺服驱动器 LED 显示器点亮
障提示 Er 出现请检查连线
3) PA01 参数中设置正确电机型号
4) 接通电路电源电源指示灯点亮
SD300伺服驱动器户手册 第 53 页
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5) 设置 PA04 参数 DSPD速度试运行方式
6) 确认没障提示异常情况位控制器发出伺服信号（ PA33
参数设置）电机激励运行指示灯点亮电机 PA21 号参数设定速度值
旋转
7) 确认电机旋转方符合需求通 PA 15 参数改变电机旋转方
8) 改变 PA21 参数数值电机旋转速度改变 dP 页面查电机速度否 PA21
设置值致
74 位置控制方式运行
1) 确认伺服信号关闭状态
2) 接通控制电源电路电源确认 LED 显示器显示正常电源指示灯点亮
3) PA01 参数中设置正确电机型号
4) 设置 PA04 参数 POS位置控制方式根位控制器输出脉形式设置 PA14
参数根机床参数 PA12 PA13 参数中设置正确电子齿轮确认 PA15 参
数
5) 确认没障提示异常情况位控制器发出伺服信号电机激
励运行指示灯点亮处零速状态
6) 位控制器发送低频脉信号伺服驱动器电机低速运转检查异常
位置控制方式相关参数设置显示项示意图：
图 74 位置控制参数设置显示项示意图
关指令脉禁止功
输入信号 INH 效时伺服驱动器停止接收指令脉输入进入伺服锁定状态 INH
变效伺服驱动器继续接收指令脉输入
SD300 伺服驱动器户手册 第 54 页
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（1）位置控制方式位置踪误差绝值 PA16 参数设置值时输出信号 COIN
效位置踪误差绝值 PA17 参数设置值时伺服驱动器出现 004 号障提示
75 速度控制方式运行
1) 确认伺服信号关闭状态
2) 接通控制电源电路电源确认 LED 显示器显示正常电源指示灯点亮
3) PA01 参数中设置正确电机型号
4) 设置 PA04 参数 SPD速度控制方式外部模拟输入速度指令时设置 PA23
参数 0确认 PA53PA24PA27PA28PA40PA41 参数否合适确认输入
信号 ZSPD（需零速箝位功时）确认 VCMD 输入效电机低速运行
指令部速度指令时设置 PA23 参数 1确认 PA29PA30PA31PA32
PA40PA41 参数否合适确认输入信号 SC1 SC2
5) 确认没障提示异常情况位控制器发出伺服信号（ PA33
参数设置）电机激励运行指示灯点亮电机运行指定速度处处零
速箝位状态
速度控制方式相关参数设置显示项示意图：
图 75 速度控制参数设置显示项示意图
关零速箝位功
外部模拟输入速度指令绝值等 PA28 参数设置值时输入信号 ZSPD 效
伺服驱动器执行位置锁定进入零速箝位状态时伺服驱动器部配置位置环视速度指
令伺服电机箝位±1 脉 ZSPD 变效输入速度指令绝值
PA28 参数值时伺服驱动器解零速箝位状态正常运行
关模拟速度输入零偏补偿功
外部模拟输入速度指令恒定时需时应零速观察时运转速度（DP 菜单
SPEED 显示项）（包括符号）设置 PA27 参数
（1） DP 菜单 IN 显示项中确认输入信号注意处显示 PA54 PA59 参数控制 SD300伺服驱动器户手册 第 55 页
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输入量ACLRINHSC2CLESC1ZSPDCCWICWI SVON 均高效
（2）输入信号 ZSPD 未连接电缆时需零速箝位功通设置 PA54 参数强
制设置 ZSPD 1
（3）位控制器提供输入信号 ZSPD 伺服驱动器求功极性相反时设
置 PA59 参数改变输入信号极性余输入信号极性取反操作相
（4）速度控制方式（包括速度控制试运行方式）伺服电机速度 PA37PA38
参数设置范围时输出信号 VCMP 效
76 转矩控制方式运行
1) 确认伺服信号关闭状态
2) 接通控制电源电路电源确认 LED 显示器显示正常电源指示灯点亮
3) PA01 参数中设置正确电机型号
4) 设置 PA04 参数 TOR转矩控制方式确认 PA53PA39PA42PA43 参数
否合适确认 VCMD 输入效电机输出低转矩指令
5) 确认没障提示异常情况位控制器发出伺服信号（ PA33
参数设置）电机激励运行指示灯点亮电机输出 VCMD 指定转矩
转矩控制方式相关参数设置显示项示意图：
图 76 转矩控制参数设置显示项示意图
关转速箝位功
电机输出转矩超负载转矩时电机会持续加速旋转保护负载侧机械设备
转速箝位功电机转速限制 PA43 参数设定数值附转速箝位时输出信
号 VLT 效 PA43 参数设定数值超电机转速伺服驱动器转速箝位功
生效前会首先出现 001 号障提示转速箝位模拟输入转矩指令减转
速箝位时转矩时伺服驱动器退出转速箝位状态恢复转矩控制方式
关模拟转矩输入零偏补偿功
外部模拟输入转矩指令恒定时需时应输出零转矩观察时输出转矩（DP
菜单 TRQN 显示项）（包括符号）设置 PA42 参数
SD300 伺服驱动器户手册 第 56 页
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77 调整设置
771 选择电机型号
SD300 伺服驱动器种型号伺服电机配套户通 PA01 参数选择配套
电机型号操作步骤请见 41 章节说明 6
772 电子齿轮设置
电子齿轮功调整指令脉量意位控制器发送指令脉应机
械部分移动距离计算公式：
1 1000 ××丝杠螺距（ ） 指令脉 ＝ 转脉数
PA12 mm umPA13
举例：
1．电机编码器 2500 线转 10000 脉转丝杠螺距 6 毫米需设定
指令脉应机械部分移动 1 微米计算
＝PA12 5
PA13 3
丝杠螺距 8 毫米时计算
＝PA12 5
PA13 4
丝杠螺距 10 毫米时计算
＝PA12 1
PA13 1
2．电机编码器 17 位编码器 131072 脉转丝杠螺距 6 毫米需设定
指令脉应机械部分移动 1 微米计算
＝PA12 8192
PA13 375
丝杠螺距 8 毫米时计算
＝PA12 2048
PA13 125
丝杠螺距 10 毫米时计算
＝PA12 8192
PA13 625
773 伺服系统性相关参数调整
SD300 伺服驱动器必须正确设置 PA56（负载惯量）参数外达较佳性
根机床特性调整余相关参数
请参 42 章节设置
774 启停特性调整 SD300伺服驱动器户手册 第 57 页
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1 负载惯量启停频率
启动停止频率高场合时应首先确认否允许频率范围允许频率
范围电机种类容量负载惯量电机转速负载惯量 m 倍电机
惯量条件伺服电机允许启停频率推荐加减速时间：
负载惯量倍数 允许启停频率
m≤3 >100 次分钟加减速时间 60ms 更少
m≤5 60100 次分钟加减速时间 150ms 更少
m>5 <60 次分钟加减速时间 150ms
KND 系统配伺服驱动器系统侧表设置加减速时间常数旧
满足求减部转矩限制（PA34PA35 参数）降低电机运行速度
2 伺服电机影响
型号电机允许启停频率负载条件运行时间等素变化请参考电机说明书
3 调整方法
通常情况负载惯量应电机转子惯量 1～3 倍负载惯量时
会发生减速时电路压制动异常采述方法处理：
z 减部转矩限制值（PA34PA35 参数）
z 降低电机运行速度
z 加系统侧加减速时间常数
z 安装外接生制动装置
z 更换较惯量电机
775 绝编码器位置传功
功应 KND 数控系统配套
1．配置旋转方
正确连接设置电机型号正常伺服数控系统手动低速运行观察绝位置
传值机床运行方步骤设置参数：
（1）数控系统坐标值增加时绝位置传值减少数控系统侧改变应轴
输出脉方参数
（2）述设置数控系统坐标值增加时机床运行方期方相反
应伺服驱动器侧改变 PA15 参数
注：绝位置传值电机位置值 DP 菜单 POS 项显示数控系统侧观察
2．系统回原点操作
处系统指数控系统伺服驱动器电机机械组成伺服系统步骤进行系统
回原点操作：
（1）数控系统执行回原点（回零回参考点）操作达原点位置坐标清零（
数控系统动清零视数控系统功定）时伺服驱动器传绝位置值 0
（2）操作伺服驱动器执行 TU2 功传绝位置值变 0完成回原点操作
回原点伺服驱动器断电原点信息然保存次开机继续效
伺服驱动器侧进行述操作必须执行系统回原点操作否原点发生偏移SD300 伺服驱动器户手册 第 58 页
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导致碰撞超程：
（1）改变电子齿轮 PA12PA13 参数
（2）改变 PA15 参数
78 常见问题
781 频繁出现 Er 009Er 030Er 032 Er 034 障提示
障提示表明电机编码器连接电缆存问题编码器损坏面方面解决：
● 连接电缆插头否接触良现象
● 连接电缆屏蔽线否焊
● 伺服驱动器接 FG 端子否接良
● 电机接端子伺服驱动器接 FG 端子否连接良
● 果连线电缆较长造成电源电缆压降请改芯线连接编码器 5V
0V 电源
● 连接电缆强电电缆线槽试着改变连接电缆走线
● 更换型号电机
果措施奏效请 KND 技术支持中心联系
注：必 PA36 参数设 1禁止增量式编码器报警检测屏蔽干扰产生增量式编码器误报警
配省线式编码器电机时应设置 PA36 参数 1
782 电源指示灯点亮
伺服驱动器控制电路电源电路电源正常时伺服驱动器数码正常显示没
障提示面板电源指示灯亮伺服驱动器运行出现种情况通常伺服驱动
器部制动电路出现障伺服驱动器进入保护状态请 KND 销售商联系
783 接受位机指令脉
位机发出伺服信号伺服驱动器运行指示灯点亮位机发送指令
脉电机始终保持运动伺服驱动器 dP 页面指令位置值改变种情况通常原
：（1）PA04 参数未设置 POS请确认 PA04 参数否正确设置（2）INH 输入信号效
请取消 INH 输入更改 PA54 参数 PA59 参数（3）CLE 输入效请取消 CLE 输入
更改 PA54 参数 PA59 参数
784 TU1 操作时电机运转
驱动器设置 POS 运行方式正常伺服执行 TU1 操作 LED 显示
电机运转通常原：CLE 输入效请取消 CLE 输入更改 PA54 参数 PA59 参
数
79 相关知识
791 位置控制时滞脉
位置控制方式时反馈脉电子齿轮指令脉间差值称滞脉 SD300伺服驱动器户手册 第 59 页
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该值反映 dP 页面位置偏差监控量中指令脉频率电子齿轮位置例增
益前馈系数间关系：
××指令脉频率(滞脉(脉) HZ) PA12 (100 PA10)PA09 PA13
SD300 伺服驱动器户手册 第 60 页
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第八章 KND 系统配套电机连接
81 K100 K1000 系统连接
插头 DB15MXS52XS50XS53XS51 CN1 XYZ4：DB443
信号名称 脚 脚 信号名称
XCP+ 1 14 PULS+
XCP 9 13 PULS
XDIR+ 2 44 SIGN+
XDIR 10 43 SIGN
XPC+ 3 5 OZ+
XPC 11 21 OZ
0V 14 8 ALM
ALM 5 7 ALM+
XMRDY1 7 41 SON
XMRDY2 8
0V 15 38 SRDY
DRDY 4 ——————————————— 37 SRDY+
VP+24V 13 29 COM+
FG 外壳 15 FG
82 K10M 系统连接
插头 DB15MXS30XS31XS32 CN1 XYZ：DB443
信号名称 脚 脚 信号名称
XCP+ 1 14 PULS+
XCP 9 13 PULS
XDIR+ 2 44 SIGN+
XDIR 10 43 SIGN
XPC+ 3 5 OZ+
0V 15 35 GND
ALM 5 7 ALM+
XMRDY1 7 41 SON
XMRDY2 8
0V 14 8 ALM
VP+24V 13 29 COM+
FG 外壳 15 FG
83 K1 系统连接 SD300伺服驱动器户手册 第 61 页
第 61 页
插头 DB15MXS51XS52 CN1 XZ：DB443
信号名称 脚 脚 信号名称
XCP+ 1 14 PULS+
XCP 9 13 PULS
XDIR+ 2 44 SIGN+
XDIR 10 43 SIGN
XPC+ 3 5 OZ+
XPC 11 21 OZ
0V 14 8 ALM
ALM 5 7 ALM+
XMRDY1 7 41 SON
XMRDY2 8
0V 15
VP+24V 13 29 COM+
FG 外壳 15 FG
84 配套电机（2500 线增量编码器）反馈电缆连接
841 非省线式编码器
驱动器侧 CN2：DB263（针） 电机侧：AYD28K15TS
脚号 信号名称 航空插头
1 A+ 4 A+
2 A 7 A
3 B+ 5 B+
4 B 8 B
5 Z+ 6 Z+
6 Z 9 Z
19 U+ 10 U+
20 U 13 U
21 V+ 11 V+
22 V 14 V
23 W+ 12 W+
24 W 15 W
17 +5V 2 +5V
12 0V 3 0V
9 FG 1 FG SD300 伺服驱动器户手册 第 62 页
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842 省线式编码器
驱动器侧 CN2：DB263（针） 电机侧： F1 插座（9 芯)
脚号 信号名称 航空插头
1 A+ 5 B+
2 A 8 B
3 B+ 4 A+
4 B 7 A
5 Z+ 6 Z+
6 Z 9 Z
19 U+ 7 A
20 U 4 A+
21 V+ 8 B
22 V 5 B+
23 W+ 9 Z
24 W 6 Z+
17 +5V 2 +5V
12 0V 3 0V
9 FG 1 FG
85 配套电机（17 位绝编码器）反馈电缆连接
851 配凯博 130STM05025T 等 T 系列 17 位单圈 12 位机械圈绝编码器电机
驱动器侧 CN2：DB263（针） 电机侧：AYD28K15TS
脚号 信号名称 航空插头
1 A+ 11 A+
2 A 12 A
3 B+ 13 B+
4 B 15 B
23 MAY 10 MAY
24 MAZ 9 MAZ
25 SLA 6 SLA
26 SLB 7 SLB
18 Sensor+ 4 5V S
13 Sensor 3 0V S
17 +5V 5 Ub
12 0V 2 Un
9 FG 1 FG SD300伺服驱动器户手册 第 63 页
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852 配华 110STM02420LEBB 等 LEBB 系列 17 位单圈绝编码器电机
驱动器侧 CN2：DB263（针） 电机侧：E 插座(7 芯)
脚号 信号名称 航空插头
23 SD+ 6 SD+
24 SD 4 SD
7 BAT+ 3 E+
16 BAT 2 E
17 +5V 7 +5V
12 0V 5 0V
9 FG 1 FG
注：
（1） 线材：RVVP 12x02mm2（双绞屏蔽电缆）
（2） SD300 伺服驱动器 KND 系统连接时KND系统应设置 VP 电压＋24V回零转信
号电＋5V
（3） 配省线式编码器电机时请设置 PA36 参数 1屏蔽 032 号障提示
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